CN211495980U - 薄片产品自动摆放的抓取机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种薄片产品自动摆放的抓取机构，包括：滑动装置，其包括底座、滑轨、滑块以及滑动板；吸取装置，其包括吸盘座以及吸盘；所述吸盘座与所述滑动板连接，随滑动板上下运动，所述吸盘座为两端闭合的空腔体，其底部设有若干等间距排列的螺纹孔，通过螺纹孔与所述吸盘连接；产品的宽度大于吸盘的间距加上吸盘直径的总长度以保证一字排开的每个产品上至少会有一个吸盘与之相对应；弹性装置，其包括固定座、导杆以及弹簧。本实用新型改变推送产品的形式，将刮刀改为吸盘，吸盘将产品吸起，通过横移机构和升降机构将产品放入托盘内，避免了刮刀损伤托盘、损伤产品的现象，大大降低了漏片的概率。

Description

薄片产品自动摆放的抓取机构

技术领域

本实用新型涉及生产设备领域。更具体地说，本实用新型涉及一种薄片产品自动摆放的抓取机构。

背景技术

实际生产中，薄片产品在表面处理时，需要将产品整齐的铺平于托盘上进行作业，在现有技术中，实现薄片产品自动摆放到托盘中的方法为将整齐的一排产品，通常情况下，薄片产品在摆放到托盘前都整齐地一字排开，排成数行，在此基础上，再利用刮刀将产品刮到托盘上，在这个过程中，刮刀与托盘垂直，刮刀底部与托盘的间距有严格的要求，间距太大造成漏片，间距太小会加重刮刀与托盘的摩擦，损伤托盘和刮刀，而且对托盘的平整度要求严格。

实用新型内容

本实用新型的一个目的是解决至少上述问题，并提供至少后面将说明的优点。

本实用新型还有一个目的是提供一种薄片产品自动摆放的抓取机构，其改变推送产品的形式，将刮刀改为吸盘，吸盘将产品吸起，通过横移机构和升降机构将产品放入托盘内，避免了刮刀引起的漏片和损伤托盘的现象，大大降低了漏片的概率。

为了实现根据本实用新型的这些目的和其它优点，提供了一种薄片产品自动摆放的抓取机构，包括：

滑动装置，其包括底座、滑轨、滑块以及滑动板；所述底座固定在机械手上，使得所述滑动装置随机械手的移动而移动；所述滑轨竖直固定于所述底座上；所述滑块与所述滑轨配合，在所述滑轨上上下滑动；所述滑动板固定在所述滑块上，随所述滑块沿滑轨上下滑动而上下运动；

吸取装置，其包括吸盘座以及吸盘；所述吸盘座与所述滑动板连接，随所述滑动板上下运动，所述吸盘座为两端闭合的空腔体，所述吸盘座的底部设有等间距排列的若干螺纹孔，所述吸盘座上设有真空泵接口以连接真空泵；所述吸盘为风琴式吸盘，其通过所述螺纹孔与所述吸盘座连接；产品的宽度大于吸盘的间距加上吸盘直径的总长度以保证一字排开的每个产品上至少会有一个吸盘与之相对应；

弹性装置，其包括固定座、导杆以及弹簧；所述固定座垂直设置在所述底座上，其自由端伸向设置滑轨的一侧，所述固定座上设有圆孔；所述导杆一端穿过所述圆孔，通过轴肩结构与所述滑动板固定，另一端位于圆孔上面，并设有帽体，所述帽体直径大于所述圆孔直径；所述弹簧盘旋设置在所述导杆上，位于所述固定座和滑动板之间，并且上端与固定座固定。

优选的是，所述帽体与固定座之间设有弹性垫片，所述导杆穿过所述弹性垫片。

优选的是，所述弹性垫片的数量为1～10片。

优选的是，所述吸盘座的起端或者末端设有挡位板，以确定产品的首端或者末端的位置。

优选的是，所述挡位板为波浪状。

优选的是，所述吸盘座上接有压力传感器，用于检测吸盘座，即吸盘的真空度并将真空度信号传递给控制系统。

优选的是，所述滑动板底部设有L形连接板，所述L形连接板的水平板设有若干螺栓孔，通过所述螺栓孔将所述吸盘座固定在所述L形连接板上。

优选的是，所述螺栓孔是以所述滑动装置为对称点对称设置的。

优选的是，所述滑动装置设有2套，2套滑动装置的滑动板通过联动装置实现其同步运动，所述联动装置包括可伸缩联动轴以及设置在联动轴上的锁紧扣，所述可伸缩联动轴包括第一空心横杆以及部分设置在第一横杆空心腔体内的第二横杆，所述第二横杆可相对第一空心横杆伸缩一定距离，所述第一空心横杆和第二横杆的自由端分别固定在2套滑动装置的滑动板上；所述锁紧扣包括卡箍及锁紧螺栓，其套设在所述第二横杆上，以实现第二横杆固定在一定的位置上。

优选的是，所述滑动装置设有2套，2套滑动装置共用1个滑动板。

本实用新型至少包括以下有益效果：一、改变推送产品的形式，将刮刀改为吸盘，吸盘将产品吸起，通过机械手的横移机构和升降机构将产品放入托盘内，避免了刮刀引起的漏片和损伤托盘的现象，大大降低了漏片的概率；二、吸取装置与滑动装置的配合降低了对作业前产品码放高度的要求，可以适应不同码放高度的产品；三、吸取装置与滑动装置的配合降低了对产品表面平整度的要求；四、整个操作过程不会产生卡机的现象；五、所提供的薄片产品自动摆放的抓取机构结构简单，操作方便，可并入自动化控制生产体系中。

本实用新型的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本实用新型的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。

附图说明

图1为本实用新型其中一个技术方案的结构示意图；

图2为本实用新型其中一个技术方案的侧面示意图；

图3为本实用新型其中一个技术方案中吸盘和产品的排列示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。

应当理解，本文所使用的诸如“具有”、“包含”以及“包括”术语并不配出一个或多个其它元件或其组合的存在或添加。

如图1，图2所示，本实用新型提供了一种薄片产品自动摆放的抓取机构，包括：

滑动装置，在图2侧面示意图中可以看出，其包括底座3、滑轨4、滑块5以及滑动板10；所述底座3固定在机械手上，使得所述滑动装置随机械手的移动而移动，通过机械手的横移机构和升降机构调整滑动装置的位置；所述滑轨4竖直固定于所述底座3上；所述滑块5与所述滑轨4配合，在所述滑轨4上上下滑动；所述滑动板10固定在所述滑块5上，随所述滑块5沿滑轨4上下滑动而上下运动，在机械手下降距离一定时，当不同批次的产品的堆放高度不一致时，可通过滑动装置自动调节吸盘13的高度；

吸取装置，如图2，其包括吸盘座11以及吸盘13；所述吸盘座11与所述滑动板10 连接，随所述滑动板10上下运动，在机械手下降距离一定时，当吸盘13靠近产品时，可以通过滑动装置调节吸盘13的高度，所述吸盘座11为两端闭合的空腔体，所述吸盘座11 的底部设有若干等间距排列的螺纹孔，以连接数个吸盘13，在图1中可以看出，所述吸盘座11上设有真空泵接口1以连接真空泵，提供吸盘13的吸力；所述吸盘13为风琴式吸盘，风琴式吸盘具有一定的压缩性，在真空环境下，吸盘13底部具备一定的吸力，其通过所述螺纹孔与所述吸盘座11连接；在图3中，设吸盘13间的距离为n，风琴式吸盘 13的直径为m，产品14的宽度大于吸盘13的间距加上吸盘13直径的总长度，即，在不改变吸盘13大小和吸盘13间距的前提下，产品14的宽度大于n+m，以保证一字排开的每个产品上至少会有一个吸盘13与之相对应；

弹性装置，其包括固定座7、导杆9以及弹簧8；所述固定座7垂直设置在所述底座 3上，其自由端伸向设置滑轨4的一侧，所述固定座7上设有圆孔；所述导杆9一端穿过所述圆孔，通过轴肩结构与所述滑动板10固定，另一端位于圆孔上面，并设有帽体6，所述帽体6直径大于所述圆孔直径；所述弹簧8盘旋设置在所述导杆9上，位于所述固定座7和滑动板10之间，并且上端与固定座10固定，所述弹簧8以固定座为定点，拉伸或者压缩运动，弹性装置的作用是在滑动装置上下移动时，提供一定缓冲空间，减少机械损耗。

一整排产品输送至抓取机构下方时，抓取机构随机械手向下运动，吸盘13与产品14 接触后，吸盘13被压缩，在外力作用下吸盘座11和滑动板10会向上滑动，同时弹簧8 被压缩；抓取机构向下移动到一定位置时停止，可压缩的吸盘13和可滑动的吸盘座11能够消除整排产品不平整的误差，同时弹簧8压缩后向下的反作用力，可使吸盘13与产品 14更紧密的接触，方便吸取。

抓取机构下降到位后，真空泵启动，使吸盘13处形成真空，压力传感器检测到真空度达到设定值后，抓取机构上行并把整排产品提起；横移至需要摆放的位置并向下移动，到位后真空泵停止吸盘13继续拾取真空，产品与吸盘13脱离，压力传感器失去真空度信号，抓取机构上行并横移至初始位置等待下一个循环动作。

如图2，在其中一个技术方案中，所述帽体6与固定座7之间设有弹性垫片，所述导杆9穿过所述弹性垫片，减少帽体6与固定座7之间的摩擦，延长器械使用寿命，弹性垫片的设置在一定程度上在导杆9上下运动时起到缓冲作用。

在其中一个技术方案中，所述弹性垫片的数量为1～10片。

在其中一个技术方案中，所述吸盘座11的起端或者末端设有挡位板，以确定产品的首端或者末端的位置，避免出现产品首端或者末端出现漏片现象。

在其中一个技术方案中，所述挡位板为波浪状，波浪状的挡位板增加了挡位板与首端或者末端第一个吸盘之间的安全距离。

如图1，在其中一个技术方案中，所述吸盘座11上设有压力传感器接口2，以接压力传感器，用于检测吸盘座11，即吸盘的真空度并将真空度信号传递给控制系统，便于将抓取机构编入自动化生产线内。

在其中一个技术方案中，所述滑动板底部设有L形连接板，所述L形连接板的水平板设有若干螺栓孔，通过所述螺栓孔将所述吸盘座固定在所述L形连接板上。

在其中一个技术方案中，所述螺栓孔是以所述滑动装置为对称点对称设置的。

在其中一个技术方案中，所述滑动装置设有2套，2套滑动装置的滑动板通过联动装置实现其同步运动，所述联动装置包括可伸缩联动轴以及设置在联动轴上的锁紧扣，所述可伸缩联动轴包括第一空心横杆以及部分设置在第一横杆空心腔体内的第二横杆，所述第二横杆可相对第一空心横杆伸缩一定距离，所述第一空心横杆和第二横杆的自由端分别固定在2套滑动装置的滑动板上；所述锁紧扣包括卡箍及锁紧螺栓，其套设在所述第二横杆上，以实现第二横杆固定在一定的位置上。

在其中一个技术方案中，所述滑动装置设有2套，2套滑动装置共用1个滑动板。

如上所述，根据本实用新型，所提供的薄片产品自动摆放的抓取机构至少包括以下有益效果：一、改变推送产品的形式，将传统刮刀改为吸盘，吸盘将产品吸起，通过机械手的横移机构和升降机构将产品放入托盘内，避免了刮刀引起的托盘损伤、产品损伤的现象，大大降低了漏片的概率；二、吸取装置与滑动装置的配合降低了对作业前每排产品码放高度一致的要求，可以适应不同码放高度的产品；三、吸取装置与滑动装置的配合降低了对产品表面平整度的要求；四、整个操作过程不会产生卡机的现象；五、所提供的薄片产品自动摆放的抓取机构结构简单，操作方便，可并入自动化控制生产体系中。

尽管本实用新型的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本实用新型的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本实用新型并不限于特定的细节和这里示出与描述的图例。

Claims (10)

1.薄片产品自动摆放的抓取机构，其特征在于，包括：

滑动装置，其包括底座、滑轨、滑块以及滑动板；所述底座固定在机械手上，使得所述滑动装置随机械手的移动而移动；所述滑轨竖直固定于所述底座上；所述滑块与所述滑轨配合，在所述滑轨上上下滑动；所述滑动板固定在所述滑块上，随所述滑块沿滑轨上下滑动而上下运动；

吸取装置，其包括吸盘座以及吸盘；所述吸盘座与所述滑动板连接，随所述滑动板上下运动，所述吸盘座为两端闭合的空腔体，所述吸盘座的底部设有若干等间距排列的螺纹孔，所述吸盘座上设有真空泵接口以连接真空泵；所述吸盘为风琴式吸盘，其通过所述螺纹孔与所述吸盘座连接；产品的宽度大于吸盘间的间距加上吸盘直径的长度以保证一字排开的每个产品上至少会有一个吸盘与之相对应；

弹性装置，其包括固定座、导杆以及弹簧；所述固定座垂直设置在所述底座上，其自由端伸向设置滑轨的一侧，所述固定座上设有圆孔；所述导杆一端穿过所述圆孔，通过轴肩结构与所述滑动板固定，另一端位于圆孔上面，并设有帽体，所述帽体直径大于所述圆孔直径；所述弹簧盘旋设置在所述导杆上，位于所述固定座和滑动板之间，并且其上端与固定座固定。

2.如权利要求1所述的薄片产品自动摆放的抓取机构，其特征在于，所述帽体与固定座之间设有弹性垫片，所述导杆穿过所述弹性垫片。

3.如权利要求2所述的薄片产品自动摆放的抓取机构，其特征在于，所述弹性垫片的数量为1～10片。

4.如权利要求1所述的薄片产品自动摆放的抓取机构，其特征在于，所述吸盘座的起端或者末端设有挡位板，以确定产品的首端或者末端的位置。

5.如权利要求4所述的薄片产品自动摆放的抓取机构，其特征在于，所述挡位板为波浪状。

6.如权利要求1所述的薄片产品自动摆放的抓取机构，其特征在于，所述吸盘座上接有压力传感器，用于检测吸盘座，即吸盘的真空度并将真空度信号传递给控制系统。

7.如权利要求1所述的薄片产品自动摆放的抓取机构，其特征在于，所述滑动板底部设有L形连接板，所述L形连接板的水平板上设有若干螺栓孔，通过所述螺栓孔将所述吸盘座固定在所述L形连接板上。

8.如权利要求7所述的薄片产品自动摆放的抓取机构，其特征在于，所述螺栓孔是以所述滑动装置为对称点对称设置的。

9.如权利要求1所述的薄片产品自动摆放的抓取机构，其特征在于，所述滑动装置设有2套，2套滑动装置的滑动板通过联动装置实现其同步运动，所述联动装置包括可伸缩联动轴以及设置在联动轴上的锁紧扣，所述可伸缩联动轴包括第一空心横杆以及部分设置在第一横杆空心腔体内的第二横杆，所述第二横杆可相对第一空心横杆伸缩，所述第一空心横杆和第二横杆的自由端分别固定在2套滑动装置的滑动板上；所述锁紧扣包括卡箍及锁紧螺栓，其套设在所述第二横杆上。

10.如权利要求1所述的薄片产品自动摆放的抓取机构，其特征在于，所述滑动装置设有2套，2套滑动装置共用1个滑动板。

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