CN211545041U - 一种机器视觉取料自动供料装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型实施例公开了一种机器视觉取料自动供料装置，包括储料斗、设置于所述储料斗内的升料输出机构、第一输送带、抓取机械手，所述抓取机械手设置于所述第一输送带末端部侧边，所述第一输送带的头端与所述储料斗依次设置，所述升料输出机构包括设置于垂直方向设置于所述储料斗内的第一升降板、驱动所述第一升降板升降送料的第一升降驱动装置，所述第一升降板的顶部具有朝向所述第一输送带的斜面。采用本实用新型，自动将物料进行提升输出，并提供数量合适的物料，以满足机械手的抓取，使得机械手的抓取效率更高。

Description

一种机器视觉取料自动供料装置

技术领域

本实用新型涉及智能制造技术领域，尤其涉及一种机器视觉取料自动供料装置。

背景技术

在智能制造领域，机械手的使用已普及，为了使机械手能够自动抓取物料，需要不断地为机械手提供分布于平面上的足够多的物料，以满足机器视觉的识别，进而达到机械手的自动抓取，当所提供的物料数量达不到要求时，机械视觉所识别能被抓取的物料数量少，影响着机械手抓取的效率，现有技术中的供料装置难以满足自动供料以实现机械手的高效抓取。

实用新型内容

本实用新型实施例所要解决的技术问题在于，提供一种机器视觉取料自动供料装置。可自动、稳定地为抓取机械手提供可抓取的、合适数量的物料，使抓紧的效率更高。

为了解决上述技术问题，本实用新型实施例提供了一种机器视觉取料自动供料装置，包括储料斗、设置于所述储料斗内的升料输出机构、第一输送带、抓取机械手，所述抓取机械手设置于所述第一输送带末端部侧边，所述第一输送带的头端与所述储料斗依次设置，所述升料输出机构包括设置于垂直方向设置于所述储料斗内的第一升降板、驱动所述第一升降板升降送料的第一升降驱动装置，所述第一升降板的顶部具有朝向所述第一输送带的斜面。

进一步地，所述升料输出机构还包括第二升降板，所述第二升降板设置于所述第一升降板前，所述第二升降板顶部具有朝向所述第一升降板的斜面。

更进一步地，所述升料输出机构还包括固定设置的缓存板，所述缓存板置于所述第一升降板、第二升降板之间，所述缓存板的顶部具有朝向所述第一升降板的斜面，所述第二升降板用于向所述缓存板顶部提供物料。

更进一步地，所述升料输出机构还包括第二升降驱动装置，所述第二升降驱动装置用于联动所述第二升降板升降。

更进一步地，所述第二升降板与所述第一升降板固定连接。

更进一步地，还包括第二输送带，所述第二输送带设置于所述第一输送带的头部上方，且其长度小于所述第一输送带的长度。

更进一步地，所述第一输送带末端设置有回料斗，所述储料斗内具有回料口，所述回料口与所述回料斗之间连接有回料输送带。

更进一步地，所述储料斗内设置有回料升降板，所述回料升降板与所述第二升降板左右并排设置，所述回料升降板顶部具有朝向所述第二升降板的斜面，所述回料升降板由回料升降驱动装置驱动升降。

更进一步地，所述回料口与所述回料升降板之间设置有导料斜板。

更进一步地，所述储料斗底部呈一斜面，且其末端设置于所述第二升降板、回料升降板前。

更进一步地，所述储料斗侧边下部设置有检测孔，所述检测孔处设置有第一物料检测传感器，所述第一输送带、第二输送带侧边分别设置有第二、第三物料检测传感器

实施本实用新型实施例，具有如下有益效果：本实用新型自动将物料进行提升输出，并提供数量合适的物料，以满足机械手的抓取，使得机械手的抓取效率更高。

附图说明

图1是本实用新型的整体结构示意图；

图2是本实用新型的部分结构示意图；

图3是本实用新型的部分结构示意图；

图4是示出图2中A部的局部放大结构示意图。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本实用新型作进一步地详细描述。

参照图1所示的结构示意图。

本实用新型实施例的一种机器视觉取料自动供料装置，包括储料斗1、设置于储料斗1内的升料输出机构2、第一输送带3、抓取机械手4、第二输送带5。

抓取机械手4设置于第一输送带3末端部侧边，配合摄像头通过视觉检测对第一输送带3上的物料进行识别，通过控制器控制抓取机械手4抓取物料朝向合适用于下一工序加工的物料。

在本实施例中，为了使第一输送带3上的物料能够形成足够多适合于抓取机械手4的抓取，通过在第一输送带的头部上方设置第二输送带5，使物料通过第二输送带5再落入第一输送带3上，使得物料间不容易产生堆叠，且能够控制第一输送带3与第二输送带5之间的差速，达到使物料间不堆叠、间隔合适。

第二输送带5的长度小于第一输送带3的长度。

优选的是，第一输送带3的速度比第二输送带5的速度快，且存在有高度差，同时摔落打散存在嵌套堆叠的物料，以及拉开物料的间距，方便抓取机械手的拾取。

当然作为另一种实施例中，可以不选择包括第二输送带5进行实施。

参照图2、图3所示的结构示意图。

升料输出机构2包括以垂直方向设置于储料斗1内的第一升降板21、缓存板22、第二升降板23，第一升降板21、缓存板22、第二升降板23前后并排贴近设置，其顶部均设置有朝向第一升降板21的斜面211、221、231。

第一升降板21、缓存板22、第二升降板23的宽度相同。

缓存板22的下部与机架固定连接。

储料斗1的外部机架上设置有第一升降驱动装置24、第一升降驱动装置25分别用于驱动第一升降板21、第二升降板23的升降，为了达到将储料斗1的物料不断向上推送，第一升降板21满足在缓存板22以及第二输送带5之间的高度范围内升降，第二升降板23满足在储料斗1的底部与缓存板22的高度范围内升降，使得物料经第二升降板23顶部的斜面231推送至缓存板22的顶部的斜面221，待第一升降板21降至缓存板22的顶部的斜面221时，物料进入第一升降板21的顶部的斜面211，从而将物料逐级向上推送至上方设置的第二输送带5，进行输出，同时该过程还有利于避免物料的堆叠。

第一升降驱动装置24、第一升降驱动装置25均优选为气缸。

作为其他优选的实施例中，第二升降板23与第一升降板21固定连接，通过一个升降装置进行同步传递。

作为其他优选的实施例中，可以在上述方案的基础上省略缓存板22，使得第二升降板23与第一升降板21前后贴近设置，两者交替换升降，将物料进行传递上升，当然本实用新型并不以此为限。

为了使物料顺利进入第二输送带5，第二输送带5的头端与第一升降板21之间设置有导料斜板51。

为了使第一输送带3上未被抓取机械手4的物料能循环使用，第一输送带末3端设置有回料斗6，储料斗1内具有回料口11，回料口11与回料斗6之间连接有回料输送带61。

储料斗1内设置有回料升降板62，回料升降板62与第二升降板23左右并排设置，回料升降板62顶部具有朝向第二升降板23的斜面63，使物料可导入第二升降板23的顶面中，回料升降板62由回料升降驱动装置64驱动升降，优选为气缸驱动。

更优的是，回料口11与回料升降板62之间设置有导料斜板12，储料斗1底部呈一斜面13，且其末端设置于所述第二升降板23、回料升降板62前，从而使物料导向第二升降板23、回料升降板62的顶部斜面。

为了实时检测物料的运输情况，储料斗1侧边下部设置有检测孔14，检测孔14处设置有第一物料检测传感器15，如图4所示，第一输送带3、第二输送带5侧边分别设置有第二、第三物料检测传感器16、17，如图2、图3所示。

第一物料检测传感器15、第二、第三物料检测传感器16、17均为对射光纤，能确保抓取机械手拾取面及等待区域内有物料，缩短供料补料时间。

当然上述实施例只为说明本实用新型的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人能够了解本实用新型的内容并据以实施，并不能以此限制本实用新型的保护范围。凡根据本实用新型主要技术方案的精神实质所做的修饰，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种机器视觉取料自动供料装置，其特征在于，包括储料斗、设置于所述储料斗内的升料输出机构、第一输送带、抓取机械手，所述抓取机械手设置于所述第一输送带末端部侧边，所述第一输送带的头端与所述储料斗依次设置，所述升料输出机构包括设置于垂直方向设置于所述储料斗内的第一升降板、驱动所述第一升降板升降送料的第一升降驱动装置，所述第一升降板的顶部具有朝向所述第一输送带的斜面。

2.根据权利要求1所述的机器视觉取料自动供料装置，其特征在于，所述升料输出机构还包括第二升降板，所述第二升降板设置于所述第一升降板前，所述第二升降板顶部具有朝向所述第一升降板的斜面。

3.根据权利要求2所述的机器视觉取料自动供料装置，其特征在于，所述升料输出机构还包括固定设置的缓存板，所述缓存板置于所述第一升降板、第二升降板之间，所述缓存板的顶部具有朝向所述第一升降板的斜面，所述第二升降板用于向所述缓存板顶部提供物料。

4.根据权利要求3所述的机器视觉取料自动供料装置，其特征在于，所述升料输出机构还包括第二升降驱动装置，所述第二升降驱动装置用于联动所述第二升降板升降。

5.根据权利要求3所述的机器视觉取料自动供料装置，其特征在于，所述第二升降板与所述第一升降板固定连接。

6.根据权利要求2-5任一项所述的机器视觉取料自动供料装置，其特征在于，还包括第二输送带，所述第二输送带设置于所述第一输送带的头部上方，且其长度小于所述第一输送带的长度。

7.根据权利要求6所述的机器视觉取料自动供料装置，其特征在于，所述第一输送带末端设置有回料斗，所述储料斗内具有回料口，所述回料口与所述回料斗之间连接有回料输送带。

8.根据权利要求7所述的机器视觉取料自动供料装置，其特征在于，所述储料斗内设置有回料升降板，所述回料升降板与所述第二升降板左右并排设置，所述回料升降板顶部具有朝向所述第二升降板的斜面，所述回料升降板由回料升降驱动装置驱动升降。

9.根据权利要求8所述的机器视觉取料自动供料装置，其特征在于，所述回料口与所述回料升降板之间设置有导料斜板，所述储料斗底部呈一斜面，且其末端设置于所述第二升降板、回料升降板前。

10.根据权利要求9所述的机器视觉取料自动供料装置，其特征在于，所述储料斗侧边下部设置有检测孔，所述检测孔处设置有第一物料检测传感器，所述第一输送带、第二输送带侧边分别设置有第二、第三物料检测传感器。

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