CN211870784U - 一种码垛线 - Google Patents

Abstract

一种码垛线，包括编组台、推箱机构、输送线、机器人和夹取机构，编组台和输送线分别设于机器人的两侧，推箱机构置于编组台的一侧，机器人上安装有夹取机构；所述夹取机构包括法兰、安装架、夹紧组件、底部托底组件，法兰和机器人固定连接，安装架和法兰固定连接，夹紧组件分别两两对称设于安装架上，底部托底组件滑动式安装于法兰上，底部托底组件的托底件位于夹紧组件的下方。本实用新型具有操作更方便、抓取更稳定、码垛效率更高等优点。本实用新型属于码垛技术领域。

Description

一种码垛线

技术领域

本实用新型属于码垛技术领域，尤其涉及一种码垛线。

背景技术

在酒饮制造技术领域，在容器来料或者装箱下线等生产环节时，需要对成箱的产品进行码垛。现有的码垛线一般采用工业机器人配合相应的夹取机构来实现码垛线的高效运转。现有的夹取机构一般包括四个侧面夹紧组件，通过四个侧面夹紧机构对箱体的四个侧面进行夹紧，再通过工业机器人的运动，实现对箱体的码垛。虽然，从四个侧面进行夹紧来实现抓取、码垛已经较为稳固，但是仍然会出现四个侧面夹紧机构无法有效稳定夹持，致使码垛线出现中止，降低生产效率。其次，编组台作为码垛线上和夹取机构配套使用的机构，编组台的结构也影响着码垛效率。因此，需要和夹取机构配合高的编组台，才能更好地提高码垛效率。

实用新型内容

针对上述问题，本实用新型提供一种码垛线，它具有操作更方便、抓取更稳定、码垛效率更高等优点。

一种码垛线，包括编组台、推箱机构、输送线、机器人和夹取机构，编组台和输送线分别设于机器人的两侧，推箱机构置于编组台的一侧，机器人上安装有夹取机构；所述夹取机构包括法兰、安装架、夹紧组件、底部托底组件，法兰和机器人固定连接，安装架和法兰固定连接，夹紧组件分别两两对称设于安装架上，底部托底组件滑动式安装于法兰上，底部托底组件的托底件位于夹紧组件的下方。

进一步地，所述底部托底组件包括底部气缸、托底件、连接架、导轨槽架和直线导轨，直线导轨和法兰固定连接，直线导轨下端嵌入至导轨槽架上的导轨槽内，连接架和导轨槽架垂直固定连接，底部气缸和导轨槽架连接，托底件包括多个等距平行设置的梳齿，连接架下端和梳齿的固定端固定连接。

进一步地，所述编组台的外侧设有多个凹槽，凹槽的宽度和编组台的辊筒之间的距离相同，梳齿的宽度小于凹槽的宽度。

进一步地，所述推箱机构包括推箱气缸、推杆、竖杆，推箱气缸和推杆连接，多根竖杆垂直固定于推杆上，相邻竖杆之间的距离相同。

进一步地，所述夹紧组件包括侧面夹紧组件、前部夹紧组件、后部夹紧组件，前部夹紧组件和后部夹紧组件对称设于安装架的前、后侧，两个侧面夹紧组件对称设置于安装架的左、右两侧。

进一步地，所述后部夹紧组件包括后部气缸、安装板、推板，安装板固定在安装架上，后部气缸安装在安装板上，后部气缸和推板连接。

进一步地，还包括导杆、直线轴承，直线轴承安装于安装板上，导杆和直线轴承配合，导杆末端和推板连接。

进一步地，所述前部夹紧组件包括前部气缸、导轨、轨座、齿条座、齿轮和挡板，前部气缸、导轨固定于安装架底部，导轨嵌入轨座内，齿条座和轨座固定连接，齿轮安装于轴上，齿轮和齿条座相啮合，挡板和轴的两端连接。

进一步地，所述侧面夹紧组件包括侧面气缸、挡杆部件，挡杆部件转动式安装于安装架上，侧面气缸和挡杆部件铰接。

进一步地，所述挡杆部件包括挡杆轴、挡杆、连接杆，挡杆两端通过轴承安装于安装架上，挡杆杆身通过固定块和侧面气缸铰接，挡杆轴两端分别和呈弧状的挡杆连接，挡杆下端通过连接杆连接。

本实用新型的优点：本码垛线通过设置底部托底组件，在码垛时，通过移动底部托底组件，使得托底件插入编组台上，可以在码垛时通过托底件对箱体的底部进行托底支撑，因此能防止在对箱体的四个侧面夹持不稳的情况下托住箱体，有效避免码垛过程中箱体掉落，提高码垛效率；托底件呈梳齿状，并在编组台的外侧设有凹槽，当箱体被推箱机构推到编组台上时，托底件从编组台外侧的凹槽插入，托底件向上运动即可托起箱体并离开编组台，因此通过底部托底组件和编组台的配合，操作更简单、码垛效果更高；本实用新型的后部夹紧组件，通过气缸来推动挡板，可以调节箱体的前后侧和推板、挡板的距离，使得前部夹紧组件和后部夹紧组件与箱体更贴合，抓取、夹紧更稳固，有效防止码垛过程中箱体抓取不紧。

附图说明

图1为本实用新型一个实施例的结构示意图。

图2为本实用新型中夹取机构第一视角的结构示意图。

图3为本实用新型中夹取机构第二视角的结构示意图。

图4为本实用新型中夹取机构第三视角的结构示意图。

图5为本实用新型中夹取机构的侧视图。

图6为本实用新型中编组台的结构示意图。

图7为推箱机构的结构示意图。

其中，1-法兰，2-连接架，3-后部夹紧组件，4-底部托底组件，5-前部夹紧组件，6-导轨槽架，7-安装架，8-前部气缸，9-挡杆轴，10-轴承座，11-挡杆，12-梳齿的固定端，13-连接杆，14-直线轴承，15-后部气缸，16-安装版，17-导杆，18-推板，19-挡板，20-轴，21-齿轮，22-齿条座，23-导轨，24-轨座，25-底部气缸，26-直线导轨，27-夹取机构，28-机器人，29-箱体，30-输送线，31-围栏，32-编组台，33-凹槽，34-推箱机构，35-推杆，36-竖杆，37-水平导杆，38-推箱气缸。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型做进一步的具体说明。

一种码垛线，包括编组台、推箱机构、输送线、机器人和夹取机构，编组台和输送线分别设于机器人的两侧，推箱机构置于编组台的一侧，机器人上安装有夹取机构；所述夹取机构包括法兰、安装架、夹紧组件、底部托底组件，法兰和机器人固定连接，安装架和法兰固定连接，夹紧组件分别两两对称设于安装架上，底部托底组件滑动式安装于法兰上，底部托底组件的托底件位于夹紧组件的下方。

本实施例中，还设置有围栏。在机器人的外侧使用围栏将机器人、编组台等区域围住，形成独立的工作区域，避免各工作区域之间相互影响，同时也可以保护在过道之间行走的工人。

夹紧组件包括前部夹紧组件、后部夹紧组件和侧面夹紧组件。侧面夹紧组件分别对称设于安装架的左右两侧，用于在码垛时对箱体的左右侧壁夹紧。前部夹紧组件、后部夹紧组件对称设于安装架的前后两侧，用于在码垛时对箱体的前后侧壁夹紧。前部夹紧组件、后部夹紧组件、侧面夹紧组件、底部托底组件均各自使用自身独立的气缸。

在本实施例中，底部托底组件包括底部气缸、托底件、连接架、导轨槽架和直线导轨。直线导轨和法兰固定连接，导轨槽架设于导轨的下方，直线导轨下端嵌入至导轨槽架上的导轨槽内，直线导轨和导轨槽架相对运动。底部气缸和导轨槽架连接，通过底部气缸驱动导轨槽架运动，从而带动导轨槽架沿着直线导轨方向运动。连接架和导轨槽架垂直固定连接，连接架下端和托底件垂直固定连接，托底件随着连接架和导轨槽架沿着导轨方向滑移运动，从而带动托底件能伸入箱体的底部或者从箱体的抽出，满足码垛时的上料和下料。

