CN110171265A - 移动装置平衡摇臂机构 - Google Patents

移动装置平衡摇臂机构 Download PDF

Info

Publication number
CN110171265A
CN110171265A CN201910590744.6A CN201910590744A CN110171265A CN 110171265 A CN110171265 A CN 110171265A CN 201910590744 A CN201910590744 A CN 201910590744A CN 110171265 A CN110171265 A CN 110171265A
Authority
CN
China
Prior art keywords
wheel
mobile device
armed
rocker arm
long
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201910590744.6A
Other languages
English (en)
Inventor
高峰
李耀宇
蒋立
马平川
钟帅营
黄川�
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Luoyang Lutan Intelligent Technology Co Ltd
Original Assignee
Luoyang Lutan Intelligent Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Luoyang Lutan Intelligent Technology Co Ltd filed Critical Luoyang Lutan Intelligent Technology Co Ltd
Priority to CN201910590744.6A priority Critical patent/CN110171265A/zh
Publication of CN110171265A publication Critical patent/CN110171265A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60GVEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G21/00Interconnection systems for two or more resiliently-suspended wheels, e.g. for stabilising a vehicle body with respect to acceleration, deceleration or centrifugal forces
    • B60G21/02Interconnection systems for two or more resiliently-suspended wheels, e.g. for stabilising a vehicle body with respect to acceleration, deceleration or centrifugal forces permanently interconnected
    • B60G21/04Interconnection systems for two or more resiliently-suspended wheels, e.g. for stabilising a vehicle body with respect to acceleration, deceleration or centrifugal forces permanently interconnected mechanically
    • B60G21/05Interconnection systems for two or more resiliently-suspended wheels, e.g. for stabilising a vehicle body with respect to acceleration, deceleration or centrifugal forces permanently interconnected mechanically between wheels on the same axle but on different sides of the vehicle, i.e. the left and right wheel suspensions being interconnected
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62DMOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D3/00Steering gears
    • B62D3/02Steering gears mechanical
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60GVEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2800/00Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
    • B60G2800/20Stationary vehicle

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Transmission Devices (AREA)

Abstract

本发明涉及一种移动装置平衡摇臂机构,包括一长臂、长臂中部通过销轴与车身连接;长臂两端通过球铰各与一短臂连接,短臂通过球铰与移动装置两侧的摆动桥连接,摆动桥与车轮相对固定;摆动桥自身与对应车轮转轴转动连接;一对短臂与摆动桥连接的位置处于同一对应位置,该位置与车轮转轴具有间距。本发明提供了一种移动装置平衡摇臂机构,使移动装置能对行驶过程中的不平衡、不稳定的情况实现对车身的自适应的调整。结构设计合理、巧妙,周到。

Description

移动装置平衡摇臂机构
技术领域
本发明涉及一种移动装置平衡摇臂机构,属于移动装置技术领域。
背景技术
现有的精密度较高的移动装置,例如能够实现全轮驱动、全轮转向移动装置,在车身平衡性的设计上,具有不足之处,导致移动装置对地面的适应能力较差,不利于移动装置行走的安全性和稳定性。
发明内容
本发明的目的是提供一种移动装置平衡摇臂机构,使移动装置能对行驶过程中的不平衡、不稳定的情况实现对车身的自适应的调整。
本发明采取以下技术方案:
一种移动装置平衡摇臂机构,包括一长臂5、长臂5中部通过销轴7与车身连接;长臂5两端通过球铰各与一短臂4连接,短臂4通过球铰与移动装置两侧的摆动桥3连接,车轮固定安装在摆动桥3上;摆动桥3自身与对应车轮转轴转动连接;一对短臂4各自与摆动桥3连接的位置处于对称的同一对应位置,该位置与车轮转轴具有间距。
进一步的,所述长臂5通过端盖8、销轴7与车身相连。
进一步的,所述长臂5沿移动装置横向布置。
一种移动装置,上述的移动装置平衡摇臂机构。
进一步的,包括一动力源、由该动力源驱动的沿Y轴横向设置的输入轴9;所述输入轴9两侧各与一输出轮同轴连接,所述输出轮两侧各设有至少导轮Ⅰ10,及位于相邻一对车轮11各自上方位置设有轴向为Z向的联动带轮所述联动带轮、导轮Ⅰ10、输出轮之间通过可扭曲变向的带实现传动;所述联动带轮两侧各自通过至少一轴向沿X向的导轮Ⅱ12与轴向沿Y向的行走带轮实现带传动;所述行走带轮与车轮11同轴连接或同轴传动。
本发明的有益效果在于:
1)提供了一种移动装置平衡摇臂机构,使移动装置能对行驶过程中的不平衡、不稳定的情况实现对车身的自适应的调整。
2)结构设计合理、巧妙,周到。
3)巧妙设计带传动形式,使转向节臂动力输入方向与转向动力输入相同,然后通过同步带的扭转,使转向节臂动力输出方向转90°,与车轮旋转方向相同,从而完成车轮行驶的同时,也可以进行转向,优于传统的转向梯形机构,减轻重量,同时不受转向梯形限制,四个车轮可以各自独立完成转向;同步带传动也替换了传统的传动零件,减轻了重量;通过动力传输方向的多次改变,实现单个动力源条件下的全轮行走驱动,同时与各车轮独立设置的转向动力实现巧妙配合。
4)转向幅度大,X向和Y向均可作为行进方向,可以不区分前后和两侧方向。
附图说明
图1是移动装置平衡摇臂机构的长臂和短臂的连接示意图。
图2是移动装置平衡摇臂机构的结构示意图。
图3是处于平衡状态下,移动装置平衡摇臂机构的示意图。
图4是处于极限的平衡自调节的状态下,移动装置平衡摇臂机构的示意图。
图5是移动装置的部分结构示意图。
图6是移动装置的带传动示意图。
图中,1、输出轴;2、机架;3、摆腿;4、短臂;5、长臂;6、关节轴承;7、销轴;8、端盖;9、输入轴,10.导轮Ⅰ,11.车轮,12.导轮Ⅱ。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明进一步说明。
参见图1-5,一种移动装置平衡摇臂机构,包括一长臂5、长臂5中部通过销轴7与车身连接;长臂5两端通过球铰各与一短臂4连接,短臂4通过球铰与移动装置两侧的摆动桥3连接,车轮固定安装在摆动桥3上;摆动桥3自身与对应车轮转轴转动连接;一对短臂4各自与摆动桥3连接的位置处于对称的同一对应位置,该位置与车轮转轴具有间距。
在此实施例中,参见图1-2,所述长臂5呈扁平状,长臂5通过端盖8、销轴7与车身相连。
在此实施例中,所述长臂5沿移动装置横向布置。
参见图2-4,当移动装置走过不平路面时,例如遇到一石头,其中一车轮会收到向上的推力,导致摆动桥3绕其转轴发生转动(车轮与之一同产生一定程度的上抬),从而推动短臂4发生位移,短臂4带动长臂5绕销轴7转动,带动另一侧的短臂4朝相反方向运动,进而带动另一侧的摆动桥3绕其转轴发生相反方向的转动;此时车身会发生一定程度的倾斜。
由于平衡摇臂长臂5绕销轴水平转动,平衡摇臂短臂4带动摆动桥3上下摆动,达到车轮贴合地面的目的。从而实现自适应调整平衡的功能。
一种移动装置,采用上述移动装置平衡摇臂机构。
在此实施例中,参见图5-6,包括一动力源、由该动力源驱动的沿Y轴横向设置的输入轴9;所述输入轴9两侧各与一输出轮同轴连接,所述输出轮两侧各设有至少一轴向为Y向的导轮Ⅰ10,及位于相邻一对车轮11各自上方位置设有轴向为Z向的联动带轮;所述联动带轮、导轮Ⅰ10、输出轮之间通过可扭曲变向的同步带实现传动;所述联动带轮两侧各自通过至少一轴向沿X向的导轮Ⅱ12与轴向沿Y向的行走带轮实现同步带传动;所述行走带轮与车轮11同轴连接或同轴传动。
本发明使移动装置能对行驶过程中的不平衡、不稳定的情况实现对车身的自适应的调整。
此外,本传动设计使转向节臂动力输入方向与转向动力输入相同,然后通过同步带的扭转,使转向节臂动力输出方向转90°,与车轮旋转方向相同,从而完成车轮行驶的同时,也可以进行转向,替换掉了传统的转向梯形机构,减轻重量,同时不受转向梯形限制,四个车轮可以各自独立完成转向;同步带传动也替换了传统的传动零件,减轻了重量;通过动力传输方向的多次改变,实现单个动力源条件下的全轮行走驱动,同时与各车轮独立设置的转向动力实现巧妙配合。转向幅度大,X向和Y向均可作为行进方向,可以不区分前后和两侧方向。
以上是本发明的优选实施例,本领域普通技术人员还可以在此基础上进行各种变换或改进,在不脱离本发明总的构思的前提下,这些变换或改进都应当属于本发明要求保护的范围之内。

Claims (5)

1.一种移动装置平衡摇臂机构,其特征在于:
包括一长臂(5)、长臂(5)中部通过销轴(7)与车身连接;
长臂(5)两端通过球铰各与一短臂(4)连接,短臂(4)通过球铰与移动装置两侧的摆动桥(3)连接,车轮固定安装在摆动桥(3)上;
摆动桥(3)自身与对应车轮转轴转动连接;一对短臂(4)各自与摆动桥(3)连接的位置处于对称的同一对应位置,该位置与车轮转轴具有间距。
2.如权利要求1所述的移动装置平衡摇臂机构,其特征在于:所述长臂(5)通过端盖(8)、销轴(7)与车身相连。
3.如权利要求1所述的移动装置平衡摇臂机构,其特征在于:所述长臂(5)沿移动装置横向布置。
4.一种移动装置,其特征在于:采用权利要求1所述的移动装置平衡摇臂机构。
5.如权利要求4所述的移动装置,其特征在于:包括一动力源、由该动力源驱动的沿Y轴横向设置的输入轴(9);所述输入轴(9)两侧各与一输出轮同轴连接,所述输出轮两侧各设有至少导轮Ⅰ(10),及位于相邻一对车轮(11)各自上方位置设有轴向为Z向的联动带轮所述联动带轮、导轮Ⅰ(10)、输出轮之间通过可扭曲变向的带实现传动;所述联动带轮两侧各自通过至少一轴向沿X向的导轮Ⅱ(12)与轴向沿Y向的行走带轮实现带传动;所述行走带轮与车轮(11)同轴连接或同轴传动。
CN201910590744.6A 2019-07-02 2019-07-02 移动装置平衡摇臂机构 Pending CN110171265A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910590744.6A CN110171265A (zh) 2019-07-02 2019-07-02 移动装置平衡摇臂机构

