CN110171265A - 移动装置平衡摇臂机构 - Google Patents

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高峰
李耀宇
蒋立
马平川
钟帅营
黄川�
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Luoyang Lutan Intelligent Technology Co Ltd
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    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G21/00—Interconnection systems for two or more resiliently-suspended wheels, e.g. for stabilising a vehicle body with respect to acceleration, deceleration or centrifugal forces
    • B60G21/02—Interconnection systems for two or more resiliently-suspended wheels, e.g. for stabilising a vehicle body with respect to acceleration, deceleration or centrifugal forces permanently interconnected
    • B60G21/04—Interconnection systems for two or more resiliently-suspended wheels, e.g. for stabilising a vehicle body with respect to acceleration, deceleration or centrifugal forces permanently interconnected mechanically
    • B60G21/05—Interconnection systems for two or more resiliently-suspended wheels, e.g. for stabilising a vehicle body with respect to acceleration, deceleration or centrifugal forces permanently interconnected mechanically between wheels on the same axle but on different sides of the vehicle, i.e. the left and right wheel suspensions being interconnected
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D3/00—Steering gears
    • B62D3/02—Steering gears mechanical
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
    • B60G2800/20—Stationary vehicle

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Abstract

本发明涉及一种移动装置平衡摇臂机构，包括一长臂、长臂中部通过销轴与车身连接；长臂两端通过球铰各与一短臂连接，短臂通过球铰与移动装置两侧的摆动桥连接，摆动桥与车轮相对固定；摆动桥自身与对应车轮转轴转动连接；一对短臂与摆动桥连接的位置处于同一对应位置，该位置与车轮转轴具有间距。本发明提供了一种移动装置平衡摇臂机构，使移动装置能对行驶过程中的不平衡、不稳定的情况实现对车身的自适应的调整。结构设计合理、巧妙，周到。

Description

移动装置平衡摇臂机构
技术领域
本发明涉及一种移动装置平衡摇臂机构，属于移动装置技术领域。
背景技术
现有的精密度较高的移动装置，例如能够实现全轮驱动、全轮转向移动装置，在车身平衡性的设计上，具有不足之处，导致移动装置对地面的适应能力较差，不利于移动装置行走的安全性和稳定性。
发明内容
本发明的目的是提供一种移动装置平衡摇臂机构，使移动装置能对行驶过程中的不平衡、不稳定的情况实现对车身的自适应的调整。
本发明采取以下技术方案：
一种移动装置平衡摇臂机构，包括一长臂5、长臂5中部通过销轴7与车身连接；长臂5两端通过球铰各与一短臂4连接，短臂4通过球铰与移动装置两侧的摆动桥3连接，车轮固定安装在摆动桥3上；摆动桥3自身与对应车轮转轴转动连接；一对短臂4各自与摆动桥3连接的位置处于对称的同一对应位置，该位置与车轮转轴具有间距。
进一步的，所述长臂5通过端盖8、销轴7与车身相连。
进一步的，所述长臂5沿移动装置横向布置。
一种移动装置，上述的移动装置平衡摇臂机构。
进一步的，包括一动力源、由该动力源驱动的沿Y轴横向设置的输入轴9；所述输入轴9两侧各与一输出轮同轴连接，所述输出轮两侧各设有至少导轮Ⅰ10，及位于相邻一对车轮11各自上方位置设有轴向为Z向的联动带轮所述联动带轮、导轮Ⅰ10、输出轮之间通过可扭曲变向的带实现传动；所述联动带轮两侧各自通过至少一轴向沿X向的导轮Ⅱ12与轴向沿Y向的行走带轮实现带传动；所述行走带轮与车轮11同轴连接或同轴传动。
本发明的有益效果在于：
1)提供了一种移动装置平衡摇臂机构，使移动装置能对行驶过程中的不平衡、不稳定的情况实现对车身的自适应的调整。
2)结构设计合理、巧妙，周到。
3)巧妙设计带传动形式，使转向节臂动力输入方向与转向动力输入相同，然后通过同步带的扭转，使转向节臂动力输出方向转90°，与车轮旋转方向相同，从而完成车轮行驶的同时，也可以进行转向，优于传统的转向梯形机构，减轻重量，同时不受转向梯形限制，四个车轮可以各自独立完成转向；同步带传动也替换了传统的传动零件，减轻了重量；通过动力传输方向的多次改变，实现单个动力源条件下的全轮行走驱动，同时与各车轮独立设置的转向动力实现巧妙配合。
4)转向幅度大，X向和Y向均可作为行进方向，可以不区分前后和两侧方向。
附图说明
图1是移动装置平衡摇臂机构的长臂和短臂的连接示意图。
图2是移动装置平衡摇臂机构的结构示意图。
图3是处于平衡状态下，移动装置平衡摇臂机构的示意图。
图4是处于极限的平衡自调节的状态下，移动装置平衡摇臂机构的示意图。
图5是移动装置的部分结构示意图。
图6是移动装置的带传动示意图。
图中，1、输出轴；2、机架；3、摆腿；4、短臂；5、长臂；6、关节轴承；7、销轴；8、端盖；9、输入轴，10.导轮Ⅰ，11.车轮，12.导轮Ⅱ。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明进一步说明。
参见图1-5，一种移动装置平衡摇臂机构，包括一长臂5、长臂5中部通过销轴7与车身连接；长臂5两端通过球铰各与一短臂4连接，短臂4通过球铰与移动装置两侧的摆动桥3连接，车轮固定安装在摆动桥3上；摆动桥3自身与对应车轮转轴转动连接；一对短臂4各自与摆动桥3连接的位置处于对称的同一对应位置，该位置与车轮转轴具有间距。
在此实施例中，参见图1-2，所述长臂5呈扁平状，长臂5通过端盖8、销轴7与车身相连。
在此实施例中，所述长臂5沿移动装置横向布置。
参见图2-4，当移动装置走过不平路面时，例如遇到一石头，其中一车轮会收到向上的推力，导致摆动桥3绕其转轴发生转动(车轮与之一同产生一定程度的上抬)，从而推动短臂4发生位移，短臂4带动长臂5绕销轴7转动，带动另一侧的短臂4朝相反方向运动，进而带动另一侧的摆动桥3绕其转轴发生相反方向的转动；此时车身会发生一定程度的倾斜。
由于平衡摇臂长臂5绕销轴水平转动，平衡摇臂短臂4带动摆动桥3上下摆动，达到车轮贴合地面的目的。从而实现自适应调整平衡的功能。
一种移动装置，采用上述移动装置平衡摇臂机构。
在此实施例中，参见图5-6，包括一动力源、由该动力源驱动的沿Y轴横向设置的输入轴9；所述输入轴9两侧各与一输出轮同轴连接，所述输出轮两侧各设有至少一轴向为Y向的导轮Ⅰ10，及位于相邻一对车轮11各自上方位置设有轴向为Z向的联动带轮；所述联动带轮、导轮Ⅰ10、输出轮之间通过可扭曲变向的同步带实现传动；所述联动带轮两侧各自通过至少一轴向沿X向的导轮Ⅱ12与轴向沿Y向的行走带轮实现同步带传动；所述行走带轮与车轮11同轴连接或同轴传动。
本发明使移动装置能对行驶过程中的不平衡、不稳定的情况实现对车身的自适应的调整。
此外，本传动设计使转向节臂动力输入方向与转向动力输入相同，然后通过同步带的扭转，使转向节臂动力输出方向转90°，与车轮旋转方向相同，从而完成车轮行驶的同时，也可以进行转向，替换掉了传统的转向梯形机构，减轻重量，同时不受转向梯形限制，四个车轮可以各自独立完成转向；同步带传动也替换了传统的传动零件，减轻了重量；通过动力传输方向的多次改变，实现单个动力源条件下的全轮行走驱动，同时与各车轮独立设置的转向动力实现巧妙配合。转向幅度大，X向和Y向均可作为行进方向，可以不区分前后和两侧方向。
以上是本发明的优选实施例，本领域普通技术人员还可以在此基础上进行各种变换或改进，在不脱离本发明总的构思的前提下，这些变换或改进都应当属于本发明要求保护的范围之内。

Claims (5)

1.一种移动装置平衡摇臂机构，其特征在于：
包括一长臂(5)、长臂(5)中部通过销轴(7)与车身连接；
长臂(5)两端通过球铰各与一短臂(4)连接，短臂(4)通过球铰与移动装置两侧的摆动桥(3)连接，车轮固定安装在摆动桥(3)上；
摆动桥(3)自身与对应车轮转轴转动连接；一对短臂(4)各自与摆动桥(3)连接的位置处于对称的同一对应位置，该位置与车轮转轴具有间距。
2.如权利要求1所述的移动装置平衡摇臂机构，其特征在于：所述长臂(5)通过端盖(8)、销轴(7)与车身相连。
3.如权利要求1所述的移动装置平衡摇臂机构，其特征在于：所述长臂(5)沿移动装置横向布置。
4.一种移动装置，其特征在于：采用权利要求1所述的移动装置平衡摇臂机构。
5.如权利要求4所述的移动装置，其特征在于：包括一动力源、由该动力源驱动的沿Y轴横向设置的输入轴(9)；所述输入轴(9)两侧各与一输出轮同轴连接，所述输出轮两侧各设有至少导轮Ⅰ(10)，及位于相邻一对车轮(11)各自上方位置设有轴向为Z向的联动带轮所述联动带轮、导轮Ⅰ(10)、输出轮之间通过可扭曲变向的带实现传动；所述联动带轮两侧各自通过至少一轴向沿X向的导轮Ⅱ(12)与轴向沿Y向的行走带轮实现带传动；所述行走带轮与车轮(11)同轴连接或同轴传动。
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