CN113232312B - 一种坐具海绵自动定位粘合设备及其多层海绵板粘合方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种坐具海绵自动定位粘合设备及其多层海绵板粘合方法。目前几乎所有椅业坐具制造企业采用手工粘合作业方式。本发明包括上料执行机构、海绵板夹具、工作台板和移动式喷涂机构。移动式喷涂机构用于对海绵板喷胶。海绵板夹具包括夹具平台，以及多个穿刺组件和钩夹组件。钩夹组件位于夹具平台的边缘处。穿刺组件内设置有能够向下倾斜伸出夹具平台底面的倾斜穿刺杆。钩夹组件包括夹紧钩和钩夹驱动组件。夹紧钩的底端设置朝向夹具平台下方的水平回钩部。钩夹驱动组件能够驱动夹紧钩钩住位于夹具平台底面的海绵板。本发明解决了坐具海绵喷胶粘合的自动化技术问题，为椅业坐具制造的自动智能生产线提供关键的装备。

Description

一种坐具海绵自动定位粘合设备及其多层海绵板粘合方法

技术领域

本发明属于智能制造技术领域，具体涉及一种用于椅业坐具制造的重要工序的新型海绵自动定位粘合工艺及设备，替代目前几乎所有椅业坐具制造企业的手工粘合作业方式。

背景技术

坐具的海绵粘合工艺是坐具制造过程中的一道重要工序，将多层海绵用胶水进行粘合，用于座椅的座面、靠背、头枕，以及沙发和床铺等物件的弹性垫。由于海绵是软体物件，定位及抓取比较困难，因此，目前几乎所有椅业坐具制造企业采用手工粘合作业方式，不仅生产效率低、操作人员劳动强度大、胶水气味难闻以及对人体的影响，而且海绵粘合质量一致性差，主要表现在：涂胶不均匀、多层海绵的定位误差大等。另外，手工粘合作业方式阻碍了坐具制造的自动化和智能化，影响了企业高质量发展的进程。

因此，椅业坐具制造企业迫切需要一种新型坐具海绵自动定位粘合工艺及设备，替代目前手工粘合作业方式，既能提高生产效率和粘合质量，避免胶水对操作人员健康的危害，又能为椅业坐具制造的自动智能生产线提供关键的装备。

发明内容

本发明的目的在于提供一种坐具海绵自动定位粘合设备及其多层海绵板粘合方法。

本发明一种坐具海绵自动定位粘合设备，包括上料执行机构、海绵板夹具、工作台板和移动式喷涂机构。所述的海绵板夹具安装在上料执行机构的末端。上料执行机构用于将抓取海绵板的海绵板夹具移动到工作台板的喷涂工位上。所述的移动式喷涂机构包括导轨、滚柱、喷涂滑动板、滑板驱动组件和升降喷涂组件。喷涂滑动板与固定在工作台板上的导轨滑动连接。喷涂滑动板由滑板驱动组件驱动进行滑动。所述的升降喷涂组件包括喷胶作业板、升降驱动组件和喷胶头。喷胶作业板与喷涂滑动板构成滑动副。喷胶作业板由升降驱动组件驱动进行升降运动。喷胶作业板上安装有一个或多个喷胶头。喷胶作业板能够移动到喷涂工位。所述的海绵板夹具包括夹具平台，以及安装在夹具平台上的多个穿刺组件和多个钩夹组件。钩夹组件位于夹具平台的边缘处。穿刺组件内设置有能够向下倾斜伸出夹具平台底面的倾斜穿刺杆。钩夹组件包括夹紧钩和钩夹驱动组件。夹紧钩的底端设置朝向夹具平台下方的水平回钩部。钩夹驱动组件能够驱动夹紧钩进行横向和竖直方向移动，使得水平回钩部能够钩住位于夹具平台底面的海绵板。

作为优选，所述的穿刺组件包括倾斜气缸、斜块和倾斜穿刺杆。斜块固定在夹具平台的顶面上。倾斜气缸安装在斜块上。倾斜穿刺杆与倾斜气缸的活塞杆固定。倾斜穿刺杆的底端呈尖锐状。倾斜穿刺杆的轴线方向与夹具平台呈30～70°夹角。斜块和夹具平台上均开设有与倾斜穿刺杆位置对应的让位孔。

