CN211865532U - 基于喷涂机器人的漏模 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供一种基于喷涂机器人的漏模，此漏模的亚克力抓取端与亚克力漏模本体通过一扭力转动机构连接，亚克力抓取端的下端与亚克力漏模本体的上端呈180°至90°铰接，亚克力抓取端的上端开设一与自动喷涂机器人抓取端匹配的通孔或凹槽。本实用新型通过采用亚克力抓取端和亚克力漏模本体减轻了漏模本身的重量，漏模抓取端上端开设的通孔或凹槽易于自动喷涂机器人定位抓取作业。亚克力抓取端、漏模本体之间能够产生角度，使用时漏模本体自然下垂，机器人持漏模推向被喷涂表面，漏模本体与被喷涂表面完全贴合。本实用新型的漏模是铰接结构，解决了现有技术中的漏模由于无法弯折导致的涂机器人夹取端的二指气缸与被喷涂表面产生干涉的问题。
Description
技术领域
本实用新型为铁路货车检修过程中车辆标识喷涂机器人用到的标识漏模。
背景技术
长期以来，对货车车辆标识的涂打作业均采用人工涂打的方式进行。工作人员采用简易的人力或电动小车移动至车辆的特定部位，手持漏模和喷漆枪，进行标识涂打。
由于修车库工位较多，且车体被架起后升高很多，操作者作业时需人拉手推车，手动取放字漏，工作强度大、安全隐患多。随着技术的发展，人工喷涂存在的种种弊端导致其必作业渐渐将被智能喷涂机器人所取代。智能喷涂机器人系统可以能够实现铁路货车车辆标识的全自动涂打作业，与人工喷涂相比其能够减少操作人员，降低工人劳动强度，消除安全隐患。但是智能喷涂机器人所用的漏模的存在重量较重沉，不方便清洗、现有漏模不方便机器人抓取、收集。由于现有漏模为一体成型，所以当其在喷涂作业时，智能喷涂机器人的抓取端的机器手臂及二指气缸就撞到被喷涂表面上，导致无法与被喷涂表面贴合，此时二指气缸与被喷涂表面产生干涉。
综上所述，如何提供一种重量轻、易被喷涂机器人夹取且能够与被喷涂表面贴合的漏模成为亟待解决的问题。
实用新型内容
本实用新型提供一种基于喷涂机器人的漏模，用以解决现有技术中自动喷涂机器人所使用的漏模自重沉不易被夹取，喷涂时难以与被喷涂表面贴合而二指气缸与被喷涂表面产生干涉的问题。
为了实现上述目的，本实用新型技术方案提供了一种基于喷涂机器人的漏模，它包括，亚克力抓取端和亚克力漏模本体，亚克力抓取端与亚克力漏模本体限位铰接。
作为上述技术方案的优选，较佳的，亚克力抓取端的下端与亚克力漏模本体的上端通过一扭力转动机构呈180°至90°铰接。
作为上述技术方案的优选，较佳的，漏模还包括，扭力转动机构：扭力转动机构设置于亚克力抓取端与亚克力漏模本体的同侧。
作为上述技术方案的优选，较佳的，扭力转动机构为不锈钢扭力铰链。
作为上述技术方案的优选，较佳的，亚克力抓取端的上端开设一与自动喷涂机器人抓取端匹配的通孔或凹槽。
作为上述技术方案的优选，较佳的，亚克力抓取端的下端设有与扭力转动机构的上固定件匹配的通孔，亚克力漏模本体的上端设有与扭力转动机构的下固定件匹配的通孔，上固定件和下固定件通过一弹性件铰接。
作为上述技术方案的优选，较佳的，亚克力抓取端和亚克力漏模本体厚度均在4毫米至10毫米之间。
本实用新型技术方案提供了一种基于喷涂机器人的漏模，此漏模的亚克力抓取端与亚克力漏模本体通过一扭力转动机构连接，亚克力抓取端的下端与亚克力漏模本体的上端呈180°至90°铰接，亚克力抓取端的上端开设一与自动喷涂机器人抓取端匹配的通孔或凹槽。本实用新型通过采用亚克力抓取端和漏模本体减轻了漏模本身的重量，漏模抓取端上端开设的通孔或凹槽易于自动喷涂机器人定位抓取。亚克力抓取端、漏模本体之间能够产生角度，使用时漏模本体自然下垂，机器人持漏模推向被喷涂表面，漏模本体能够与被喷涂表面完全贴合。本实用新型的漏模是铰接结构，解决了现有技术中的漏模由于无法弯折导致的涂机器人夹取端的二指气缸与被喷涂表面产生干涉的问题。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本实用新型提供的基于喷涂机器人的漏模的结构示意图。
图2为图1所示的亚克力抓取端的结构示意图。
图3为图1所示的不锈钢扭力铰链的结构示意图。
图4为图1所示的亚克力漏模本体的结构示意图。
图5为本实用新型提供的基于喷涂机器人的漏模的使用示意图。
具体实施方式
为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
现结合具体实施例对本申请技术方案进行详细说明：
如图1所示，亚克力抓取端1和亚克力漏模本体2限位铰接，二者间设有一扭力转动机构，此扭力转动机构的开合幅度为90°至180°。
具体的，如图2及图4所示，亚克力抓取端1的下端和亚克力漏模本体2的上端均设有用于与扭力转动机构的上固定件和下固定件固定的通孔3，用于将亚克力抓取端1和亚克力漏模本体2固定于转动机构的同侧。
如图2所示，亚克力抓取端1的上端开设有一定位长孔4，其与喷涂机器人的抓取端的二指气缸能够配合使用，其中定位长孔4也可以为一能够与机器人抓取端匹配的凹槽。
亚克力抓取端1和所述亚克力漏模本体2厚度均在4毫米至10毫米之间。同等厚度下，亚克力漏模本体2的面积大于亚克力抓取端1的面积，以使得在使用时亚克力漏模本体2能够自然下垂与亚克力抓取端1呈90°夹角并与被喷涂面平行。
现结合应用场景对本实用新型实施例进行说明，具体的，扭力转动机构以不锈钢扭力铰链为例进行说明，但并不作为扭力转动机构具体构件类型的限制。其中，不锈钢扭力铰链5如图3及图5所示，其开合角度为90°至180°。
不锈钢扭力铰链5通过其上下端的通孔3与亚克力抓取端1和亚克力漏模本体2固定连接。
在喷涂作业时，由喷涂机器人定位夹取图1所示的竖直放置的漏模的亚克力抓取端1的定位长孔4，将其从漏模库中竖直提出。如图1所示，此时，漏模的亚克力抓取端1与亚克力漏模本体2处于自然状态，二者平行便于喷涂机器人夹取。
喷涂机器人水平摆置漏模，亚克力漏模本体2因自重大于亚克力抓取端1而自然下垂，此时亚克力抓取端1与亚克力漏模本体2间的夹角为钝角。喷涂机器人将夹取的漏模水平推向被喷涂车厢表面，当亚克力漏模本体2与被喷涂表面接触后，亚克力漏模本体2受到阻力并在不锈钢扭力铰链5的作用下以不锈钢扭力铰链5的弹性件为轴转动，其与亚克力抓取端1间的夹角逐渐缩小，直至亚克力漏模本体2与被喷涂车厢表面贴合后等待喷涂。进一步说，由于扭力转动机构的开合幅度为90°至180°，所以当被喷涂表面为倾斜面时亚克力漏模本体也能够与其贴合。
其中，不锈钢扭力铰链5的上固定件和下固定件铰接处的弹性件为一弹簧。
亚克力漏模抓取端1与亚克力漏模本体2选用4mm及以上的亚克力光板，扭力铰链采用不锈钢材质，以保证漏模总体重量轻便于机器人操作且表面光滑易清洗。抓取端通过扭力铰链与漏模本体连接，通过限位，自然状态下三者保持平行，组成整体漏模薄板，便于收集。喷涂作业时喷涂机器人的机械臂将漏模水平摆置，亚克力漏模本体2因重力自然下垂，亚克力漏模本体2在不锈钢扭力铰链5的作用下与被喷涂表面呈小于90度角，此时机器人将漏模推向被喷涂表面，使亚克力漏模本体2与被喷涂表面贴实。此时喷涂机器人携下垂的亚克力漏模本体2贴近被喷涂表面，喷涂机器人夹取端的二指气缸与亚克力漏模本体2成垂直状态(图5)，所以不会干涉本喷涂表面，不影响漏模与被喷涂面的贴合
本实用新型技术方案提供了一种基于喷涂机器人的漏模，此漏模的亚克力抓取端与亚克力漏模本体通过一扭力转动机构连接，亚克力抓取端的下端与亚克力漏模本体的上端呈180°至90°铰接，亚克力抓取端的上端开设一与自动喷涂机器人抓取端匹配的通孔或凹槽。本实用新型通过采用亚克力抓取端和漏模本体减轻了漏模本身的重量，漏模抓取端上端开设的通孔或凹槽易于自动喷涂机器人定位抓取作业。亚克力抓取端、漏模本体之间能够产生角度，使用时漏模本体自然下垂，机器人持漏模推向被喷涂表面，漏模本体能够与被喷涂表面完全贴合。本实用新型的漏模是铰接结构，解决了现有技术中的漏模由于无法弯折导致的涂机器人夹取端的二指气缸与被喷涂表面产生干涉的问题。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。
Claims (5)
1.一种基于喷涂机器人的漏模，其特征在于，所述漏模包括，亚克力抓取端和亚克力漏模本体，
所述亚克力抓取端与所述亚克力漏模本体限位铰接；
所述亚克力抓取端的下端与所述亚克力漏模本体的上端通过一扭力转动机构呈180°至90°铰接；
所述亚克力抓取端的上端开设一与自动喷涂机器人抓取端匹配的通孔或凹槽。
2.根据权利要求1所述的基于喷涂机器人的漏模，其特征在于，所述扭力转动机构设置于所述亚克力抓取端与所述亚克力漏模本体的同侧。
3.根据权利要求1所述的基于喷涂机器人的漏模，其特征在于，所述扭力转动机构为不锈钢扭力铰链。
4.根据权利要求1所述的基于喷涂机器人的漏模，其特征在于，所述亚克力抓取端的下端设有与扭力转动机构的上固定件匹配的通孔，所述亚克力漏模本体的上端设有与所述扭力转动机构的下固定件匹配的通孔，所述上固定件和下固定件通过一弹性件铰接。
5.根据权利要求1所述的基于喷涂机器人的漏模，其特征在于，所述亚克力抓取端和所述亚克力漏模本体厚度均在4毫米至10毫米之间。
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| CN201921930170.4U CN211865532U (zh) | 2019-11-08 | 2019-11-08 | 基于喷涂机器人的漏模 |
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| CN112619955A (zh) * | 2020-12-23 | 2021-04-09 | 神华铁路装备有限责任公司 | 自动标识装置 |
| CN112742626A (zh) * | 2020-12-23 | 2021-05-04 | 神华铁路装备有限责任公司 | 喷涂机器人控制系统、方法、装置和计算机设备 |
| CN115228649A (zh) * | 2021-04-22 | 2022-10-25 | 广东博智林机器人有限公司 | 一种车位编号喷涂设备 |
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