CN211541254U - 一种电动夹爪机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种电动夹爪机械手，包括一安装座，安装座一侧安装一驱动组件，安装座另一侧安装两夹爪，安装座开设有导向槽，导向槽底部开设两限位腰型孔，驱动组件的驱动端穿过两限位腰型孔分别与两夹爪连接，导向槽对称的两侧面分别开设有第一滑槽，两夹爪侧面分别开设有第二滑槽，第一滑槽与第二滑槽之间安装有若干滚珠；两夹爪用于夹紧物料的侧面开设一安装卡槽，安装卡槽内安装有弹性夹紧件或刚性夹紧件；弹性夹紧件呈矩形体设置；刚性夹紧件用于夹紧物料的侧面开设一弧形槽，且安装卡槽侧面开设有定位孔，刚性夹紧件侧面设有与定位孔适配的弹性定位件。本实用新型技术方案改善夹爪机械手的结构，提高其使用的通用性和稳定性。

Description

一种电动夹爪机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，特别涉及一种电动夹爪机械手。

背景技术

随着生产技术的不断发展，对生产加工的自动化程度越来越高，夹爪机械手是一种通过电机或气缸的驱动，带动夹料机构进行物料夹取的自动化设备，随着夹爪机械手的不断发展，大大提高了生产效率。现有的电动夹爪机械手结构固定，根据物料种类的不同，需要选择不同规格和种类的夹爪机械手，导致使用范围存在一定局限性，且现有的夹爪机械手夹紧和松开过程不稳定，导致取放料过程不稳定，影响正常的生产流程。

因此，现有技术存在缺陷，需要改进。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提出一种电动夹爪机械手，旨在改善现有电动夹爪机械手的夹紧机构，提高其使用的通用性和稳定性。

为实现上述目的，本实用新型提出的一种电动夹爪机械手，包括一安装座，所述安装座一侧安装一驱动组件，所述安装座另一侧安装两用于夹取物料的夹爪，两所述夹爪与所述驱动组件的驱动端连接，所述安装座开设有用于滑动安装两所述夹爪的导向槽，所述导向槽底部开设两限位腰型孔，所述驱动组件的驱动端穿过两所述限位腰型孔分别与两所述夹爪连接，所述导向槽对称的两侧面分别开设有第一滑槽，两所述夹爪侧面分别开设有与所述第一滑槽对应的第二滑槽，所述第一滑槽与所述第二滑槽之间安装有若干滚珠；两所述夹爪用于夹紧物料的侧面分别开设一安装卡槽，所述安装卡槽内分别对应安装有弹性夹紧件或刚性夹紧件；所述弹性夹紧件呈矩形体设置，且所述弹性夹紧件与所述安装卡槽卡接；所述刚性夹紧件用于夹紧物料的侧面开设一弧形槽，且所述安装卡槽侧面对称开设有若干定位孔，所述刚性夹紧件侧面设有与所述定位孔分别一一适配的弹性定位件。

优选地，所述弹性夹紧件设置为优力胶矩形体结构，且所述弹性夹紧件的宽度大于所述安装卡槽的宽度。

优选地，所述安装卡槽任一侧面的定位孔数量设置为两个，且两所述定位孔沿所述安装卡槽的长度方向均匀排布。

优选地，所述弹性定位件设置为球头柱塞。

优选地，所述弧形槽内侧面增设一橡胶层，所述橡胶层通过粘贴胶固定于所述弧形槽内侧面。

与现有技术相比，改善了传统电动夹爪机械手的夹料结构，夹爪通过滚珠滑动安装于安装座上，通过在安装座内设置限位腰型孔，可以对夹爪的行程进行限位，无需增加其他限位结构，若需要改变夹爪行程，只需更换不同尺寸限位腰型孔的安装座即可。其次，夹爪上用于夹紧物料的侧面开设有安装卡槽，可以根据实际生产需求及物料的种类和尺寸不同，安装不同的夹紧件，本实施例中夹紧件设置为弹性夹紧件或带有弧形槽的刚性夹紧件，且安装结构简单，方便安装和更换。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型电动夹爪机械手的结构爆炸图；

图2为本实用新型电动夹爪机械手一种实施例结构示意图；

图3为本实用新型电动夹爪机械手另一种实施例结构示意图；

图4为本实用新型刚性夹紧件结构示意图；

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

本实施例提出的一种电动夹爪机械手，参考图1，包括一安装座1，所述安装座1一侧安装一驱动组件2，所述驱动组件2可以设置为现有技术中的气缸驱动组件或电机驱动组件。所述安装座1另一侧安装两用于夹取物料的夹爪3，两所述夹爪3与所述驱动组件2的驱动端连接，所述安装座1开设有用于滑动安装两所述夹爪3的导向槽11，所述导向槽11底部开设两限位腰型孔12，所述驱动组件2的驱动端穿过两所述限位腰型孔12分别与两所述夹爪3连接，所述导向槽11对称的两侧面分别开设有第一滑槽13，两所述夹爪3侧面分别开设有与所述第一滑槽13对应的第二滑槽31，所述第一滑槽13与所述第二滑槽31之间安装有若干滚珠4；两所述夹爪3用于夹紧物料的侧面分别开设一安装卡槽32，所述安装卡槽32内分别对应安装有弹性夹紧件5或刚性夹紧件6。

应当说明的是，本实用新型是对电动夹爪机械手的夹紧结构进行改进，电动夹爪3机械手的工作原理为现有技术，且不是本实用新型的改进点，因此，不再进行赘述。本实施例改善了传统电动夹爪机械手的夹料结构，夹爪3通过滚珠4滑动安装于安装座1上，通过在安装座1内设置限位腰型孔12，可以对夹爪3的行程进行限位，无需增加其他限位结构，若需要改变夹爪3行程，只需更换不同尺寸限位腰型孔12的安装座1即可。安装时，将驱动组件2安装于安装座1一侧，并使驱动组件2的驱动端分别穿过两限位腰型孔12，再将两夹爪3安装至安装座1另一侧的导向槽11内，且分别与驱动组件2的驱动端连接，即可实现驱动组件2驱动两夹爪3沿导向槽11滑动，实现两夹爪3的夹紧和松开。应当说明的是，为保证两夹爪3滑动的平稳性，两夹爪3分别通过若干滚珠4与所述导向槽11内侧面滑动抵接，从而降低夹爪3与导向槽11之间的摩擦力，保证夹爪3滑动的平顺性和稳定性。

本实施例中，夹紧件设置为弹性夹紧件5和刚性夹紧件6两种，参考图2，所述弹性夹紧件5呈矩形体设置，且所述弹性夹紧件5与所述安装卡槽32卡接；所述弹性夹紧件5设置为优力胶矩形体结构，且所述弹性夹紧件5的宽度大于所述安装卡槽32的宽度。弹性夹紧件5设置为矩形体，可以方便夹取尺寸较大物料或外侧面为平面的物料，且弹性夹紧件5为优力胶一体成型结构，优力胶耐磨损，具备一定弹性，加工时，可以将弹性夹紧件5宽度大于安装卡槽32的宽度，安装时，借助其弹性力，可以大大提高弹性夹紧件5与安装卡槽32之间的安装稳定性。

参考图3和图4，所述刚性夹紧件6用于夹紧物料的侧面开设一弧形槽61，且所述安装卡槽32侧面对称开设有若干定位孔33，所述刚性夹紧件6侧面设有与所述定位孔33分别一一适配的弹性定位件62。所述刚性夹紧件6开设有弧形槽61，可以方便夹取圆柱形物料或外侧面为曲面的物料，同时，刚性夹紧件6通过弹性定位件62安装于安装卡槽32内，方便安装和更换，提高生产效率。具体地，所述安装卡槽32任一侧面的定位孔33数量设置为两个，且两所述定位孔33沿所述安装卡槽32的长度方向均匀排布。保证了刚性夹紧件6的安装稳定性，安装时，将刚性夹紧件6沿安装卡槽32插入，应当说明的是，刚性夹紧件6外侧面与安装卡槽32内侧面适配，因此，在插入过程中，弹性定位件62会受到安装卡槽32内侧面的挤压而压缩，从而方便，刚性夹紧件6装入安装卡槽32内，当刚性夹紧件6安装到位后，弹性定位件62分别与定位孔33一一对应，弹性定位件62失去安装卡槽32内侧面的挤压，在自身弹性恢复力作用下伸出至定位孔33内，与定位孔33卡接，从而保证刚性夹紧件6与安装卡槽32之间的安装稳定性；同理，拆卸时，只需将刚性夹紧件6从安装卡槽32内拔出，弹性定位件62会再次受到定位孔33端口和安装卡槽32内侧面的挤压而压缩，从而方便刚性夹紧件6的取出。本实施例中所述弹性定位件62设置为球头柱塞。球头柱塞为现有技术中的标准件，只需在刚性夹紧件6表面开设安装孔，将球头柱塞插入安装孔即可，且球头柱塞端部为球状，可以降低其与安装卡槽32内侧面的摩擦力，方便安装和拆卸。

进一步地，所述弧形槽61内侧面增设一橡胶层(图中未示出)，所述橡胶层通过粘贴胶固定于所述弧形槽61内侧面，通过设置橡胶层，可以进一步提高弧形槽61与物料之间的摩擦力，进而提高对物料的夹紧力，保证取放料过程的稳定性。

以上仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (5)

1.一种电动夹爪机械手，包括一安装座，所述安装座一侧安装一驱动组件，所述安装座另一侧安装两用于夹取物料的夹爪，两所述夹爪与所述驱动组件的驱动端连接，其特征在于，所述安装座开设有用于滑动安装两所述夹爪的导向槽，所述导向槽底部开设两限位腰型孔，所述驱动组件的驱动端穿过两所述限位腰型孔分别与两所述夹爪连接，所述导向槽对称的两侧面分别开设有第一滑槽，两所述夹爪侧面分别开设有与所述第一滑槽对应的第二滑槽，所述第一滑槽与所述第二滑槽之间安装有若干滚珠；两所述夹爪用于夹紧物料的侧面分别开设一安装卡槽，所述安装卡槽内分别对应安装有弹性夹紧件或刚性夹紧件；所述弹性夹紧件呈矩形体设置，且所述弹性夹紧件与所述安装卡槽卡接；所述刚性夹紧件用于夹紧物料的侧面开设一弧形槽，且所述安装卡槽侧面对称开设有若干定位孔，所述刚性夹紧件侧面设有与所述定位孔分别一一适配的弹性定位件。

2.如权利要求1所述的电动夹爪机械手，其特征在于，所述弹性夹紧件设置为优力胶矩形体结构，且所述弹性夹紧件的宽度大于所述安装卡槽的宽度。

3.如权利要求1所述的电动夹爪机械手，其特征在于，所述安装卡槽任一侧面的定位孔数量设置为两个，且两所述定位孔沿所述安装卡槽的长度方向均匀排布。

4.如权利要求3所述的电动夹爪机械手，其特征在于，所述弹性定位件设置为球头柱塞。

5.如权利要求1所述的电动夹爪机械手，其特征在于，所述弧形槽内侧面增设一橡胶层，所述橡胶层通过粘贴胶固定于所述弧形槽内侧面。

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