进一步地，托底件包括多个梳齿。多个梳齿平行设置，相邻的梳齿之间的等距相同。梳齿包括固定端和活动端，固定端和活动端相互垂直，梳齿的固定端和安装架固定连接。活动端用于插入编组台下方，以托起箱体。托底件采用梳齿状，便于插入编组台下方，以行成对箱体的托底。同时，采用梳齿状也便于减少材料，节约成本。

编组台的外侧设有多个凹槽，凹槽的数量和梳齿的数量相匹配，凹槽的宽度小于梳齿的宽度。编组台用于放置待机器人夹取的箱体。编组台上设有多个平行设置的辊筒，辊筒等距设置。凹槽的宽度和辊筒的宽度相同。编组台的外侧为机器人带动夹取机构进入编组台的一侧。凹槽设置于编组台外侧，且位于两个滚筒之间。各凹槽的规格相同。

推箱机构包括推箱气缸、推杆、竖杆，推箱气缸和推杆连接，多根竖杆垂直固定于推杆上，相邻竖杆之间的距离相同。编组台可以采用滚筒式的输送线。气缸安装于入口输送线上，推杆设于滚筒机构的下方，多根竖杆由下至上穿过滚筒之间的间隙。当箱体进入编组台上时，推箱机构将箱体推到编组台的另一侧。之后，推箱机构再沿着原路返回，待下一次工作。推杆通过水平导杆导向。

机器人可以采用库卡的六轴机器人。机器人内设有用于控制机器人运动和动作的控制模块，该控制模块为单片机，并且目前针对该单片机进行编程可实现对气缸运动的控制，从而进一步实现机器人更为复杂的动作。控制模块和前部夹紧组件、后部夹紧组件、侧面夹紧组件、底部托底组件的气缸电连接，通过控制模块控制气缸的运动，从而实现机器人控制夹取机构夹取箱子。输送线和现在工厂用于输送工件或者箱体的流水输送线相同。

在本实施例中，后部夹紧组件包括后部气缸、安装板、推板，安装板固定在安装架上，后部气缸安装在安装板上，后部气缸和推板连接。还包括导杆、直线轴承，直线轴承安装于安装板上，导杆和直线轴承配合，导杆末端和推板连接。当后部气缸的活塞杆向前推动时，推动推板向前推动，从而调节推板和箱体后侧壁的距离，使得后部夹紧组件更贴合箱体，对箱体的侧面夹紧更稳定。在气缸推动推板向前时，通过导杆沿着直线轴承运动，为气缸推动推板导向，使得推板的运动更稳定。

在本实施例中，前部夹紧组件包括前部气缸、导轨、轨座、齿条座、齿轮。前部气缸、导轨固定于安装架底部，导轨嵌入轨座内，气缸和齿条座连接，前部气缸推动齿条座沿着导轨座直线运动。齿条座和轨座固定连接，齿轮安装于轴上，齿轮和齿条座相啮合。轴的两端对称设有连接件，挡板和连接件连接。气缸推动齿条座沿着导轨方向运动，轨座一起沿着导轨方向运动，齿轮转动，从而带动轴和挡板转动，实现挡板的放下和抬起，进而实现挡板对箱体的侧壁的夹持和松开。采用齿轮齿条的传输，运动传输更精准。同时，通过对气缸行程的控制，控制挡板的运动幅度，控制挡板向下转动的极限位置为竖直方向，从而保证前部夹紧组件的夹紧效果。

在本实施例中，侧面夹紧组件包括侧面气缸、挡杆部件。挡杆部件转动式安装于安装架上，侧面气缸和挡杆部件铰接。挡杆部件包括挡杆轴、挡杆、连接杆，挡杆两端通过轴承安装于安装架上，挡杆上固定有固定块，固定块和侧面气缸铰接。挡杆轴两端分别和呈弧状的挡杆连接，挡杆下端通过连接杆连接。弧状的挡杆可以更好地将箱体从侧面夹住。气缸运动，带动挡杆轴转动，进而带动挡杆转动，挡杆从箱体的侧面将箱体夹紧。当气缸的活塞杆收缩时，挡杆轴转动，挡杆向外侧转动，挡杆逐渐远离箱体的侧面，从而松开箱体。

本实用新型的工作过程：编组台上输送来箱体，箱体经推箱机构被推到编组台的外侧，机器人带动夹具机构至编组台处；底部托底组件的气缸工作，推动托底件向编组台的外侧运动，待梳齿靠近编组台外侧的凹槽时，将梳齿插入编组台的凹槽内，以使得托底件在被码垛的箱体的底部；接着，侧面夹紧组件运动，以使得挡杆从箱体的左右两侧将箱体夹紧，前部夹紧组件的气缸运动，将挡板放置竖直状态以形成对箱体的阻挡；若箱体的前后两侧和前部夹紧组件、后部夹紧组件之间还有距离，则启动后部夹紧组件的气缸运动，气缸推动推板，推板推动箱体，直至箱体接触前部夹紧组件的挡板，推板和挡板从前后侧将箱体夹紧，从而实现从箱体的四侧将箱体夹紧；之后，机器人向上运动，底部托底组件也向上移动，箱体的底部置于梳齿上，通过梳齿对箱体起到托住的作用及对箱体的四侧夹紧，实现本机构对箱体的稳定夹取；机器人将夹取的箱体移动并放置在托盘上，完成码垛线上的一次码垛过程。

上述实施例为实用新型较佳的实施方式，但本实用新型的实施方式并不受上述实施例的限制，其他的任何未背离本实用新型的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种码垛线，其特征在于：包括编组台、推箱机构、输送线、机器人和夹取机构，编组台和输送线分别设于机器人的两侧，推箱机构置于编组台的一侧，机器人上安装有夹取机构；所述夹取机构包括法兰、安装架、夹紧组件、底部托底组件，法兰和机器人固定连接，安装架和法兰固定连接，夹紧组件分别两两对称设于安装架上，底部托底组件滑动式安装于法兰上，底部托底组件的托底件位于夹紧组件的下方。

2.根据权利要求1所述一种码垛线，其特征在于：所述底部托底组件包括底部气缸、托底件、连接架、导轨槽架和直线导轨，直线导轨和法兰固定连接，直线导轨下端嵌入至导轨槽架上的导轨槽内，连接架和导轨槽架垂直固定连接，底部气缸和导轨槽架连接，托底件包括多个等距平行设置的梳齿，连接架下端和梳齿的固定端固定连接。

3.根据权利要求2所述一种码垛线，其特征在于：所述编组台的外侧设有多个凹槽，凹槽的宽度和编组台的辊筒之间的距离相同，梳齿的宽度小于凹槽的宽度。

4.根据权利要求1所述一种码垛线，其特征在于：所述推箱机构包括推箱气缸、推杆、竖杆，推箱气缸和推杆连接，多根竖杆垂直固定于推杆上，相邻竖杆之间的距离相同。

5.根据权利要求1所述一种码垛线，其特征在于：所述夹紧组件包括侧面夹紧组件、前部夹紧组件、后部夹紧组件，前部夹紧组件和后部夹紧组件对称设于安装架的前、后侧，两个侧面夹紧组件对称设置于安装架的左、右两侧。

6.根据权利要求5所述一种码垛线，其特征在于：所述后部夹紧组件包括后部气缸、安装板、推板，安装板固定在安装架上，后部气缸安装在安装板上，后部气缸和推板连接。

7.根据权利要求6所述一种码垛线，其特征在于：还包括导杆、直线轴承，直线轴承安装于安装板上，导杆和直线轴承配合，导杆末端和推板连接。

8.根据权利要求5所述一种码垛线，其特征在于：所述前部夹紧组件包括前部气缸、导轨、轨座、齿条座、齿轮和挡板，前部气缸、导轨固定于安装架底部，导轨嵌入轨座内，齿条座和轨座固定连接，齿轮安装于轴上，齿轮和齿条座相啮合，挡板和轴的两端连接。

9.根据权利要求5所述一种码垛线，其特征在于：所述侧面夹紧组件包括侧面气缸、挡杆部件，挡杆部件转动式安装于安装架上，侧面气缸和挡杆部件铰接。

10.根据权利要求9所述一种码垛线，其特征在于：所述挡杆部件包括挡杆轴、挡杆、连接杆，挡杆两端通过轴承安装于安装架上，挡杆杆身通过固定块和侧面气缸铰接，挡杆轴两端分别和呈弧状的挡杆连接，挡杆下端通过连接杆连接。

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