CN211685327U - 避震底盘及物流机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种避震底盘及物流机器人，其中，避震底盘包括底盘、驱动装置和避震装置，所述底盘包括在竖直方向上相对设置的顶侧面和底侧面，所述驱动装置连接于所述底侧面，且用于带动所述底盘移动；所述避震装置包括第一连接件、第二连接件、避震弹簧和阻尼器，所述第一连接件设置于所述底盘的顶侧面上，所述避震弹簧和所述阻尼器的轴向均沿竖直方向延伸，所述避震弹簧的底端以及所述阻尼器的底端均连接于所述第一连接件，所述避震弹簧的顶端以及所述阻尼器的顶端均连接于所述第二连接件。

Description

避震底盘及物流机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种避震底盘及物流机器人。

背景技术

随着机器人技术的迅速发展，机器人应用越来越广泛，例如，迎宾机器人、送餐机器人以及物流机器人、仿生机器人等等。其中，物流机器人主要用于承载货物，并将货物运送至各个目标位置。现有的物流机器人在室内运行时，经常需要经过电梯门等底面不平整的地方，在经过这些地方时，物流机器人经常会出现颠簸震动，从而导致物流机器人所承载的货物的剧烈晃动，这样不仅会造成货物损坏，而且会影响物流机器人的使用寿命。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是：提供一种避震底盘及物流机器人，能够缓冲震动颠簸，减少货物晃动，有利于提高物流机器人的使用寿命。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供一种避震底盘，包括：

底盘，所述底盘包括在竖直方向上相对设置的顶侧面和底侧面；

驱动装置，所述驱动装置连接于所述底侧面，且用于带动所述底盘移动；以及

避震装置，所述避震装置包括第一连接件、第二连接件、避震弹簧和阻尼器，所述第一连接件设置于所述底盘的顶侧面上，所述避震弹簧和所述阻尼器的轴向均沿竖直方向延伸，所述避震弹簧的底端以及所述阻尼器的底端均连接于所述第一连接件，所述避震弹簧的顶端以及所述阻尼器的顶端均连接于所述第二连接件。

在其中一个实施例中，所述避震装置的数目为多个，多个所述避震底盘间隔设置于所述顶侧面。

在其中一个实施例中，所述避震装置的数目为四个，所述顶侧面为矩形，四个所述避震装置分别靠近所述顶侧面的四个角设置。

在其中一个实施例中，所述避震弹簧和所述阻尼器间隔设置，且所述避震弹簧的的数目为多个，多个避震弹簧围绕所述阻尼器均匀间隔设置。

在其中一个实施例中，所述避震弹簧的数目为两个，两个所述避震弹簧分别设置于所述阻尼器的相对两侧。

在其中一个实施例中，所述第一连接件与所述底盘可拆卸连接。

在其中一个实施例中，所述底盘还包括与竖直方向平行设置的第一侧面，所述第一侧面的顶端和底端分别连接于所述顶侧面和所述底侧面；

所述第一连接件的底端设置有T型卡接件，所述底盘上设置有沿水平方向延伸的T型滑槽，所述T型滑槽的入口位于所述第一侧面上，所述入口用于供所述T型卡接件滑入所述T型滑槽，以实现所述T型卡接件与所述底盘的连接。

本实用新型还提供一种物流机器人，包括箱体和上述任一实施例所述的避震底盘，所述箱体连接于所述第二连接件。

在其中一个实施例中，所述箱体与所述第二连接件可拆卸连接。

在其中一个实施例中，所述第二连接件上设置有凸起部，所述凸起部上设有插孔；所述箱体包括用于容纳货物的容纳腔，所述箱体的底部设有与所述凸起部相适配的通孔，所述通孔与所述容纳腔相连通，所述凸起部穿过所述通孔并伸入所述容纳腔内；所述物流机器人还包括插杆，所述插杆可拆卸插设于所述插孔内。

实施本实用新型实施例，将具有如下有益效果：

当本实用新型的避震底盘行走在不平整的地面上时，避震弹簧和阻尼器能够缓冲震动颠簸，减少物流机器人的箱体内的货物晃动，不仅避免货物损坏，而且能够提高物流机器人的使用寿命。此外，本实用新型的避震底盘及物流机器人的结构比较简单，生产成本较低。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

其中：

图1为本实用新型的物流机器人的整体结构示意图；

图2为本实用新型一实施例的避震底盘的结构示意图；

图3为本实用新型一实施例的避震装置的结构示意图；

标号说明：

100、避震底盘；110、底盘；111、T型滑槽；120、驱动装置；130、避震装置；131、第一连接件；132、第二连接件；133、避震弹簧；134、阻尼器；135、T型卡接件；136、凸起部；137、插孔；

200、箱体。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果所述特定姿态发生改变时，则所述方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本实用新型中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个所述特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

请参照图1、图2和图3，本实用新型提供一种物流机器人，该物流机器人包括避震底盘100和箱体200，避震底盘100用于连接且承载箱体200，并带动箱体200移动，且该避震底盘100能够在移动的过程中减少箱体200的颠簸和震动。

该避震底盘100包括底盘110、驱动装置120和避震装置130，底盘110包括在竖直方向上相对设置的顶侧面和底侧面；驱动装置120连接于底盘110的底侧面，且用于带动所述底盘110移动；避震装置130包括第一连接件131、第二连接件132、避震弹簧133和阻尼器134，所述第一连接件131设置于所述底盘110的顶侧面上，所述避震弹簧133和所述阻尼器134的轴向均沿竖直方向延伸，所述避震弹簧133的底端以及所述阻尼器134的底端均连接于所述第一连接件131，所述避震弹簧133的顶端以及所述阻尼器134的顶端均连接于所述第二连接件132，第二连接件132连接于箱体200。

将待装载的货物放置于底盘110上，当本实用新型的避震底盘100带着箱体200行走在不平整的地面上时，避震弹簧133和阻尼器134能够缓冲震动颠簸，减少箱体200内的货物晃动，避免货物损坏；此外，本实用新型的避震底盘100和物流机器人的结构比较简单，生产成本较低。

具体的，驱动装置120包括驱动组件和行走轮，驱动组件连接于行走轮，并用于带动行走轮转动，行走轮转动连接于底盘110。当驱动组件带动行走轮转动时，底盘110能够在地面上进行移动。

本实用新型的驱动装置120还包括控制组件，控制组件连接于驱动组件，并用于控制驱动组件的动作，从而控制行走轮的动作。该控制组件可以按照提前设定好的控制程序控制驱动组件的动作，也可以实时接收操作人员发出的即时指令控制驱动组件的动作。在一实施例中，控制组件是按照操作人员发出的即时指令控制驱动组件的动作，在该实施例中，驱动装置120内还设置有无线接收器，该无线接收器与所述控制组件通讯连接，该无线接收器能够无线接收操作人员发出的指令并将指令发送至控制组件，控制组件能够解析该指令并根据该指令控制驱动组件的动作。

在一实施例中，行走轮和驱动组件的数目均为四个，四个驱动组件分别连接于四个行走轮，从而形成四驱行走机构，以实现避震底盘100的直线或者转向运动。

在该避震底盘100中，避震装置130的数目为多个，多个避震底盘100间隔设置于底盘110的顶侧面上。同时设置多个避震装置130，不仅使避震底盘100的抗震性能更好，而且能够使得待运输货物的受力更平衡。

在一实施例中，底盘110为矩形板，底盘110的顶侧面为矩形，四个行走轮分别对应底盘110的四个角设置。避震装置130的数目为四个，且四个避震装置130分别与四个行走轮一一对应设置，也即，四个避震装置130分别靠近顶侧面的四个角设置。本实施例在四个行走轮相对应的位置分别设置一个避震装置130，任何一个行走轮在行走的过程中若碰到障碍，其相应的避震装置130都能够及时地吸收该障碍造成的震动。

在避震装置130中，避震弹簧133和阻尼器134间隔设置，且避震弹簧133的数目为多个，多个避震弹簧133围绕阻尼器134均匀间隔设置。在一实施例中，避震弹簧133的数目为两个，两个避震弹簧133分别设置于阻尼器134的相对两侧。当然的，避震弹簧133也可以直接套设在阻尼器134外，使避震弹簧133与阻尼器134同轴设置。

避震装置130与底盘110可拆卸连接，具体的，第一连接件131与底盘110可拆卸连接。在使用过程中，若避震装置130出现故障，操作人员可以方便地把避震装置130整体从底盘110上拆卸下来，将该避震装置130送到维修处进行维修，或者重新更换一个新的避震装置130，操作比较方便。

在一实施例中，底盘110上设置有T型滑槽111，T型滑槽111是由底盘110的顶侧面朝下凹陷形成，T型滑槽111在竖直方向上的截面为T型，T型滑槽111的长度沿水平方向延伸。第一连接件131的底端设置有T型卡接件135，T型卡接件135卡入T型滑槽111内之后，即可实现第一连接件131与底盘110的连接；T型卡接件135从T型滑槽111内滑出之后，即可实现第一连接件131与底盘110的拆卸。具体的，底盘110还包括与竖直方向平行设置的第一侧面，所述第一侧面的顶端和底端分别连接于所述顶侧面和所述底侧面，T型滑槽111的入口位于第一侧面上，该入口用于供所述T型卡接件135滑入或者滑出所述T型滑槽111。

底盘110上与四个避震装置130相对应的位置分别设置有一个T型滑槽111，四个避震装置130的第一连接件131能够分别卡入四个T型滑槽111内。第一侧面的数目为两个，两个第一侧面分别设置于顶侧面的左右两侧，其中两个T型滑槽111的入口设置于左边的第一侧面上，另外两个T型滑槽111的入口设置于右边的第一侧面上。组装该物流机器人时，先将四个避震装置130的T型卡接件135分别卡入四个T型滑槽111的最里面，然后将箱体200分别与四个避震装置130的第二连接件132连接，四个避震装置130与箱体200固定之后，由于四个避震装置130之间的相互限制作用，使得箱体200既不会向左滑动，也不会向右滑动，从而使任何一个避震装置130都不会滑出相应的T型滑槽111，以实现避震装置130与底盘110的稳定卡接。

在其他实施例中，第一连接件131与底盘110可以通过螺钉或者卡扣等方式实现可拆卸连接。

箱体200与第二连接件132之间也是通过可拆卸连接的方式进行连接。如图3所示，在一实施例中，第二连接件132上设置有凸起部136，所述凸起部136上设有插孔137；所述箱体200包括用于容纳货物的容纳腔，所述箱体200的底部设有与所述凸起部136相适配的通孔，所述通孔与所述容纳腔相连通，所述凸起部136穿过所述通孔并伸入所述容纳腔内；所述物流机器人还包括插杆(图中未示出)，所述插杆可拆卸插设于所述插孔137内。可以理解的是，箱体200的底部设置有四个通孔，且四个通孔的位置分别与四个避震装置130的位置相对应。组装该机器人时，将四个避震装置130分别卡入底盘110上的四个T型滑槽111之后，再将箱体200放置到四个避震装置130上，使四个避震装置130的凸起部136分别通过四个通孔插入容纳腔内，然后从箱体200的内部将插杆插入插孔137内，即可实现箱体200与四个避震装置130的连接，同时也实现了四个避震装置130在底盘110上的位置固定。

以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等同变换，或直接或间接运用在相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种避震底盘，其特征在于，包括：

底盘，所述底盘包括在竖直方向上相对设置的顶侧面和底侧面；

驱动装置，所述驱动装置连接于所述底侧面，且用于带动所述底盘移动；以及

避震装置，所述避震装置包括第一连接件、第二连接件、避震弹簧和阻尼器，所述第一连接件设置于所述底盘的顶侧面上，所述避震弹簧和所述阻尼器的轴向均沿竖直方向延伸，所述避震弹簧的底端以及所述阻尼器的底端均连接于所述第一连接件，所述避震弹簧的顶端以及所述阻尼器的顶端均连接于所述第二连接件。

2.如权利要求1所述的避震底盘，其特征在于，所述避震装置的数目为多个，多个所述避震底盘间隔设置于所述顶侧面上。

3.如权利要求2所述的避震底盘，其特征在于，所述避震装置的数目为四个，所述顶侧面为矩形，四个所述避震装置分别靠近所述顶侧面的四个角设置。

4.如权利要求1所述的避震底盘，其特征在于，所述避震弹簧和所述阻尼器间隔设置，且所述避震弹簧的数目为多个，多个避震弹簧围绕所述阻尼器均匀间隔设置。

5.如权利要求4所述的避震底盘，其特征在于，所述避震弹簧的数目为两个，两个所述避震弹簧分别设置于所述阻尼器的相对两侧。

6.如权利要求1所述的避震底盘，其特征在于，所述第一连接件与所述底盘可拆卸连接。

7.如权利要求1所述的避震底盘，其特征在于，所述底盘还包括与竖直方向平行设置的第一侧面，所述第一侧面的顶端和底端分别连接于所述顶侧面和所述底侧面；

所述第一连接件的底端设置有T型卡接件，所述底盘上设置有沿水平方向延伸的T型滑槽，所述T型滑槽的入口位于所述第一侧面上，所述入口用于供所述T型卡接件滑入所述T型滑槽，以实现所述T型卡接件与所述底盘的连接。

8.一种物流机器人，其特征在于，包括箱体和权利要求1-7任意一项所述的避震底盘，所述箱体连接于所述第二连接件。

9.如权利要求8所述的物流机器人，其特征在于，所述箱体与所述第二连接件可拆卸连接。

10.如权利要求9所述的物流机器人，其特征在于，所述第二连接件上设置有凸起部，所述凸起部上设有插孔；

所述箱体包括用于容纳货物的容纳腔，所述箱体的底部设有与所述凸起部相适配的通孔，所述通孔与所述容纳腔相连通，所述凸起部穿过所述通孔并伸入所述容纳腔内；

所述物流机器人还包括插杆，所述插杆可拆卸插设于所述插孔内。

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