CN211545202U - 一种包装用改良型码垛装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种包装用改良型码垛装置，属于码垛技术领域。该包装用改良型码垛装置包括工作平台、机械臂、吸附组件和定位组件。所述吸附组件包括升降气缸、升降固定板、第一气缸、第二气缸、吸盘固定座和真空吸盘，所述定位组件包括定位固定板、第三气缸、第一接近开关、开关固定座和第二接近开关。第一接近开关定位吸附组件距离灯饰灯具包装竖直高度，第二接近开关定位吸附组件与灯饰灯具包装的水平位置，相比传统的机械手直接抓取定位，减少了夹取造成碎裂的风险，真空吸盘与灯饰灯具包装上表面四周拐角对应，避免了真空吸盘对灯具的挤压，实现了对易碎灯饰灯具包装的码垛，相比传统的人工码垛灯具灯饰包装，码垛效率高。

Description

一种包装用改良型码垛装置

技术领域

本实用新型涉及码垛技术领域，具体而言，涉及一种包装用改良型码垛装置。

背景技术

码垛装置是将已装入容器的纸箱，按一定排列码放在托盘、栈板(木质、塑胶)上，进行自动堆码，可堆码多层，然后推出，便于叉车运至仓库储存。可大大地减少劳动力和降低劳动强度。

但是上述方案仍然具有一定的缺陷，发明人经研究发现，常规的码垛装置不能应用在灯饰灯具包装中，灯饰灯具是易碎产品，运输搬运都需要非常的小心，灯饰灯具包装通常都采用人工码垛，码垛效率低。

实用新型内容

为了弥补以上不足，本实用新型提供了一种包装用改良型码垛装置，旨在改善码垛装置码垛灯饰灯具包装不便的问题。

本实用新型是这样实现的：

本实用新型提供了一种包装用改良型码垛装置包括工作平台、机械臂、吸附组件和定位组件。

所述机械臂安装在工作平台上表面一侧，所述吸附组件包括升降气缸、升降固定板、第一气缸、第二气缸、吸盘固定座和真空吸盘，所述升降气缸一端设置在所述机械臂一侧，所述升降气缸活塞杆一端固定于所述升降固定板中心，所述第一气缸设置在所述升降固定板上表面周侧，所述第一气缸活塞杆一端固定于所述第二气缸一侧，所述吸盘固定座分别固定于所述第二气缸活塞杆一端和所述真空吸盘一侧，所述真空吸盘朝向所述升降气缸方向，所述定位组件包括定位固定板、第三气缸、第一接近开关、开关固定座和第二接近开关，所述定位固定板固定在所述升降气缸一侧，所述第三气缸设置在所述定位固定板上表面周侧，所述第一接近开关设置在所述定位固定板下表面一侧，所述第一接近开关朝向所述升降气缸方向，所述开关固定座一侧固定于所述第三气缸活塞杆一端，所述第二接近开关设置在所述开关固定座下端内，所述第二接近开关朝向所述第三气缸方向。

在本实用新型的一种实施例中，所述升降固定板设置有开关通孔。

在本实用新型的一种实施例中，所述第一气缸活塞杆一端设置有第一固定块，所述第一固定块一侧固定于所述第二气缸一侧。

在本实用新型的一种实施例中，所述第二气缸活塞杆一端设置有第二固定块，所述吸盘固定座包括吸盘固定板和吸盘支撑板，所述第二固定块一侧固定于所述吸盘固定板一侧，所述吸盘固定板下表面固定于所述吸盘支撑板上表面一侧，所述吸盘支撑板固定套接于所述真空吸盘一侧。

在本实用新型的一种实施例中，所述升降气缸活塞杆一端设置有升降固定块，所述升降固定板上表面中心设置有升降凸台，所述升降固定块底部固定于所述升降凸台上表面。

在本实用新型的一种实施例中，所述定位固定板上表面开设有定位凹槽和第一固定板，所述第一固定板安装于所述定位凹槽内，所述第一接近开关贯穿于所述第一固定板。

在本实用新型的一种实施例中，所述第三气缸活塞杆一端设置有第三定位块，所述开关固定座包括第二固定板、定位支撑板和定位支板，所述第二固定板一侧固定于所述第三定位块一侧，所述定位支撑板顶部固定在所述第二固定板下表面一侧，所述定位支板一侧固定于所述定位支撑板相邻所述升降气缸一侧，所述第二接近开关贯穿于所述定位支板一侧。

在本实用新型的一种实施例中，所述真空吸盘连通于外部真空管道。

在本实用新型的一种实施例中，所述机械臂包括底座、转动驱动件、大臂摇杆件、小臂摇杆件和手抓驱动件，所述底座安装在所述工作平台上表面一侧，所述转动驱动件下端转动连接于所述底座上端，所述大臂摇杆件相邻所述底座一侧转动连接于转动驱动件一侧，所述大臂摇杆件远离所述底座一侧转动连接于所述小臂摇杆件一侧，所述手抓驱动件上端转动连接所述小臂摇杆件相邻所述升降气缸一侧，所述升降气缸固定于所述手抓驱动件下端。

在本实用新型的一种实施例中，所述工作平台下端设置有行走轮。

本实用新型的有益效果是：本实用新型通过上述设计得到的一种包装用改良型码垛装置，使用时，升降气缸先带动吸附组件回归初始位置，使定位组件优先进行定位，根据灯饰灯具的包装大小，通过第三气缸调整第二接近开关的水平位置，机械臂带动定位组件靠近灯饰灯具包装，通过第一接近开关定位吸附组件距离灯饰灯具包装竖直高度，通过第二接近开关定位吸附组件与灯饰灯具包装的水平位置，相比传统的机械手直接抓取定位，不接触灯饰灯具包装，减少了夹取造成碎裂的风险，然后根据灯饰灯具的包装大小，通过第一气缸和第二气缸调整真空吸盘的水平位置，使真空吸盘与灯饰灯具包装上表面四周拐角对应，升降气缸带动真空吸盘接触灯饰灯具包装，灯饰灯具包装拐角处有缓冲支撑，避免了真空吸盘对灯具的挤压，真空吸盘吸附灯饰灯具包装，通过机械臂将灯饰灯具包装运输到码垛工作台上进行码垛，通过这种结构，实现了对易碎灯饰灯具包装的码垛，相比传统的人工码垛灯具灯饰包装，码垛效率高。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施方式的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1是本实用新型实施方式提供的包装用改良型码垛装置立体结构示意图；

图2为本实用新型实施方式提供的吸附组件结构示意图；

图3为本实用新型实施方式提供的定位组件结构示意图；

图4为本实用新型实施方式提供的吸附组件和定位组件剖视结构示意图；

图5为本实用新型实施方式提供的吸附组件工作立体结构示意图；

图6为本实用新型实施方式提供的定位组件工作立体结构示意图。

图中：100-工作平台；110-行走轮；200-机械臂；210-底座；220-转动驱动件；230-大臂摇杆件；240-小臂摇杆件；250-手抓驱动件；300-吸附组件；310-升降气缸；311-升降固定块；320-升降固定板；321-开关通孔；322-升降凸台；330-第一气缸；331-第一固定块；340-第二气缸；341-第二固定块；350-吸盘固定座；351-吸盘固定板；352-吸盘支撑板；360-真空吸盘；400-定位组件；410-定位固定板；411-定位凹槽；412-第一固定板；420-第三气缸；421-第三定位块；430-第一接近开关；440-开关固定座；441-第二固定板；442-定位支撑板；443-定位支板；450-第二接近开关。

具体实施方式

为使本实用新型实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施方式中的附图，对本实用新型实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本实用新型一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本实用新型中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本实用新型保护的范围。

因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施方式。基于本实用新型中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本实用新型保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

实施例

请参阅图1、2、3、4、5和6，本实用新型提供一种技术方案：一种包装用改良型码垛装置包括工作平台100、机械臂200、吸附组件300和定位组件400。

其中，机械臂200底部安装在工作平台100上表面一例，吸附组件300和定位组件400均安装在机械臂200一侧，机械臂200带动定位组件400移动到灯饰灯具包装附近，吸附组件300通过定位组件400进行无接触定位，相比传统的抓手抓取定位，避免了对灯具灯饰碎裂的风险，吸附组件300吸附灯饰灯具包装的上表面四拐角位置，本实施例中，一般灯饰灯具的包装都是拐角处有支撑用来防止挤压和碰撞，故采取调整吸附位置的方式，对灯饰灯具上表面的四周拐角进行吸附，避免了吸附组件300对灯具灯饰的挤压。

请参阅图1，工作平台100下端设置有行走轮110，本实施例中，码垛装置便于移动可方便对随机货盘进行码垛，尤其是工厂都提倡零库存，设备也应该有更好的适应性。

请参阅图1，机械臂200包括底座210、转动驱动件220、大臂摇杆件230、小臂摇杆件240和手抓驱动件250，本实施例中，机械臂200为机械臂，灵活性更好一些，特别是对产品的适应性比较高，可以码垛的范围更广、效率更高，特别是一些自动化生产线都需要用到码垛机械臂，底座210安装在工作平台100上表面一侧，底座210通过螺栓连接于工作平台100，机械臂200安装在工作平台100上表面一侧，转动驱动件220下端转动连接于底座210上端，大臂摇杆件230相邻底座210一例转动连接于转动驱动件220一侧，大臂摇杆件230远离底座210一侧转动连接于小臂摇杆件240一侧，手抓驱动件250上端转动连接小臂摇杆件240相邻升降气缸310一侧，本实施例中，转动驱动件220、大臂摇杆件230、小臂摇杆件240和手抓驱动件250的支点转动和驱动方式均为驱动电机，机械臂为现有技术，具体的型号规格需根据该装置的实际规格等进行选型确定，具体选型计算方法采用本领域现有技术，故不再详细赘述。

请参阅图2、4和5，吸附组件300包括升降气缸310、升降固定板320、第一气缸330、第二气缸340、吸盘固定座350和真空吸盘360。

其中，升降气缸310固定于手抓驱动件250下端，升降气缸310与手抓驱动件250法兰连接，升降气缸310一端设置在机械臂200一侧，升降气缸310活塞杆一端设置有升降固定块311，升降固定板320上表面中心设置有升降凸台322，升降固定块311底部固定于升降凸台322上表面，升降固定块311与升降凸台322螺栓连接，升降气缸310活塞杆一端固定于升降固定板320中心，本实施例中，升降气缸310为行程气缸，通过升降气缸310控制吸附组件300上下运动，码垛开始时，升降气缸310回缩带动吸附组件300，使定位组件400，优先工作，定位组件400定位好后，升降气缸310带动吸附组件300进行运动，通过这种结构，使定位在前，吸附在后，提高了吸附精度，并且升降气缸310控制进给量，避免真空吸盘360对灯饰灯具包装的过度挤压。

其中，第一气缸330设置在升降固定板320上表面周侧，第一气缸330活塞杆一端设置有第一固定块331，第一固定块331一侧固定于第二气缸340一侧，第一固定块331与第二气缸340螺栓连接第一气缸330活塞杆一端固定于第二气缸340一侧，本实施例中，第一气缸330和第二气缸340均为行程气缸，通过控制第一气缸330和第二气缸340的进给量，来控制真空吸盘360的水平位置，便于吸附灯饰灯具包装的四周拐角，避免对包装中央处缺少保护的灯饰灯具进行挤压。

其中，第二气缸340活塞杆一端设置有第二固定块341，吸盘固定座350包括吸盘固定板351和吸盘支撑板352，第二固定块341一侧固定于吸盘固定板351一侧，第二固定块341与吸盘固定板351螺栓连接，吸盘固定板351下表面固定于吸盘支撑板352上表面一侧，吸盘固定板351与吸盘支撑板352螺栓连接，吸盘支撑板352固定套接于真空吸盘360一侧，吸盘固定座350分别固定于第二气缸340活塞杆一端和真空吸盘360一侧，真空吸盘360朝向升降气缸310方向，真空吸盘360连通于外部真空管道，本实施例中，通过真空的开启和闭合，使真空吸盘360吸附或落下灯饰灯具包装。

