CN209442167U - 一种移载装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种移载装置，包括：横向移动装置，横向移动装置包括横向滑动机构和横向承载装置，横向承载装置能够承载沿竖向堆叠的多个托盘，并能在第一位置和第二位置之间沿水平方向往复运动，以在水平方向输送托盘；及竖向移动装置，设置于第一位置和/或第二位置，竖向移动装置包括竖向滑动机构和竖向承载装置，竖向承载装置位于横向承载装置的下方，竖向承载装置能够在托盘的底部承托托盘并在第一位置和第三位置之间、或第二位置和第三位置之间沿竖向贯穿横向移动装置进行往复运动，以竖向输送托盘。该移载装置，能够实现多托盘输送上、下料，自动化程度高，极大提升上、下料效率。

Description

一种移载装置

技术领域

本实用新型涉及芯片检测技术领域，尤其涉及一种移载装置。

背景技术

在芯片检测技术领域，常常采用托盘盛装芯片，进而承载芯片进行输送。现有技术在芯片上料时，大多都是人工从托盘储存位置将托盘搬运至上料位置，用于后续拾取芯片。然而，人工搬运费时费力，且容易造成芯片损坏。

在自动化流水生产中，通常需要移载装置来完成不同工位的衔接，实现产品从上工位到下工位的传输。现有技术的移载装置结构复杂，且大多都是依次输送的方式实现水平方向的单一输送，其输送效率难以提升，使用范围小。

因此，亟需提出一种移载装置来解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提出一种移载装置，能够实现多托盘输送上、下料，自动化程度高，极大提升上、下料效率。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种移载装置，包括：

横向移动装置，所述横向移动装置包括横向滑动机构和滑动设置于所述横向滑动机构上的横向承载装置，所述横向承载装置能够承载沿竖向堆叠的多个托盘，并能在第一位置和第二位置之间沿水平方向往复运动，以在水平方向输送托盘；及

竖向移动装置，设置于所述第一位置和/或所述第二位置，所述竖向移动装置包括竖向滑动机构和滑动设置于所述竖向滑动机构上的竖向承载装置，所述竖向承载装置位于所述横向承载装置的下方，所述竖向承载装置能够在托盘的底部承托托盘并在所述第一位置和第三位置之间、或所述第二位置和第三位置之间沿竖向贯穿所述横向移动装置进行往复运动，以竖向输送托盘。

其中，所述横向滑动机构包括两个平行间隔设置的滑轨组件，所述横向承载装置包括两个承载组件，两个所述承载组件间隔对称设置于两个所述滑轨组件上，两个承载组件共同承载托盘。

其中，所述滑轨组件包括横梁、沿所述横梁的延伸方向设置于所述横梁上的横向滑轨及滑动设置于所述横向滑轨上的横向滑块，所述承载组件连接于所述横向滑块。

其中，所述承载组件包括连接于所述横向滑块的底板及安装于所述底板上的承载板，所述承载板伸出所述底板设置，且两个所述承载组件的相对的两个所述承载板之间设置有供所述竖向承载装置穿过的空隙。

