CN211518393U - 一种机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种机械手，包括安装板、至少一气爪以及至少一工件感应器，所述气爪安装于所述安装板的底部，用于从模具中抓取注塑成型的工件，所述工件感应器通过支架固定于所述安装板或所述气爪上，每一所述气爪的一侧设置一个所述工件感应器，并且所述工件感应器靠近所述气爪抓取工件的部位设置，所述工件感应器与所述模具的合模控制器电性连接。本实用新型通过在机械手的每一气爪的一侧设置一个工件感应器，并将工件感应器靠近气爪抓取工件的部位设置，且建立工件感应器与模具的合模控制器电连接，当存在气爪漏抓取工件时，对应位置上的工件感应器将感应到并通知合模控制器，以停止合模，避免模具损坏。

Description

一种机械手

技术领域

本实用新型涉及一种机械手。

背景技术

机械手是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等技术领域当中。

在机械制造的注塑成型工艺当中，常需要利用机械手将注塑成型的工件(如笔管)从注塑模具当中取出。注塑模具开模后常出现机械手取件易常的现象，导致工件漏取，特别是一模多穴的模具，漏取频次更高，因工件漏取后无法感知，模具仍会继续合模，致使模具损坏。

实用新型内容

基于此，本实用新型的目的是提供一种机械手，以解决现有技术当中工件漏取后致使模具损坏的技术问题。

一种机械手，包括安装板、至少一气爪以及至少一工件感应器，所述气爪安装于所述安装板的底部，用于从模具中抓取注塑成型的工件，所述工件感应器通过支架固定于所述安装板或所述气爪上，每一所述气爪的一侧设置一个所述工件感应器，并且所述工件感应器靠近所述气爪抓取工件的部位设置，所述工件感应器与所述模具的合模控制器电性连接。

进一步地，所述气爪包括双向伸缩气缸及两个卡爪，所述双向伸缩气缸设于所述安装板上，两个所述卡爪分别设置在所述双向伸缩气缸的两个伸缩轴上。

进一步地，所述卡爪的末端向外弯折延伸形成一外延部，两个所述卡爪的外延部呈“八”字形排布。

进一步地，所述双向伸缩气缸的气路设置在所述安装板上。

进一步地，所述双向伸缩气缸的气路包括第一进气气路和第二进气气路，所有所述双向伸缩气缸的第一进气气路相互连通，所有所述双向伸缩气缸的第二进气气路相互连通。

进一步地，所述机械手还包括竖向设置的线性模组，所述安装板安装于所述线性模组上。

进一步地，所述工件感应器的线缆通过扎带捆绑在所述安装板或所述气爪上。

进一步地，所述气爪及所述工件感应器的数量均为多个。

进一步地，多个所述气爪按阵列排布。

进一步地，所述工件感应器为光纤传感器、红外传感器或摄像头当中的任意一种。

与现有技术相比：通过在机械手的每一气爪的一侧设置一个工件感应器，并将工件感应器靠近气爪抓取工件的部位设置，且建立工件感应器与模具的合模控制器电连接，当存在气爪漏抓取工件时，对应位置上的工件感应器将感应到并通知合模控制器，以停止合模，避免模具损坏。

附图说明

图1为本实用新型第一实施例中的机械手的立体结构示意图；

图2为本实用新型第一实施例中的双向伸缩气缸的气路结构示意图；

图3为本实用新型第二实施例中的机械手的立体结构示意图。

主要元件符号说明：

如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本实用新型。

具体实施方式

为了便于理解本实用新型，下面将参照相关附图对本实用新型进行更全面的描述。附图中给出了本实用新型的若干实施例。但是，本实用新型可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本实用新型的公开内容更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固设于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

实施例一

请参阅图1至图2，所示为本实用新型第一实施例当中的机械手，包括安装板10、多个气爪20以及多个工件感应器30。

气爪20安装于安装板10的底部，用于从模具200中抓取注塑成型的工件300，在本实施例当中，多个气爪20按阵列排布，使本实施例当中的机械手可满足一模多穴的模具的工件抓取要求。更具体地，气爪20的数量为六个，且排列成两排，一次可抓取六个工件。

具体地，气爪20包括双向伸缩气缸21及两个卡爪22，双向伸缩气缸21设于安装板10上，两个卡爪22分别设置在双向伸缩气缸21的两个伸缩轴上，双向伸缩气缸21通过控制两个伸缩轴同步伸长或缩短，以驱动两个卡爪22相互靠近或远离，从而实现抓取或释放工件。在具体实施时，双向伸缩气缸21可以为手指气缸，具体可选用MHZ2型号的手指气缸。

为了节省空间，双向伸缩气缸21的气路集成设置在安装板10上，如图2所示，双向伸缩气缸21的气路包括第一进气气路121和第二进气气路122，第一进气气路121与双向伸缩气缸21的第一进气孔21a连通，第二进气气路122与双向伸缩气缸21的第二进气孔21b连通，基于双向伸缩气缸21的伸缩原理，当从第一进气气路121进气、第二进气气路122出气时，双向伸缩气缸21的两个卡爪22相互靠近，而当从第二进气气路122进气、第一进气气路121出气时，双向伸缩气缸21的两个卡爪22相互远离。为了进一步节省空间且实现控制各个卡爪22同步抓取和释放工件，所有双向伸缩气缸21的第一进气气路121相互连通，所有双向伸缩气缸21的第二进气气路122相互连通，从而实现进气和出气的同步。在具体实施时，第一进气气路121和第二进气气路122可以为安装板10内部的气孔、型腔等。

在具体实施时，卡爪22可采用橡胶、塑料、硅胶等材质制成，一方面具体防滑作用，保证工件抓取稳定，另一方面还能够避免夹伤工件。另外，在本实用新型一些可选实施例当中，还可以在卡爪22的夹取工件的表面上开槽、设置防滑波纹、设置加强筋纹等来提升摩擦阻力，以进一步保证工件抓取的稳定性。

其中，工件感应器30通过支架31固定于气爪20上，每一气爪20的一侧设置一个工件感应器30，并且工件感应器30靠近气爪20抓取工件的部位设置，即靠近卡爪22设置，以监测卡爪22是否抓取到工件，工件感应器30与模具的合模控制器(图未示)电性连接，以在气爪20漏取后通知合模控制器，以使合模控制器控制模具停止合模，以保护模具。在其它实施例当中，工件感应器30通过支架31固定于安装板10上，例如安装于安装板10底部。另外，为了合理布线，工件感应器30的线缆(图未示)通过扎带捆绑在安装板10或气爪20上，安装板10或气爪20上可相应设置空洞或卡子，以满足扎带捆绑，工件感应器30的线缆可以包括电源线及与合模控制器连接的通讯线。在具体实施时，工件感应器30为光纤传感器、红外传感器或摄像头当中的任意一种，优选为光纤传感器。在本实用新型另一些可选实施例当中，还可以设置报警器，报警器可以与合模控制器或工件感应器30电性连接，以在气爪20漏取工件后发出报警。

进一步地，机械手还包括竖向设置的线性模组40，安装板10安装于线性模组40上，线性模组40用于驱使气爪20上下移动，实现工件的抓取，以满足立式注塑模具的工件抓取要求。

综上，本实用新型上述实施例当中的机械手，通过在机械手的每一气爪20的一侧设置一个工件感应器30，并将工件感应器30靠近气爪20抓取工件的部位设置，且建立工件感应器30与模具的合模控制器电连接，当存在气爪漏抓取工件时，对应位置上的工件感应器将感应到并通知合模控制器，以停止合模，避免模具损坏。

实施例二

请参阅图3，所示为本发明第二实施例当中的机械手，本实施例当中的机械手10与第一实施例当中的机械手的不同之处在于：

卡爪22的末端向外弯折延伸形成一外延部221，两个卡爪221的外延部呈“八”字形排布，这样可以避免卡爪22在下行抓取工件时，与工件和模具发生干涉碰撞，使卡爪22顺利抓取工件。

需要指出的是，本实用新型第二实施例所提供的装置，其实现原理及产生的技术效果和第一实施例相同，为简要描述，本实施例未提及之处，可参考第一实施例中相应内容。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种机械手，其特征在于，包括安装板、至少一气爪以及至少一工件感应器，所述气爪安装于所述安装板的底部，用于从模具中抓取注塑成型的工件，所述工件感应器通过支架固定于所述安装板或所述气爪上，每一所述气爪的一侧设置一个所述工件感应器，并且所述工件感应器靠近所述气爪抓取工件的部位设置，所述工件感应器与所述模具的合模控制器电性连接。

2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述气爪包括双向伸缩气缸及两个卡爪，所述双向伸缩气缸设于所述安装板上，两个所述卡爪分别设置在所述双向伸缩气缸的两个伸缩轴上。

3.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述卡爪的末端向外弯折延伸形成一外延部，两个所述卡爪的外延部呈“八”字形排布。

4.根据权利要求2或3所述的机械手，其特征在于，所述双向伸缩气缸的气路设置在所述安装板上。

5.根据权利要求4所述的机械手，其特征在于，所述双向伸缩气缸的气路包括第一进气气路和第二进气气路，所有所述双向伸缩气缸的第一进气气路相互连通，所有所述双向伸缩气缸的第二进气气路相互连通。

6.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述机械手还包括竖向设置的线性模组，所述安装板安装于所述线性模组上。

7.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述工件感应器的线缆通过扎带捆绑在所述安装板或所述气爪上。

8.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述气爪及所述工件感应器的数量均为多个。

9.根据权利要求8所述的机械手，其特征在于，多个所述气爪按阵列排布。

10.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述工件感应器为光纤传感器、红外传感器或摄像头当中的任意一种。

Images