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910590744.6A CN110171265A (zh) 2019-07-02 2019-07-02 移动装置平衡摇臂机构

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN110171265A true CN110171265A (zh) 2019-08-27

Family

ID=67699553

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910590744.6A Pending CN110171265A (zh) 2019-07-02 2019-07-02 移动装置平衡摇臂机构

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110171265A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111267569A (zh) * 2020-02-25 2020-06-12 上海交通大学 基于机械连杆机构的自适应悬挂底盘系统

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20060243355A1 (en) * 2005-04-29 2006-11-02 Meritor Suspension System Company, U.S. Stabilizer bar
CN104494721A (zh) * 2014-12-02 2015-04-08 中国矿业大学 基于麦克纳姆轮的摇杆式全方位移动平台
CN106080171A (zh) * 2016-06-22 2016-11-09 先驱智能机械(深圳)有限公司 车轮组件及车辆
US20170001666A1 (en) * 2013-11-28 2017-01-05 Renault S.A.S. Vehicle suspension cradle structure
CN108708607A (zh) * 2018-08-13 2018-10-26 河南车机停车设备有限公司 一种用于车库的横移传动同步装置
CN109532442A (zh) * 2019-01-04 2019-03-29 山东阿图机器人科技有限公司 全轮动力和全轮回转驱动轻量化移动底盘系统的工作方法

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20060243355A1 (en) * 2005-04-29 2006-11-02 Meritor Suspension System Company, U.S. Stabilizer bar
US20170001666A1 (en) * 2013-11-28 2017-01-05 Renault S.A.S. Vehicle suspension cradle structure
CN104494721A (zh) * 2014-12-02 2015-04-08 中国矿业大学 基于麦克纳姆轮的摇杆式全方位移动平台
CN106080171A (zh) * 2016-06-22 2016-11-09 先驱智能机械(深圳)有限公司 车轮组件及车辆
CN108708607A (zh) * 2018-08-13 2018-10-26 河南车机停车设备有限公司 一种用于车库的横移传动同步装置
CN109532442A (zh) * 2019-01-04 2019-03-29 山东阿图机器人科技有限公司 全轮动力和全轮回转驱动轻量化移动底盘系统的工作方法

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111267569A (zh) * 2020-02-25 2020-06-12 上海交通大学 基于机械连杆机构的自适应悬挂底盘系统
CN111267569B (zh) * 2020-02-25 2021-08-17 上海交通大学 基于机械连杆机构的自适应悬挂底盘系统

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110217103A (zh) 一种移动装置
CN104960409B (zh) 一体化减少簧下质量的不等长双横臂悬架轮边驱动系统
CN106477040A (zh) 一种轴内操纵旋翼装置
CN108313268B (zh) 一种轻型飞机副翼操纵系统
CN210337581U (zh) 一种移动装置
CN109625086A (zh) 车辆转向侧倾联动装置及主动侧倾车辆
CN109625087B (zh) 车辆转向侧倾联动装置及主动侧倾底盘
CN201677954U (zh) 风挡玻璃分装及装配装置
CN110171265A (zh) 移动装置平衡摇臂机构
CN110171471A (zh) 全轮驱动、全轮转向的移动装置
CN106043429A (zh) 一种紧凑型前后车架的铰接机构
CN210416127U (zh) 移动装置平衡摇臂机构及移动装置
CN209366249U (zh) 一种agv四轮独立转向与差速结合的控制机构
CN109292681A (zh) 一种新型驱动结构
CN205686467U (zh) 一种紧凑型前后车架的铰接机构
CN210338036U (zh) 全轮驱动、全轮转向的移动装置
CN112849264A (zh) 一种恒转矩式的汽车转向节臂
CN105015638A (zh) 一种基于曲柄调节摆臂的龙行车式机器人
CN113500884B (zh) 具有升降功能的全地形移动机器人
CN109159832A (zh) 一种具有新型驱动结构的agv
CN213168344U (zh) 一种机器人底盘
CN209291898U (zh) 一种新型驱动结构
CN104002902B (zh) 三轮电动扫地车三轮联动转向机构
CN205627075U (zh) 一种太阳能差动转向三轮玩具车
CN204775772U (zh) 童车后轮减震联动装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination