JP2012228996A - 四輪走行車両 - Google Patents
四輪走行車両 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2012228996A JP2012228996A JP2011099729A JP2011099729A JP2012228996A JP 2012228996 A JP2012228996 A JP 2012228996A JP 2011099729 A JP2011099729 A JP 2011099729A JP 2011099729 A JP2011099729 A JP 2011099729A JP 2012228996 A JP2012228996 A JP 2012228996A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- link
- wheel
- vehicle
- wheels
- traveling
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 66
- 230000003534 oscillatory effect Effects 0.000 abstract 1
- 230000009194 climbing Effects 0.000 description 8
- 230000001141 propulsive effect Effects 0.000 description 8
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 235000013305 food Nutrition 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 238000004088 simulation Methods 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
- Automatic Cycles, And Cycles In General (AREA)
Abstract
【解決手段】車両本体部11と、受動車輪である後車輪13と、前方リンク16a及び後方リンク16bと、前方リンク及び後方リンクを連接する上方リンク16c及び下方リンク16dとからなり、平地走行時において、前方リンクが後方リンクよりも上方に配置されている車両本体部の左右に配置された一対のリンク機構16、17と、車両本体部の左右側面にそれぞれ設けられ、各リンク機構の上方リンク及び下方リンクの各中間部分を回動可能に支持してリンク機構を揺動可能に構成する各一対の支持軸18a、18bと、リンク機構の後方リンク又はその延長部に連結された能動車輪である左車輪14及び右車輪15と、車両本体部の前方に配置され、一対のリンク機構を互いに連結する連結部材20と、連結部材に配置された受動車輪である前車輪22とを具備する。
【選択図】図1
Description
11 車両本体部
13 後車輪
14 左車輪
15 右車輪
16、17 リンク機構
16a、17a 前方リンク
16b、17b 後方リンク
16c、17c 上方リンク
16d、17d 下方リンク
18a、18b 支持軸
19a、19b 支持軸
20 連結部材
22 前車輪
Claims (3)
- 車両本体部と、
該車両本体部の後方に配置された駆動力を有さない受動車輪である後車輪と、
前方リンク及び後方リンクと、前記前方リンク及び前記後方リンクを連接する上方リンク及び下方リンクとからなり、平地走行時において、前記前方リンクが前記後方リンクよりも上方に配置されている前記車両本体部の左右に配置された一対のリンク機構と、
前記車両本体部の左右側面にそれぞれ設けられ、前記各リンク機構の前記上方リンク及び前記下方リンクの各中間部分を回動可能に支持して当該リンク機構を揺動可能に構成する各一対の支持軸と、
前記車両本体部の左右において対応する前記リンク機構の前記後方リンク又はその延長部に連結された駆動力を有する能動車輪である左車輪及び右車輪と、
前記車両本体部の前方に配置され、前記一対のリンク機構を互いに連結する連結部材と、
該連結部材に配置された駆動力を有さない受動車輪である前車輪と、
を具備する四輪走行車両。 - 前記リンク機構が、前記前方リンク及び前記後方リンクが互いに平行且つ前記上方リンク及び前記下方リンクが互いに平行に構成された平行リンク機構である請求項1に記載の四輪走行車両。
- 前記左車輪及び右車輪が、前記前車輪及び前記後車輪よりも大きい請求項1又は2に記載の四輪走行車両。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011099729A JP5733719B2 (ja) | 2011-04-27 | 2011-04-27 | 四輪走行車両 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011099729A JP5733719B2 (ja) | 2011-04-27 | 2011-04-27 | 四輪走行車両 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2012228996A true JP2012228996A (ja) | 2012-11-22 |
JP5733719B2 JP5733719B2 (ja) | 2015-06-10 |
Family
ID=47430934
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2011099729A Active JP5733719B2 (ja) | 2011-04-27 | 2011-04-27 | 四輪走行車両 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5733719B2 (ja) |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2016152966A1 (ja) * | 2015-03-24 | 2016-09-29 | 地方独立行政法人東京都立産業技術研究センター | ロッカーボギー |
WO2019125998A1 (en) * | 2017-12-18 | 2019-06-27 | Locus Robotics Corp. | A mobile robot having an improved suspension system |
WO2019183599A1 (en) * | 2018-03-23 | 2019-09-26 | Amazon Technologies, Inc. | Mobile drive unit having a split chassis |
CN111439085A (zh) * | 2020-03-18 | 2020-07-24 | 北京全路通信信号研究设计院集团有限公司 | 一种可过斜坡的机器人底盘 |
JP2021079875A (ja) * | 2019-11-21 | 2021-05-27 | トヨタ自動車株式会社 | 三列車輪車両 |
JP2021142962A (ja) * | 2020-03-13 | 2021-09-24 | トヨタ自動車株式会社 | 三列車輪車両 |
JP2021142961A (ja) * | 2020-03-13 | 2021-09-24 | トヨタ自動車株式会社 | 三列車輪車両 |
WO2021200945A1 (ja) * | 2020-03-31 | 2021-10-07 | 国立大学法人筑波大学 | 段差踏破機構を有する移動支援装置 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH08310462A (ja) * | 1995-05-22 | 1996-11-26 | Nissan Motor Co Ltd | 宇宙探査用走行車 |
JP2006190105A (ja) * | 2005-01-06 | 2006-07-20 | Toshiba Corp | 移動ロボット |
-
2011
- 2011-04-27 JP JP2011099729A patent/JP5733719B2/ja active Active
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH08310462A (ja) * | 1995-05-22 | 1996-11-26 | Nissan Motor Co Ltd | 宇宙探査用走行車 |