请参阅图3、4和6，定位组件400包括定位固定板410、第三气缸420、第一接近开关430、开关固定座440和第二接近开关450。

其中，定位固定板410固定在升降气缸310一侧，定位固定板410与升降气缸310一侧的法兰螺栓连接，定位固定板410上表面开设有定位凹槽411和第一固定板412，第一固定板412安装于定位凹槽411内，第一接近开关430贯穿于第一固定板412，第一接近开关430设置在定位固定板410下表面一侧，第一接近开关430朝向升降气缸310方向，本实施例中，第一接近开关430为光电开关，通过第一接近开关430测量与灯饰灯具包装的竖直距离，从而进行调整吸附组件300竖直方向的位置，升降固定板320设置有开关通孔321，本实施例中，开关通孔321可避免第一接近开关430与升降固定板320干涉。

其中，第三气缸420设置在定位固定板410上表面周侧，本实施例中，第三气缸420为行程气缸，通过第三气缸420调节进给量，使第二接近开关450能根据灯饰灯具包装大小调节水平位置，第三气缸420活塞杆一端设置有第三定位块421，开关固定座440包括第二固定板441、定位支撑板442和定位支板443，第二固定板441一例固定于第三定位块421一侧，第二固定板441与第三定位块421螺栓连接，开关固定座440一侧固定于第三气缸420活塞杆一端，定位支撑板442顶部固定在第二固定板441下表面一侧，定位支撑板442与第二固定板441螺栓连接，定位支板443一侧固定于定位支撑板442相邻升降气缸310一侧，定位支板443与定位支撑板442螺栓连接，第二接近开关450贯穿于定位支板443一侧，第二接近开关450设置在开关固定座440下端内，第二接近开关450朝向第三气缸420方向，本实施例中，通过第二接近开关450测量与灯饰灯具包装的水平位置，从而进行调整吸附组件300水平方向的位置。

具体的，该包装用改良型码垛装置的工作原理：使用时，升降气缸310先带动吸附组件300回归初始位置，使定位组件400优先进行定位，根据灯饰灯具的包装大小，通过第三气缸420调整第二接近开关450的水平位置，机械臂200带动定位组件400靠近灯饰灯具包装，通过第一接近开关430定位真空吸盘360距离灯饰灯具包装竖直高度，通过第二接近开关450定位真空吸盘360与灯饰灯具包装的水平位置，不接触灯饰灯具包装便可定位，减少了传统的机械手直接抓取造成碎裂的风险，然后根据灯饰灯具的包装大小，通过第一气缸330和第二气缸340调整真空吸盘360的水平位置，使真空吸盘360与灯饰灯具包装上表面四周拐角对应，升降气缸310带动真空吸盘360接触灯饰灯具包装，灯饰灯具包装拐角处有缓冲支撑，避免了真空吸盘360对灯具的挤压，真空吸盘360吸附灯饰灯具包装，通过机械臂200将灯饰灯具包装运输到码垛工作台上进行码垛，实现了对易碎灯饰灯具包装的码垛，提高了码垛效率。

需要说明的是，第一气缸330、第二气缸340、第三气缸420、第一接近开关430、第二接近开关450和驱动电机具体的型号规格需根据该装置的实际规格等进行选型确定，具体选型计算方法采用本领域现有技术，故不再详细赘述。

第一气缸330、第二气缸340和第三气缸420、第一接近开关430、第二接近开关450和驱动电机的供电及其原理对本领域技术人员来说是清楚的，在此不予详细说明。

以上所述仅为本实用新型的优选实施方式而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种包装用改良型码垛装置，其特征在于，包括

工作平台(100)；

机械臂(200)，所述机械臂(200)安装在工作平台(100)上表面一侧；

吸附组件(300)，所述吸附组件(300)包括升降气缸(310)、升降固定板(320)、第一气缸(330)、第二气缸(340)、吸盘固定座(350)和真空吸盘(360)，所述升降气缸(310)一端设置在所述机械臂(200)一侧，所述升降气缸(310)活塞杆一端固定于所述升降固定板(320)中心，所述第一气缸(330)设置在所述升降固定板(320)上表面周侧，所述第一气缸(330)活塞杆一端固定于所述第二气缸(340)一侧，所述吸盘固定座(350)分别固定于所述第二气缸(340)活塞杆一端和所述真空吸盘(360)一侧，所述真空吸盘(360)朝向所述升降气缸(310)方向；

定位组件(400)，所述定位组件(400)包括定位固定板(410)、第三气缸(420)、第一接近开关(430)、开关固定座(440)和第二接近开关(450)，所述定位固定板(410)固定在所述升降气缸(310)一侧，所述第三气缸(420)设置在所述定位固定板(410)上表面周侧，所述第一接近开关(430)设置在所述定位固定板(410)下表面一侧，所述第一接近开关(430)朝向所述升降气缸(310)方向，所述开关固定座(440)一侧固定于所述第三气缸(420)活塞杆一端，所述第二接近开关(450)设置在所述开关固定座(440)下端内，所述第二接近开关(450)朝向所述第三气缸(420)方向。

2.根据权利要求1所述的一种包装用改良型码垛装置，其特征在于，所述升降固定板(320)设置有开关通孔(321)。

3.根据权利要求1所述的一种包装用改良型码垛装置，其特征在于，所述第一气缸(330)活塞杆一端设置有第一固定块(331)，所述第一固定块(331)一侧固定于所述第二气缸(340)一侧。

4.根据权利要求1所述的一种包装用改良型码垛装置，其特征在于，所述第二气缸(340)活塞杆一端设置有第二固定块(341)，所述吸盘固定座(350)包括吸盘固定板(351)和吸盘支撑板(352)，所述第二固定块(341)一侧固定于所述吸盘固定板(351)一侧，所述吸盘固定板(351)下表面固定于所述吸盘支撑板(352)上表面一侧，所述吸盘支撑板(352)固定套接于所述真空吸盘(360)一侧。

5.根据权利要求1所述的一种包装用改良型码垛装置，其特征在于，所述升降气缸(310)活塞杆一端设置有升降固定块(311)，所述升降固定板(320)上表面中心设置有升降凸台(322)，所述升降固定块(311)底部固定于所述升降凸台(322)上表面。

6.根据权利要求1所述的一种包装用改良型码垛装置，其特征在于，所述定位固定板(410)上表面开设有定位凹槽(411)和第一固定板(412)，所述第一固定板(412)安装于所述定位凹槽(411)内，所述第一接近开关(430)贯穿于所述第一固定板(412)。

7.根据权利要求1所述的一种包装用改良型码垛装置，其特征在于，所述第三气缸(420)活塞杆一端设置有第三定位块(421)，所述开关固定座(440)包括第二固定板(441)、定位支撑板(442)和定位支板(443)，所述第二固定板(441)一侧固定于所述第三定位块(421)一例，所述定位支撑板(442)顶部固定在所述第二固定板(441)下表面一侧，所述定位支板(443)一侧固定于所述定位支撑板(442)相邻所述升降气缸(310)一侧，所述第二接近开关(450)贯穿于所述定位支板(443)一侧。

8.根据权利要求1所述的一种包装用改良型码垛装置，其特征在于，所述真空吸盘(360)连通于外部真空管道。

9.根据权利要求1所述的一种包装用改良型码垛装置，其特征在于，所述机械臂(200)包括底座(210)、转动驱动件(220)、大臂摇杆件(230)、小臂摇杆件(240)和手抓驱动件(250)，所述底座(210)安装在所述工作平台(100)上表面一侧，所述转动驱动件(220)下端转动连接于所述底座(210)上端，所述大臂摇杆件(230)相邻所述底座(210)一侧转动连接于转动驱动件(220)一侧，所述大臂摇杆件(230)远离所述底座(210)一侧转动连接于所述小臂摇杆件(240)一侧，所述手抓驱动件(250)上端转动连接所述小臂摇杆件(240)相邻所述升降气缸(310)一侧，所述升降气缸(310)固定于所述手抓驱动件(250)下端。

10.根据权利要求1所述的一种包装用改良型码垛装置，其特征在于，所述工作平台(100)下端设置有行走轮(110)。

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