作为优选，所述的钩夹驱动组件包括垂直活动板、回钩驱动电机、水平导向杆、回钩丝杠和螺母块。垂直活动板与夹具平台构成沿着垂直夹具平台的方向滑动的滑动副。夹具平台由抬升气缸驱动进行滑动。水平导向杆与垂直活动板构成滑动副。水平导向杆的内端与电机固定座固定。回钩驱动电机安装在电机固定座上。螺母块固定在垂直活动板上。回钩丝杠与螺母块构成螺旋副。回钩驱动电机的输出轴与回钩丝杠的内端固定。回钩丝杠的外端与夹紧钩的顶端构成球面副或转动副。

作为优选，夹具平台的中心位置开设有拍摄孔。夹具平台顶面中心位置安装有工业相机。工业相机通过拍摄孔拍摄夹具平台下方的工作台板上的海绵板图像，为叠放下一块海绵板提供定位基准。

作为优选，本发明一种坐具海绵自动定位粘合设备还包括下料机构。所述的下料机构包括推料板和推料气缸。采用双出杆气缸的推料气缸的活塞杆两端与工作台板底面的两端分别固定。所述的工作台板上开设有长条形的让位缺口。位于工作台板上方的推料板通过让位缺口与推料气缸的缸体固定。通过推料气缸带动推料板滑动，将喷涂工位上海绵板推出喷涂工位外。

作为优选，所述的喷胶头包括电磁铁、复位弹簧、阀芯、喷嘴和外壳。外壳固定在喷胶作业板上开设的安装通孔内。外壳侧部设置有进料流道。外壳内腔的中部设置有限位台阶。限位台阶低于进料流道。阀芯滑动连接在外壳内。外壳内腔的顶部安装有电磁铁和复位弹簧。复位弹簧的两端分别抵住外壳的内腔端面、阀芯。阀芯的全部或部分结构采用铁磁性材料。喷嘴安装在外壳的底端。阀芯具有两个极限位置，处于第一极限位置时阀芯堵住进料流道，处于第一极限位置时阀芯与进料流道分离。

作为优选，所述的导轨共有两根。两根导轨的顶部均支承有沿自身长度方向依次排列的多根滚柱。喷涂滑动板底面的两侧分别开设有滑槽。喷涂滑动板底面的两条滑槽分别套置在两根导轨的顶部。两条导轨上均固定有齿条。所述的滑板驱动组件包括两个齿轮和两个齿轮电机。两个齿轮电机分别固定在喷涂滑动板的两侧。两个齿轮与两个齿轮电机的输出轴分别固定。两个齿轮与两根齿条分别啮合。

作为优选，所述的升降驱动组件包括升降驱动电机、第一电机座和升降丝杠。两个升降驱动电机分别固定在喷涂滑动板顶面的两侧。两个升降驱动电机朝下的输出轴与两根升降丝杠的顶端分别固定。两根升降丝杠均与喷胶作业板构成了螺旋副。

作为优选，所述的上料执行机构采用工业机器人。

该坐具海绵自动定位粘合设备的多层海绵板粘合方法，具体步骤如下：

步骤一、在上料执行模块的运动范围内设置多个上料台。各上料台上分别叠放不同的海绵板。

步骤二、上料执行机构带动海绵板夹具抓取对应的海绵板，并放置到工作台板上，具体过程如下：

2-1.上料执行机构带动海绵板夹具移动到需要抓取海绵板的上料台的正上方。

2-2.各穿刺组件内的倾斜穿刺杆倾斜向下伸出，刺入海绵板中。

2-3.上料执行机构带动海绵板夹具升高，使得海绵板被抬起。

2-4.各钩夹组件内的夹紧钩底端的水平回钩部横向移动，伸入到被抬起的海绵板的下方。

2-5.各钩夹组件内夹紧钩升高，使得夹紧钩底端的水平回钩部钩住海绵板。之后，各穿刺组件内的倾斜穿刺杆与海绵板分离。

2-6.上料执行机构带动海绵板夹具移动到工作台板喷涂工位上。之后，各钩夹组件内的夹紧钩降低，使得海绵板被松开并下降。各钩夹组件内的夹紧钩底端的水平回钩部向外侧移动，与海绵板分离，失去支撑的海绵板落到工作台板的喷涂工位上。

步骤三、若步骤二中放置到喷涂工位上的海绵板不是第一块海绵板，则上料执行机构带动海绵板夹具降低，使得夹具平台压住喷涂工位上叠放胶合的海绵板，通过施加压力的方式使得喷涂工位上的各海绵板充分粘接在一起。之后，上料执行机构带动海绵板夹具离开喷涂工位。

步骤四、若步骤二中放置到喷涂工位上的海绵板不是最后一块海绵板，则移动式喷涂机构对海绵板的顶面进行喷胶，具体过程如下：

4-1.喷涂滑动板带动喷胶作业板移动到喷涂工位的上方。

4-2.各喷胶头将胶水喷涂到海绵板的顶面。

4-3.喷涂滑动板带动喷胶作业板离开喷涂工位的上方。

步骤五、重复执行步骤二至四，将需要胶合的多层海绵板在喷涂工位上胶合，直到获取所需的多层海绵板。

本发明具有的有益效果是：

本发明通过设计工作台板、定位抓取夹紧机构、喷胶头、喷胶头移动装置、下料机构等组成的一种坐具海绵自动定位粘合设备，提出了一种新型的海绵自动定位粘合工艺，解决了坐具海绵喷胶粘合的自动化技术问题，替代目前手工粘合作业方式，既能提高生产效率和粘合质量，避免胶水对操作人员健康的危害，又能为椅业坐具制造的自动智能生产线提供关键的装备。因此，具有显著的经济、社会和环境效益。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图(俯视图)；

图2为本发明中移动式喷涂机构的第一张示意图(图1中A-A截面的阶梯剖视图)；

图3为本发明中移动式喷涂机构的第二示意图(图1中B-B截面的剖视图)；

图4为本发明中穿刺组件的示意图(图1中C-C截面的剖视图)；

图5为本发明中钩夹组件的第一张示意图(图1中D-D截面的剖视图)；

图6为本发明中钩夹组件的第二张示意图(图1中E-E截面的阶梯剖视图)；

图7为本发明的工作状态示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明作进一步说明。

如图1所示，一种坐具海绵自动定位粘合设备，包括上料执行机构1、海绵板夹具、工作台板2、移动式喷涂机构和下料机构。上料执行机构1采用工业机器人。海绵板夹具安装在上料执行机构1的末端。上料执行机构1能够将海绵板夹具移动到工作台板2的喷涂工位的正上方，以及多个不同厚度海绵板的上料台上。移动式喷涂机构能够移动到工作台板2的喷涂工位正上方，对海绵板进行喷胶操作。下料机构用于将位于喷涂工位上完成粘合的多层海绵板(即坐具海绵)推出到工作台板2外的成品收料堆中。工作台板2通过机座侧板34与下方的机座底板33固定。

下料机构包括推料板4、推料气缸7和安装座13。两个安装座13分别固定在工作台板2底面的两端。采用双出杆气缸的推料气缸7的活塞杆两端与两个安装座13分别固定。工作台板2上开设有长条形的让位缺口。位于工作台板2上方的推料板4通过让位缺口与推料气缸7的缸体固定。通过推料气缸7带动推料板4滑动，即可将完成喷胶、粘合和压合的多层海绵板推入成品收料堆中。

如图1、2和3所示，移动式喷涂机构包括带齿条的导轨3、滚柱26、喷涂滑动板8、滑板驱动组件和升降喷涂组件。间隔设置的两根导轨3固定在工作台板2上。喷涂工位位于两根导轨3之间范围的一端。两根导轨3的顶部均支承有沿自身长度方向依次排列的多根滚柱26，用以减小喷涂滑动板8的滑动阻力。喷涂滑动板8底面的两侧分别开设有滑槽。喷涂滑动板8底面的两条滑槽分别套置在两根导轨3的顶部，使得喷涂滑动板8与两根导轨3构成滑动副。两条导轨3的相对侧面的顶部均一体成型或拼接固定有齿条。滑板驱动组件包括两个齿轮25和两个齿轮电机12。两个齿轮电机12分别固定在喷涂滑动板8的两侧。两个齿轮25与两个齿轮电机12的输出轴分别固定。两个齿轮25与两根齿条分别啮合。喷涂滑动板8的中间位置开设有让位缺口，用于避免升降喷涂组件的升降过程中与喷涂滑动板8发生干涉。

升降喷涂组件包括升降导向杆9、喷胶作业板11、升降驱动组件和喷胶头14。四根升降导向杆9的顶端与喷涂滑动板8的四个角分别固定。喷胶作业板11与四根升降导向杆9构成滑动副。升降驱动组件包括升降驱动电机10、第一电机座32和升降丝杠31。两个升降驱动电机10分别通过第一电机座32固定在喷涂滑动板8顶面的两侧。两个升降驱动电机10朝下的输出轴与两根升降丝杠31的顶端分别固定。两根升降丝杠31均与喷胶作业板11构成了螺旋副。通过两个升降驱动电机10的同步同向转动，能够驱动喷胶作业板11进行升降运动。喷胶作业板11上均匀安装有多个喷胶头14(图中仅示出一个)。喷胶头14的喷胶口朝下设置，用于向喷胶作业板11正下方的海绵板喷胶。

如图2所示，喷胶头14包括电磁铁29、复位弹簧30、阀芯28、喷嘴27和外壳。外壳固定在喷胶作业板11上开设的安装通孔内。外壳侧部设置有进料流道。进料流道连接到用于输出胶水的泵体。外壳内腔的中部设置有限位台阶。限位台阶低于进料流道。阀芯28滑动连接在外壳内。外壳内腔的顶部安装有电磁铁29和复位弹簧30。复位弹簧30的两端分别抵住外壳的内腔端面、阀芯28。阀芯28的全部或部分结构采用铁磁性材料，能够受到电磁铁29的吸引。喷嘴27安装在外壳的底端。当电磁铁29断电时，阀芯28堵住进料流道，使得喷胶头14关闭。当电磁铁29通电时，阀芯28受到吸力向上滑动，使得进料流道开放，使得喷胶头14底端的喷嘴27喷出胶水。

如图1所示，海绵板夹具包括夹具平台5、工业相机6、多个穿刺组件和多个钩夹组件。夹具平台5与上料执行机构1的末端固定。夹具平台5包括夹具顶板、夹具底板36和夹具侧板35。夹具顶板间隔设置在底板36的正上方。夹具顶板与夹具底板36相对侧面的边缘处通过夹具侧板35连接。夹具平台5的中心位置开设有拍摄孔。工业相机6安装在夹具平台5顶面的中心位置，且工业相机6的镜头通过拍摄孔朝下设置。工业相机6用于在放置一块海绵板到工作台板2之后进行拍照，从而为叠放下一块海绵板时提供基准，提高多层海绵板叠放的精准程度。多个穿刺组件和多个钩夹组件均布置在夹具平台5顶面的边缘处(图中穿刺组件和钩夹组件的数量各为两个，具体数量根据被粘合海绵板尺寸进行确定，以保证海绵板能够被稳定夹起)。穿刺组件用于将倾斜穿刺杆刺入海绵板，从而实现夹具平台5与海绵板的初步固定，以便于将海绵板提起。钩夹组件用于将提起后的海绵板从下侧钩住，以保证海绵板装夹的可靠性。

如图4所示，穿刺组件包括倾斜气缸24、斜块37和倾斜穿刺杆。斜块37固定在夹具平台5的顶面上，且设置有与夹具平台5的顶面成45°夹角的安装面。倾斜气缸24安装在斜块37的安装面。倾斜穿刺杆的顶端与倾斜气缸24的活塞杆固定。倾斜穿刺杆的底端呈尖锐状。斜块37和夹具平台5上均开设有与倾斜穿刺杆位置对应的让位孔，使得倾斜穿刺杆的底端能够在倾斜气缸24的驱动下倾斜45°角伸出到夹具平台5的底面以下，便于穿刺到夹具平台5下方的海绵板中，从而能够将成叠海绵板中最上方的一块单独提起。

如图5和6所示，钩夹组件包括抬升气缸38、垂直活动板23、电机固定座15、垂直导向杆16、导向块17、回钩驱动电机18、水平导向杆19、回钩丝杠20、夹紧钩21和螺母块22。两根垂直导向杆16均固定在夹具平台5上。垂直活动板23与两根垂直导向杆16构成滑动副。抬升气缸38固定在夹具平台5上，且朝上设置的活塞杆与垂直活动板23的底面固定。垂直活动板23上固定有两个导向块17。两个导向块17与两根水平导向杆19分别构成滑动副。两根水平导向杆19的内端均与电机固定座15固定。回钩驱动电机18固定在电机固定座15上。螺母块22固定在垂直活动板23顶面的外侧。回钩丝杠20和两根水平导向杆19的外端均穿过螺母块22。回钩丝杠20与螺母块22上的内螺纹构成螺旋副。回钩驱动电机18的输出轴与回钩丝杠20的内端固定。回钩丝杠20的外端与夹紧钩21的顶端构成球面副或转动副，从而在利用回钩丝杠20带动夹紧钩21横向移动的同时，利用重力避免夹紧钩21随回钩丝杠20转动。夹紧钩21的底端设置水平回钩部。水平回钩部能够在回钩驱动电机18的驱动下伸入到夹具平台5底面正下方的范围内，从而能够将夹具平台5下方的海绵板钩住。