JP2006190105A (ja) * | 2005-01-06 | 2006-07-20 | Toshiba Corp | 移動ロボット |
Cited By (21)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPWO2016152966A1 (ja) * | 2015-03-24 | 2017-07-13 | 地方独立行政法人東京都立産業技術研究センター | ロッカーボギー |
CN107614366A (zh) * | 2015-03-24 | 2018-01-19 | 地方独立行政法人东京都立产业技术研究中心 | 摇臂式转向架 |
US10336380B2 (en) | 2015-03-24 | 2019-07-02 | Tokyo Metropolitan Industrial Technology Research Institute | Rocker bogie |
CN107614366B (zh) * | 2015-03-24 | 2019-08-02 | 地方独立行政法人东京都立产业技术研究中心 | 摇臂式转向架 |
WO2016152966A1 (ja) * | 2015-03-24 | 2016-09-29 | 地方独立行政法人東京都立産業技術研究センター | ロッカーボギー |
US11077708B2 (en) | 2017-12-18 | 2021-08-03 | Locus Robotics Corp. | Mobile robot having an improved suspension system |
WO2019125998A1 (en) * | 2017-12-18 | 2019-06-27 | Locus Robotics Corp. | A mobile robot having an improved suspension system |
WO2019183599A1 (en) * | 2018-03-23 | 2019-09-26 | Amazon Technologies, Inc. | Mobile drive unit having a split chassis |
GB2587515B (en) * | 2018-03-23 | 2023-03-29 | Amazon Tech Inc | Mobile drive unit having a split chassis |
GB2587515A (en) * | 2018-03-23 | 2021-03-31 | Amazon Tech Inc | Mobile drive unit having a split chassis |
US11001117B2 (en) | 2018-03-23 | 2021-05-11 | Amazon Technologies, Inc. | Mobile drive unit having a split chassis |
JP2021079875A (ja) * | 2019-11-21 | 2021-05-27 | トヨタ自動車株式会社 | 三列車輪車両 |
JP7181507B2 (ja) | 2019-11-21 | 2022-12-01 | トヨタ自動車株式会社 | 三列車輪車両 |
JP2021142962A (ja) * | 2020-03-13 | 2021-09-24 | トヨタ自動車株式会社 | 三列車輪車両 |
JP2021142961A (ja) * | 2020-03-13 | 2021-09-24 | トヨタ自動車株式会社 | 三列車輪車両 |
US11299224B2 (en) | 2020-03-13 | 2022-04-12 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Three-row wheel vehicle |
US11312196B2 (en) | 2020-03-13 | 2022-04-26 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Three-row wheel vehicle |
JP7352190B2 (ja) | 2020-03-13 | 2023-09-28 | トヨタ自動車株式会社 | 三列車輪車両 |
JP7375631B2 (ja) | 2020-03-13 | 2023-11-08 | トヨタ自動車株式会社 | 三列車輪車両 |
CN111439085A (zh) * | 2020-03-18 | 2020-07-24 | 北京全路通信信号研究设计院集团有限公司 | 一种可过斜坡的机器人底盘 |
WO2021200945A1 (ja) * | 2020-03-31 | 2021-10-07 | 国立大学法人筑波大学 | 段差踏破機構を有する移動支援装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5733719B2 (ja) | 2015-06-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5733719B2 (ja) | 四輪走行車両 | |
TWI806926B (zh) | 一種自動地可傾斜車輛及用於操作前者的方法 | |
CN108454718B (zh) | 一种履带式被动自适应机器人 | |
Hirose et al. | Design of terrain adaptive versatile crawler vehicle HELIOS-VI | |
CN104494721B (zh) | 基于麦克纳姆轮的摇杆式全方位移动平台 | |
US8219308B2 (en) | Monowheel type vehicle | |
CN100567066C (zh) | 复合式越障行走系统 | |
JPH023754B2 (ja) | ||
WO2013132571A1 (ja) | 移動体 | |
CN105292300A (zh) | 一种轮式行走机构 | |
CN109625089B (zh) | 车辆转向侧倾联动装置及应用该装置的车辆 | |
US11945527B2 (en) | Planetary wheel type obstacle crossing robot | |
CN105015294B (zh) | 一种主动悬架机构及控制方法 | |
JP2006315587A (ja) | 脚車輪分離型ロボット | |
CN110936785A (zh) | 车身侧倾机构及应用该机构的主动侧倾车辆 | |
Choi et al. | Rocker-Pillar: Design of the rough terrain mobile robot platform with caterpillar tracks and rocker bogie mechanism | |
WO2019157101A1 (en) | Ground vehicle | |
JP2008302830A (ja) | ロッカークローラを付加した走行機構 | |
CN107380281B (zh) | 一种自适应式履带行走系统和自适应式履带机器人 | |
KR101272197B1 (ko) | 로버의 주행 장치 | |
CN107856762A (zh) | 一种摩托车型机器人 | |
CN1079064C (zh) | 平衡肘式车轴构成的悬架装置 | |
JP7375631B2 (ja) | 三列車輪車両 | |
Kim et al. | Development of a two-wheeled mobile tilting & balancing (MTB) robot | |
JP6358731B2 (ja) | 車輪型移動体及び車椅子 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20140403 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20150306 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20150310 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20150407 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5733719 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |