CN211867841U - 一种机械手爪 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机械手领域，更具体地，涉及一种机械手爪，包括夹紧固定座、夹紧传动气缸和固定夹紧手爪，还包括活动夹紧装置；夹紧固定座上设有一通孔，夹紧传动气缸可移动的套设在通孔内；固定夹紧手爪和活动夹紧装置分布在通孔外侧，并分别与夹紧传动气缸相连接，当夹紧传动气缸伸出，固定夹紧手爪和活动夹紧装置分别往外活动张开对工件进行卡紧，本实用新型公开的机械手爪，将传动气缸形成的拉伸力均匀传递给固定夹紧手爪和活动夹紧装置，固定夹紧手爪先能对工件进行一定程度的压制，而活动夹紧装置能根据工件的具体形状作出自动调整，对工件作进一步压制，最终使得机械手爪能根据各种不同规格工件施加相配合的抓取力从而平稳移取工件。

Description

一种机械手爪

技术领域

本实用新型涉及机械手领域，更具体地，涉及一种机械手爪。

背景技术

科技日新月异，人们的生活水平不断提高，导致人工成本随之提高的同时，越来越多的制造业也日渐趋向机械自动化甚至智能化的发展模式。其中关于大型工件的取放，几乎都由机械手操作，为了达到较好抓取效果，一般需要智能机械手，但智能机械手涉及活动的关节比较多，往往需要程序控制，且造价高昂，维修复杂，而市面上的非智能机械手，由于主要靠机械传动，往往不能作出多种变化来适应不同规格的工件，导致需要根据不同工件制作不同型号的机械手，或机械手不能稳固抓取工件的情况出现。

因此，提出一种解决上述问题的机械手爪实为必要。

实用新型内容

本实用新型为克服上述现有技术所述的至少一种缺陷(不足)，提供一种机械手爪。

为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案如下：一种机械手爪，包括夹紧固定座、夹紧传动气缸和固定夹紧手爪，还包括活动夹紧装置；

所述夹紧固定座上设有一通孔，夹紧传动气缸可移动的套设在通孔内；

所述固定夹紧手爪和活动夹紧装置分布在通孔外侧，并分别与夹紧传动气缸相连接，当夹紧传动气缸伸出时，固定夹紧手爪和活动夹紧装置分别往外活动张开对工件进行卡紧，通过夹紧固定座上设有一通孔，夹紧传动气缸可移动的套设在通孔内，使夹紧传动气缸能稳固地安装在夹紧固定座上，而固定夹紧手爪和活动夹紧装置分布在通孔外侧，并分别与夹紧传动气缸相连接，使夹紧传动气缸能充分地将往复运动形成的拉伸力均匀传递给固定夹紧手爪和活动夹紧装置，而固定夹紧手爪的设置，使能和夹紧固定座和夹紧传动气缸共同作用进行张合动作对工件大部分中心位置进行从内到外的压迫，而活动夹紧装置则进一步根据工件的具体形状作出自动调整，从而和夹紧固定座和夹紧传动气缸共同作用进行张合动作对工件额外的部分中心位置进行从内到外的压迫，最终使得机械手爪能根据各种不同规格工件施加相配合的抓取力，从而能平稳地移动抓取工件。

进一步的，所述夹紧传动气缸包括传动气缸本体、夹紧环和套设在通孔内的传动杆；

所述传动气缸本体与传动杆相连接；

所述夹紧环套设在传动杆外侧，通过传动杆的设置，延伸了传动气缸本体的外露活塞杆长度，便于夹紧传动气缸套设在夹紧固定座通孔内，而夹紧环又套设在传动杆外侧，便于连接固定夹紧手爪和活动夹紧装置，使之随着传动气缸往复工作驱动卡紧环上下移动而受力拉扯，从而进行张合，对工件进行从内到外的松紧卡合。

更进一步的，所述活动夹紧装置包括活动手爪、转动销、复位弹簧和与夹紧环相连接的活动连接器；

所述活动手爪通过转动销可转动的设置在活动连接器上；

所述复位弹簧一端与活动手爪相连接，另一端绕过转动销后与活动连接器相连接，通过与夹紧环相连接的活动连接器的设置，使活动连接器能随夹紧环的上下移动而以活动连接器与夹紧环连接处为中心摆动，使活动连接器做张合动作对工件进行从内到外的压迫，而活动手爪又通过转动销可转动的设置在活动连接器上，复位弹簧一端与活动手爪相连接，另一端绕过转动销后与活动连接器相连接使活动手爪通过复位弹簧的弹性作用，随接触的工件形状自动调整活动手爪和活动连接器形成的夹角，二者紧贴工件，从而使机械手爪对工件进行移动也不易出现松动的情形。

进一步的，所述活动连接器包括活动连接臂和与夹紧环相连接的卡紧连接臂；

所述夹紧固定座上设有活动连接座，所述活动连接臂一端铰接在活动连接座上，另一端与卡紧连接臂中部相铰接；

所述活动手爪通过转动销可转动的设置在卡紧连接臂首端，通过与夹紧环相连接的卡紧连接臂的设置，使卡紧连接臂能随夹紧环的上下移动而以与夹紧环连接的卡紧连接臂底端为中心摆动，而活动连接臂一端铰接在活动连接座上，另一端与卡紧连接臂中部相铰接，使卡紧连接臂的中部也受到活动连接臂的限定，当传动气缸驱动卡紧环山下移动时，卡紧连接臂靠首端侧随着张合，可在一定程度上对工件进行从内到外的压迫控制，而活动手爪又通过转动销可转动的设置在卡紧连接臂首端，使得能和卡紧连接臂靠首端侧共同作用对工件作进一步压迫，从而使机械手爪能更稳固地夹取工件。

更进一步的，所述卡紧连接臂底端设有限位孔，所述夹紧环上设有若干旋转销，所述限位孔与旋转销的大小相匹配，通过若干旋转销以及限位孔的设置，使卡紧连接臂底端与卡紧环铰连接，从而卡紧连接端底端能随传动气缸往复工作而驱动卡紧环上下移动而以卡紧连接臂底端铰接处为中心发生摆动。

更进一步的，所述固定夹紧手爪包括固定手爪、固定连接臂和与旋转销大小相匹配的固定限位孔；

所述夹紧固定座上设有固定连接座，所述固定连接臂一端铰接在固定连接座上，另一端与固定手爪中部相铰接；

所述固定限位孔设置在固定手爪上，通过固定手爪设置与旋转销大小相匹配的固定限位孔，使卡紧环与固定手爪底端铰连接，而固定连接臂一端铰接在固定连接座上，另一端与固定手爪中部相铰接，当传动气缸往复运动通过传动杆使卡紧环上下移动时，固定手爪底端随之受到旋转销拉扯，而固定手爪中部又受固定连接臂限定，从而使固定手爪靠首端侧随卡紧环上下移动而进行张合动作，从而对工件进行由内向外的松紧压迫。

进一步的，所述夹紧固定座包括固定框和设置在固定框内的安装连接板，所述通孔设置在安装连接板上，通过固定框的设置，使在水平方式上为工件提供支撑并及便于夹紧固定座与其它器械连接，而带通孔的安装连接板则便于固定夹紧手爪、活动夹紧装置和夹紧传动气缸安装在机械手爪上。

更进一步的，所述夹紧固定座上设有用于对工件进行限位的限位支承，所述限位支承之间对称设置，通过对称的限位支承的设置，使工件能快速并受力均匀地被夹紧固定座定位，使工件在水平方向上不易发生位移。

进一步的，所述限位支承上设有限位立柱，通过限位立柱的设置，使工件和夹紧固定座能精确配合定位，既便于机械手爪通过夹紧传统气缸从工件内侧向四周施力快速将工件固定，又可以使机械手爪在移动工件的工程中，工件不易出现晃动的情形。

进一步的，所述活动夹紧装置一侧的夹紧固定座上设有夹紧挡块，通过夹紧挡块的设置，使能在工件外侧施加一个向工件内侧的力，即可在一定程度上助于工件在夹紧固定座上定位，又可以和活动夹紧装置共同作用将工件夹稳。

与现有技术相比，本实用新型技术方案的有益效果是：

(1)本实用新型公开的机械手爪，通过夹紧固定座上设有一通孔，夹紧传动气缸可移动的套设在通孔内，使夹紧传动气缸能稳固地安装在夹紧固定座上，而固定夹紧手爪和活动夹紧装置分布在通孔外侧，并分别与夹紧传动气缸相连接，使夹紧传动气缸能充分地将往复运动形成的拉伸力均匀传递给固定夹紧手爪和活动夹紧装置，而固定夹紧手爪的设置，使能和夹紧固定座和夹紧传动气缸共同作用进行张合动作对工件大部分中心位置进行从内到外的压迫，而活动夹紧装置则进一步根据工件的具体形状作出自动调整，从而和夹紧固定座和夹紧传动气缸共同作用进行张合动作对工件额外的部分中心位置进行从内到外的压迫，最终使得机械手爪能根据各种不同规格工件施加相配合的抓取力，从而能平稳地移动抓取工件。

(2)本实用新型公开的机械手爪，通过与夹紧环相连接的活动连接器的设置，使活动连接器能随夹紧环的上下移动而以活动连接器与夹紧环连接处为中心摆动，使活动连接器做张合动作对工件进行从内到外的压迫，而活动手爪又通过转动销可转动的设置在活动连接器上，复位弹簧一端与活动手爪相连接，另一端绕过转动销后与活动连接器相连接使活动手爪通过复位弹簧的弹性作用，随接触的工件形状自动调整活动手爪和活动连接器形成的夹角，二者紧贴工件，从而使机械手爪对工件进行移动也不易出现松动的情形。

(3)本实用新型公开的机械手爪，通过与夹紧环相连接的卡紧连接臂的设置，使卡紧连接臂能随夹紧环的上下移动而以与夹紧环连接的卡紧连接臂底端为中心摆动，而活动连接臂一端铰接在活动连接座上，另一端与卡紧连接臂中部相铰接，使卡紧连接臂的中部也受到活动连接臂的限定，当传动气缸驱动卡紧环山下移动时，卡紧连接臂靠首端侧随着张合，可在一定程度上对工件进行从内到外的压迫控制，而活动手爪又通过转动销可转动的设置在卡紧连接臂首端，使得能和卡紧连接臂靠首端侧共同作用对工件作进一步压迫，从而使机械手爪能更稳固地夹取工件

(4)本实用新型公开的机械手爪，通过固定手爪设置与旋转销大小相匹配的固定限位孔，使卡紧环与固定手爪底端铰连接，而固定连接臂一端铰接在固定连接座上，另一端与固定手爪中部相铰接，当传动气缸往复运动通过传动杆使卡紧环上下移动时，固定手爪底端随之受到旋转销拉扯，而固定手爪中部又受固定连接臂限定，从而使固定手爪靠首端侧随卡紧环上下移动而进行张合动作，从而对工件进行由内向外的松紧压迫。

附图说明

图1是本实用新型中机械手爪的结构示意图。

图2是本实用新型中机械手爪的结构示意图。

图3是本实用新型中机械手爪的结构示意图。

图4是本实用新型中机械手爪的底部结构示意图。

图中，1为夹紧固定座、2为夹紧传动气缸、3为固定夹紧手爪、4为活动夹紧装置、5为通孔、6为传动气缸本体、7为夹紧环、8为传动杆、9为活动手爪、10 为转动销、11为活动连接器、12为活动连接臂、13为卡紧连接臂、14为活动连接座、15为限位孔、16为旋转销、17为固定手爪、18为固定连接臂、19为固定限位孔、20为固定连接座、21为固定框、22为安装连接板、23为限位支承、 24为限位立柱、25为夹紧挡块。

具体实施方式

附图仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制；为了更好说明本实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对于本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以是通过中间媒介间接连接，可以说两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型的具体含义。下面结合附图和实施例对本实用新型的技术方案做进一步的说明。

如图1-4所示，一种机械手爪，包括夹紧固定座1、夹紧传动气缸2和固定夹紧手爪3，还包括活动夹紧装置4；夹紧固定座上设有一通孔5，夹紧传动气缸可移动的套设在通孔内；固定夹紧手爪和活动夹紧装置分布在通孔外侧，并分别与夹紧传动气缸相连接，当夹紧传动气缸伸出时，固定夹紧手爪和活动夹紧装置分别往外活动张开对工件进行卡紧，通过夹紧固定座上设有一通孔，夹紧传动气缸可移动的套设在通孔内，使夹紧传动气缸能稳固地安装在夹紧固定座上，而固定夹紧手爪和活动夹紧装置分布在通孔外侧，并分别与夹紧传动气缸相连接，使夹紧传动气缸能充分地将往复运动形成的拉伸力均匀传递给固定夹紧手爪和活动夹紧装置，而固定夹紧手爪的设置，使能和夹紧固定座和夹紧传动气缸共同作用进行张合动作对工件大部分中心位置进行从内到外的压迫，而活动夹紧装置则进一步根据工件的具体形状作出自动调整，从而和夹紧固定座和夹紧传动气缸共同作用进行张合动作对工件额外的部分中心位置进行从内到外的压迫，最终使得机械手爪能根据各种不同规格工件施加相配合的抓取力，从而能平稳地移动抓取工件。

本实用新型中，夹紧传动气缸包括传动气缸本体6、夹紧环7和套设在通孔内的传动杆8；传动气缸本体与传动杆相连接；夹紧环套设在传动杆外侧，通过传动杆的设置，延伸了传动气缸本体的外露活塞杆长度，便于夹紧传动气缸套设在夹紧固定座通孔内，而夹紧环又套设在传动杆外侧，便于连接固定夹紧手爪和活动夹紧装置，使之随着传动气缸往复工作驱动卡紧环上下移动而受力拉扯，从而进行张合，对工件进行从内到外的松紧卡合。其中，活动夹紧装置包括活动手爪9、转动销10、复位弹簧和与夹紧环相连接的活动连接器11；活动手爪通过转动销可转动的设置在活动连接器上；复位弹簧一端与活动手爪相连接，另一端绕过转动销后与活动连接器相连接，通过与夹紧环相连接的活动连接器的设置，使活动连接器能随夹紧环的上下移动而以活动连接器与夹紧环连接处为中心摆动，使活动连接器做张合动作对工件进行从内到外的压迫，而活动手爪又通过转动销可转动的设置在活动连接器上，复位弹簧一端与活动手爪相连接，另一端绕过转动销后与活动连接器相连接使活动手爪通过复位弹簧的弹性作用，随接触的工件形状自动调整活动手爪和活动连接器形成的夹角，二者紧贴工件，从而使机械手爪对工件进行移动也不易出现松动的情形。此外，活动连接器包括活动连接臂12和与夹紧环相连接的卡紧连接臂13；夹紧固定座上设有活动连接座14，活动连接臂一端铰接在活动连接座上，另一端与卡紧连接臂中部相铰接；活动手爪通过转动销可转动的设置在卡紧连接臂首端，通过与夹紧环相连接的卡紧连接臂的设置，使卡紧连接臂能随夹紧环的上下移动而以与夹紧环连接的卡紧连接臂底端为中心摆动，而活动连接臂一端铰接在活动连接座上，另一端与卡紧连接臂中部相铰接，使卡紧连接臂的中部也受到活动连接臂的限定，当传动气缸驱动卡紧环山下移动时，卡紧连接臂靠首端侧随着张合，可在一定程度上对工件进行从内到外的压迫控制，而活动手爪又通过转动销可转动的设置在卡紧连接臂首端，使得能和卡紧连接臂靠首端侧共同作用对工件作进一步压迫，从而使机械手爪能更稳固地夹取工件。

其中，卡紧连接臂底端设有限位孔15，夹紧环上设有若干旋转销16，限位孔与旋转销的大小相匹配，通过若干旋转销以及限位孔的设置，使卡紧连接臂底端与卡紧环铰连接，从而卡紧连接端底端能随传动气缸往复工作而驱动卡紧环上下移动而以卡紧连接臂底端铰接处为中心发生摆动。而固定夹紧手爪包括固定手爪17、固定连接臂18和与旋转销大小相匹配的固定限位孔19；夹紧固定座上设有固定连接座20，固定连接臂一端铰接在固定连接座上，另一端与固定手爪中部相铰接；固定限位孔设置在固定手爪上，通过固定手爪设置与旋转销大小相匹配的固定限位孔，使卡紧环与固定手爪底端铰连接，而固定连接臂一端铰接在固定连接座上，另一端与固定手爪中部相铰接，当传动气缸往复运动通过传动杆使卡紧环上下移动时，固定手爪底端随之受到旋转销拉扯，而固定手爪中部又受固定连接臂限定，从而使固定手爪靠首端侧随卡紧环上下移动而进行张合动作，从而对工件进行由内向外的松紧压迫。此外，夹紧固定座包括固定框21和设置在固定框内的安装连接板22，通孔设置在安装连接板上，通过固定框的设置，使在水平方式上为工件提供支撑并及便于夹紧固定座与其它器械连接，而带通孔的安装连接板则便于固定夹紧手爪、活动夹紧装置和夹紧传动气缸安装在机械手爪上。

为了使工件能快速并受力均匀地被夹紧固定座定位，使工件在水平方向上不易发生位移，夹紧固定座上设有用于对工件进行限位的限位支承23，限位支承之间对称设置。而限位支承上设有限位立柱24，通过限位立柱的设置，使工件和夹紧固定座能精确配合定位，既便于机械手爪通过夹紧传统气缸从工件内侧向四周施力快速将工件固定，又可以使机械手爪在移动工件的工程中，工件不易出现晃动的情形。此外，活动夹紧装置一侧的夹紧固定座上设有夹紧挡块25，通过夹紧挡块的设置，使能在工件外侧施加一个向工件内侧的力，即可在一定程度上助于工件在夹紧固定座上定位，又可以和活动夹紧装置共同作用将工件夹稳。

使用时，传动气缸本体通过往复运动驱动传动杆在通孔中做拉伸工作，而夹紧环由于套设在传动杆外侧，并与分别与固定手爪底端和卡紧连接臂底端铰接，使得固定手爪和卡紧连接臂能随传动气缸往复工作带动卡环套上下移动而发生扯动，其中，由于固定手爪中部被固定连接臂限定，使得固定手爪靠首端侧只能随卡环套上下移动而发生张合动作，从而对工件从内到外进行一定程度的压制；而卡紧连接臂首端与活动手爪铰接，中部又被活动连接臂限定，且复位弹簧一端与活动手爪相连接，另一端绕过转动销后与活动连接器相连接，使得活动手爪能与卡紧连接臂首端共同紧贴工件，即使面对不规则的工件，也能和固定手爪共同对工件进行从内到外的压制。此外，夹紧挡块和对称设置的限位支承，再进一步对工件进行从外到内的压制，从而使得机械手爪能稳固地抓取工件。

图中，描述位置关系仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制；显然，本实用新型的上述实施例仅仅是为清楚地说明本实用新型所作的举例，而并非是对本实用新型的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型权利要求的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种机械手爪，包括夹紧固定座、夹紧传动气缸和固定夹紧手爪，其特征在于：还包括活动夹紧装置；

所述夹紧固定座上设有一通孔，夹紧传动气缸可移动的套设在通孔内；

所述固定夹紧手爪和活动夹紧装置分布在通孔外侧，并分别与夹紧传动气缸相连接，当夹紧传动气缸伸出时，固定夹紧手爪和活动夹紧装置分别往外活动张开对工件进行卡紧。

2.根据权利要求1所述的机械手爪，其特征在于：所述夹紧传动气缸包括传动气缸本体、夹紧环和套设在通孔内的传动杆；

所述传动气缸本体与传动杆相连接；

所述夹紧环套设在传动杆外侧。

3.根据权利要求2所述的机械手爪，其特征在于：所述活动夹紧装置包括活动手爪、转动销、复位弹簧和与夹紧环相连接的活动连接器；

所述活动手爪通过转动销可转动的设置在活动连接器上；

所述复位弹簧一端与活动手爪相连接，另一端绕过转动销后与活动连接器相连接。

4.根据权利要求3所述的机械手爪，其特征在于：所述活动连接器包括活动连接臂和与夹紧环相连接的卡紧连接臂；

所述夹紧固定座上设有活动连接座，所述活动连接臂一端铰接在活动连接座上，另一端与卡紧连接臂中部相铰接；

所述活动手爪通过转动销可转动的设置在卡紧连接臂首端。

5.根据权利要求4所述的机械手爪，其特征在于：所述卡紧连接臂底端设有限位孔，所述夹紧环上设有若干旋转销，所述限位孔与旋转销的大小相匹配。

6.根据权利要求5所述的机械手爪，其特征在于：所述固定夹紧手爪包括固定手爪、固定连接臂和与旋转销大小相匹配的固定限位孔；

所述夹紧固定座上设有固定连接座，所述固定连接臂一端铰接在固定连接座上，另一端与固定手爪中部相铰接；

所述固定限位孔设置在固定手爪上。

7.根据权利要求1所述的机械手爪，其特征在于：所述夹紧固定座包括固定框和设置在固定框内的安装连接板，所述通孔设置在安装连接板上。

8.根据权利要求1所述的机械手爪，其特征在于：所述夹紧固定座上设有用于对工件进行限位的限位支承，所述限位支承之间对称设置。

9.根据权利要求8所述的机械手爪，其特征在于：所述限位支承上设有限位立柱。

10.根据权利要求1所述的机械手爪，其特征在于：所述活动夹紧装置一侧的夹紧固定座上设有夹紧挡块。

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