如图7所示，该坐具海绵自动定位粘合设备的多层海绵板粘合方法，具体步骤如下：

步骤一、在上料执行模块1的运动范围内设置多个上料台。各上料台上分别叠放不同的海绵板。将各上料台上的海绵板叠放粘合在一起，即可得到所需的坐具海绵。

步骤二、上料执行机构1带动海绵板夹具抓取对应的海绵板，并放置到工作台板2上，具体过程如下：

2-1.上料执行机构1带动海绵板夹具移动到需要抓取海绵板的上料台的正上方，并使得夹具平台5的底面与海绵板接触。

2-2.各穿刺组件内的倾斜穿刺杆分别在对应的倾斜气缸24的驱动下伸出，刺入需要抓取的海绵板中。

2-3.上料执行机构1带动海绵板夹具升高，由于上料台最上层的海绵板被倾斜穿刺杆倾斜刺入，故该海绵板被海绵板夹具抬起，与其他海绵板分离。

2-4.各钩夹组件内的回钩驱动电机18驱动回钩丝杠20向内侧移动，使得夹紧钩21底端的水平回钩部伸入到被抬起的海绵板的下方。

2-5.各钩夹组件内的抬升气缸38驱动夹紧钩21升高钩住海绵板，使得海绵板被稳定抓取。之后，各穿刺组件内的倾斜穿刺杆分别在对应的倾斜气缸24的驱动下缩回，与海绵板分离。

2-6.上料执行机构1带动海绵板夹具移动到工作台板2喷涂工位的正上方。之后，各钩夹组件内的抬升气缸38驱动夹紧钩21降低，使得海绵板被松开并下降。各钩夹组件内的回钩驱动电机18驱动回钩丝杠20向外侧移动，使得夹紧钩21底端的水平回钩部与海绵板分离，失去支撑的海绵板落到工作台板2的喷涂工位上。

步骤三、若步骤二中放置到喷涂工位上的海绵板不是第一块海绵板，则上料执行机构1带动海绵板夹具降低，使得夹具平台5压住喷涂工位上叠放胶合的海绵板，通过施加压力的方式使得喷涂工位上的各海绵板充分粘接在一起。若放置到喷涂工位上的海绵板是第一块海绵板，则夹具平台5不下压。之后，上料执行机构1带动海绵板夹具离开喷涂工位。

步骤四、若步骤二中放置到喷涂工位上的海绵板不是最后一块海绵板，则移动式喷涂机构对海绵板的顶面进行喷胶，具体过程如下：

4-1.滑板驱动组件内的两个齿轮电机12同步正向转动，使得喷胶作业板11移动到喷涂工位的正上方。

4-2.各喷胶头14内的电磁铁通电，将胶水均匀喷涂到海绵板的顶面。在喷涂过程中，滑板驱动组件带动喷涂滑动板8移动，使得喷涂更加均匀。

4-3.滑板驱动组件内的两个齿轮电机12同步反向转动，使得喷胶作业板11离开喷涂工位的正上方。

步骤五、重复执行步骤二至四，将需要胶合的多层海绵板在喷涂工位上胶合，直到获取所需的多层海绵板，下料机构内的推料板4在推料气缸7的驱动下将多层海绵板推离喷涂工位。

Claims (8)

1.一种坐具海绵自动定位粘合设备，包括上料执行机构（1）、海绵板夹具、工作台板（2）和移动式喷涂机构；其特征在于：所述的海绵板夹具安装在上料执行机构（1）的末端；上料执行机构（1）用于将抓取海绵板的海绵板夹具移动到工作台板（2）的喷涂工位上；所述的移动式喷涂机构包括导轨（3）、滚柱（26）、喷涂滑动板（8）、滑板驱动组件和升降喷涂组件；喷涂滑动板（8）与固定在工作台板（2）上的导轨（3）滑动连接；喷涂滑动板（8）由滑板驱动组件驱动进行滑动；所述的升降喷涂组件包括喷胶作业板（11）、升降驱动组件和喷胶头（14）；喷胶作业板（11）与喷涂滑动板（8）构成滑动副；喷胶作业板（11）由升降驱动组件驱动进行升降运动；喷胶作业板（11）上安装有一个或多个喷胶头；喷胶作业板（11）能够移动到喷涂工位；所述的海绵板夹具包括夹具平台（5），以及安装在夹具平台（5）上的多个穿刺组件和多个钩夹组件；钩夹组件位于夹具平台（5）的边缘处；穿刺组件内设置有能够向下倾斜伸出夹具平台（5）底面的倾斜穿刺杆；

所述的穿刺组件包括倾斜气缸（24）、斜块（37）和倾斜穿刺杆；斜块（37）固定在夹具平台（5）的顶面上；倾斜气缸（24）安装在斜块（37）上；倾斜穿刺杆与倾斜气缸（24）的活塞杆固定；倾斜穿刺杆的底端呈尖锐状；倾斜穿刺杆的轴线方向与夹具平台（5）呈30～70°夹角；斜块（37）和夹具平台（5）上均开设有与倾斜穿刺杆位置对应的让位孔；

钩夹组件包括夹紧钩（21）和钩夹驱动组件；夹紧钩（21）的底端设置朝向夹具平台（5）下方的水平回钩部；钩夹驱动组件能够驱动夹紧钩（21）进行横向和竖直方向移动，使得水平回钩部能够钩住位于夹具平台（5）底面的海绵板；

所述的钩夹驱动组件还包括垂直活动板（23）、回钩驱动电机（18）、水平导向杆（19）、回钩丝杠（20）和螺母块（22）；垂直活动板（23）与夹具平台（5）构成沿着垂直夹具平台（5）的方向滑动的滑动副；夹具平台（5）由抬升气缸（38）驱动进行滑动；水平导向杆（19）与垂直活动板（23）构成滑动副；水平导向杆（19）的内端与电机固定座（15）固定；回钩驱动电机（18）安装在电机固定座（15）上；螺母块（22）固定在垂直活动板（23）上；回钩丝杠（20）与螺母块（22）构成螺旋副；回钩驱动电机（18）的输出轴与回钩丝杠（20）的内端固定；回钩丝杠（20）的外端与夹紧钩（21）的顶端构成球面副或转动副；

上料执行机构1抓取海绵板的过程为：夹具平台5的底面与海绵板接触；各穿刺组件内的倾斜穿刺杆倾斜向下伸出，刺入海绵板中；海绵板夹具升高使海绵板被抬起；钩夹组件使用夹紧钩（21）钩住被抬起的海绵板的底面；

进行海绵粘合的过程中，若放置到喷涂工位上的海绵板不是第一块海绵板，则上料执行机构带动海绵板夹具降低，使得夹具平台压住喷涂工位上叠放胶合的海绵板，通过施加压力的方式使得各海绵板充分粘接在一起。

2.根据权利要求1所述的一种坐具海绵自动定位粘合设备，其特征在于：夹具平台（5）的中心位置开设有拍摄孔；夹具平台（5）顶面中心位置安装有工业相机（6）；工业相机（6）通过拍摄孔拍摄夹具平台（5）下方的工作台板（2）上的海绵板图像，为叠放下一块海绵板提供定位基准。

3.根据权利要求1所述的一种坐具海绵自动定位粘合设备，其特征在于：还包括下料机构；所述的下料机构包括推料板（4）和推料气缸（7）；采用双出杆气缸的推料气缸（7）的活塞杆两端与工作台板（2）底面的两端分别固定；所述的工作台板（2）上开设有长条形的让位缺口；位于工作台板（2）上方的推料板（4）通过让位缺口与推料气缸（7）的缸体固定；通过推料气缸（7）带动推料板（4）滑动，将喷涂工位上海绵板推出喷涂工位外。

4.根据权利要求1所述的一种坐具海绵自动定位粘合设备，其特征在于：所述的喷胶头（14）包括电磁铁（29）、复位弹簧（30）、阀芯（28）、喷嘴（27）和外壳；外壳固定在喷胶作业板（11）上开设的安装通孔内；外壳侧部设置有进料流道；外壳内腔的中部设置有限位台阶；限位台阶低于进料流道；阀芯（28）滑动连接在外壳内；外壳内腔的顶部安装有电磁铁（29）和复位弹簧（30）；复位弹簧（30）的两端分别抵住外壳的内腔端面、阀芯（28）；阀芯（28）的全部或部分结构采用铁磁性材料；喷嘴（27）安装在外壳的底端；阀芯（28）具有两个极限位置，处于第一极限位置时阀芯（28）堵住进料流道，处于第一极限位置时阀芯（28）与进料流道分离。

5.根据权利要求1所述的一种坐具海绵自动定位粘合设备，其特征在于：所述的导轨（3）共有两根；两根导轨（3）的顶部均支承有沿自身长度方向依次排列的多根滚柱（26）；喷涂滑动板（8）底面的两侧分别开设有滑槽；喷涂滑动板（8）底面的两条滑槽分别套置在两根导轨（3）的顶部；两条导轨（3）上均固定有齿条；所述的滑板驱动组件包括两个齿轮（25）和两个齿轮电机（12）；两个齿轮电机（12）分别固定在喷涂滑动板（8）的两侧；两个齿轮（25）与两个齿轮电机（12）的输出轴分别固定；两个齿轮（25）与两根齿条分别啮合。

6.根据权利要求1所述的一种坐具海绵自动定位粘合设备，其特征在于：所述的升降驱动组件包括升降驱动电机（10）、第一电机座（32）和升降丝杠（31）；两个升降驱动电机（10）分别固定在喷涂滑动板（8）顶面的两侧；两个升降驱动电机（10）朝下的输出轴与两根升降丝杠（31）的顶端分别固定；两根升降丝杠（31）均与喷胶作业板（11）构成了螺旋副。

7.根据权利要求1所述的一种坐具海绵自动定位粘合设备，其特征在于：所述的上料执行机构（1）采用工业机器人。

8.如权利要求1所述的一种坐具海绵自动定位粘合设备的多层海绵板粘合方法，其特征在于：步骤一、在上料执行模块（1）的运动范围内设置多个上料台；各上料台上分别叠放不同的海绵板；

步骤二、上料执行机构（1）带动海绵板夹具抓取对应的海绵板，并放置到工作台板（2）上，具体过程如下：

2-1.上料执行机构（1）带动海绵板夹具移动到需要抓取海绵板的上料台的正上方；

2-2.各穿刺组件内的倾斜穿刺杆倾斜向下伸出，刺入海绵板中；

2-3.上料执行机构（1）带动海绵板夹具升高，使得海绵板被抬起；

2-4.各钩夹组件内的夹紧钩（21）底端的水平回钩部横向移动，伸入到被抬起的海绵板的下方；

2-5.各钩夹组件内夹紧钩（21）升高，使得夹紧钩（21）底端的水平回钩部钩住海绵板；之后，各穿刺组件内的倾斜穿刺杆与海绵板分离；

2-6.上料执行机构（1）带动海绵板夹具移动到工作台板（2）喷涂工位上；之后，各钩夹组件内的夹紧钩（21）降低，使得海绵板被松开并下降；各钩夹组件内的夹紧钩（21）底端的水平回钩部向外侧移动，与海绵板分离，失去支撑的海绵板落到工作台板（2）的喷涂工位上；

步骤三、若步骤二中放置到喷涂工位上的海绵板不是第一块海绵板，则上料执行机构（1）带动海绵板夹具降低，使得夹具平台（5）压住喷涂工位上叠放胶合的海绵板，通过施加压力的方式使得喷涂工位上的各海绵板充分粘接在一起；之后，上料执行机构（1）带动海绵板夹具离开喷涂工位；

步骤四、若步骤二中放置到喷涂工位上的海绵板不是最后一块海绵板，则移动式喷涂机构对海绵板的顶面进行喷胶，具体过程如下：

4-1.喷涂滑动板（8）带动喷胶作业板（11）移动到喷涂工位的上方；

4-2.各喷胶头（14）将胶水喷涂到海绵板的顶面；

4-3.喷涂滑动板（8）带动喷胶作业板（11）离开喷涂工位的上方；

步骤五、重复执行步骤二至四，将需要胶合的多层海绵板在喷涂工位上胶合，直到获取所需的多层海绵板。

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