其中，所述承载组件还包括设置于所述底板的限位板，所述限位板能够在托盘的角部限定托盘。

其中，所述横向承载装置连接有横向驱动装置，所述横向驱动装置能驱动所述横向承载装置沿所述横向滑动机构滑动。

其中，所述第一位置和所述第二位置分别设置有横向限位器，两个所述横向限位器分别与所述横向承载装置的两端对应。

其中，所述竖向承载装置包括托板，所述托板能够在托盘的底部承托托盘并沿竖向穿过所述横向承载装置。

其中，所述第三位置设置有一组对射检测器，每组的两个所述对射检测器分别位于所述托板的两侧，用于检测水平方向是否有托盘；

所述托板的底部设置有托盘检测器，用于检测竖直方向是否有托盘。

其中，所述竖向滑动机构连接有竖向驱动装置，所述竖向驱动装置能够驱动所述竖向滑动机构以带动所述竖向承载装置沿竖向运动。

本实用新型的有益效果为：

本实用新型的移载装置，结构紧凑，能够实现水平和竖向的独立输送，自动化程度高，其不仅能用于上料、还能用于反向下料，极大提升上、下料效率，适用范围广。

附图说明

图1是本实用新型提供的移载装置的结构示意图；

图2是本实用新型提供的移载装置移除竖向移动装置后的结构示意图；

图3是本实用新型提供的移载装置移除横向移动装置后的结构示意图；

图4是图3倒立后的结构示意图；

图5是图3隐藏线性模组的本体后的结构示意图；

图6是图5的另一视角的结构示意图；

图7是本实用新型提供的移载装置在工作状态时的结构示意图。

图中：

100-横向滑动机构；200-横向承载装置；300-横向驱动装置；400-竖向承载装置；500-竖向滑动机构；600-竖向驱动装置；

10-横向限位器；

11-横梁；12-横向滑轨；13-横向滑块；

21-底板；22-承载板；23-第一限位板；24-第二限位板；25-第三限位板；

31-缸体；32-缸杆；33-安装架；34-第一连杆；35-第二连杆；36-第三连杆；

40-对射检测器；41-托板；42-加强筋；43-托盘检测器；

51-线性模组；511-螺杆；512-线性滑块；52-竖向基板；53-竖向滑轨；54-竖向滑块；55-中间板；56-连接板；57-行程开关；58-感应片；

61-电机；62-传动机构；63-传动基板；

70-托盘。

具体实施方式

下面结合附图1-7并通过具体实施方式来进一步说明本实用新型的技术方案。

本实用新型提供的移载装置，用于托盘70的上料或下料。参照图1，该移载装置包括用于横向输送托盘70的横向移动装置及用于竖向输送托盘70的竖向移动装置，通过横向移动装置和竖向移动装置配合，实现托盘多方向输送，其不仅可以设置为从横向移动装置输送至竖向移动装置，也可以设置为从竖向移动装置输送至横向移动装置，从而可以满足上料、下料两种不同用途，适用范围广。

继续参照图1，横向移动装置包括横向滑动机构100和滑动设置于横向滑动机构100上的横向承载装置200，横向承载装置200能够承载沿竖向堆叠的多个托盘70，并能在第一位置和第二位置之间沿水平方向往复运动，以在水平方向输送托盘70。

参照图2，横向滑动机构100包括两个平行间隔设置的滑轨组件，横向承载装置200包括两个承载组件，两个承载组件间隔对称设置于两个滑轨组件上，两个承载组件共同承载托盘70，托盘70的两边可以搭设在两个承载组件上，而托盘70的中部悬空，方便竖向移动装置在托盘70的底部承托托盘70。

具体地，继续参照图2，滑轨组件包括横梁11，在本实施例中，横梁11为设置于第一位置和第二位置之间的长杆，其连接于机架(图中未示出)，机架是自动化生产线的固定装置，因而横梁11通过机架固定设置，起到支撑作用。

参照图2，滑轨组件还包括滑动配合的横向滑轨12和横向滑块13，其中，实际应用时第一位置与第二位置可能较远，也可以较近，为了保证滑动过程的稳定性，将横向滑轨12沿着横梁11的延伸方向设置于第一位置与第二位置之间，承载组件连接于横向滑块13。当需要水平方向输送托盘70时，使承载组件能够跟随横向滑块13相对于横向滑轨12滑动即可。

继续参照图2，承载组件包括连接于横向滑块13的底板21，底板21为了适应承载的托盘70的尺寸，其长度必然大于托盘70的长度或宽度，为了很好地支撑底板21，横向滑块13有两个，且两个横向滑块13分别设置于底板21的两端。

在底板21上安装有能够承载托盘70的承载板22，承载板22的侧部伸出底板21设置，从而能够增大与托盘70的接触面积，进而保证托盘70不会掉落，并在两个承载组件的相对的两个承载板22之间设置有空隙。

在底板21上还设置有限位板，限位板能够在托盘70的角部限定托盘70。具体地，在底板21的一侧间隔设置有两个第一限位板23，两个承载组件的第一限位板23能够在托盘70的一组相对侧部限定托盘70。在每个底板21上还设置有两个第二限位板24，每个第二限位板24呈角度设置于对应的第一限位板23的侧部，第二限位板24能够在托盘70的另一组相对侧部限定托盘70。

具体地，在本实施例中，一个第一限位板23和一个第二限位板24组合形成适于托盘70的一个角部卡入的直角结构，从而托盘70的每个角部的两个侧边能够分别与一个直角结构的一个第一限位板23和一个第二限位板24配合，限位稳定可靠。

在本实施例中，第一限位板23和第二限位板24均沿竖向延伸，在四个上述直角结构形成的空间能够用于堆叠多个托盘70，实现一次性输送。

在本实施例中，两个底板21上位于其中一端的两个第二限位板24为间隔设置，另一端的两个第二限位板24则延伸连为一体，形成第三限位板25。具体地，第三限位板25位于远离竖向移动装置的一侧。

继续参照图1，横向承载装置200连接有横向驱动装置300，横向驱动装置300能驱动横向承载装置200沿横向滑动机构100滑动。具体地，横向驱动装置300连接于第三限位板25，通过驱动第三限位板25，进而带动整个横向承载装置200移动。

参照图2，横向驱动装置300包括一气缸，气缸固定于上述机架上，气缸的输出端连接于第三限位板25。在本实施例中，气缸包括缸体31及缸杆32，缸体31通过安装架33连接于机架，缸杆32的前端通过连杆组件连接于第三限位板25，其中，缸体31和缸杆32的安装方向平行于横向滑动机构100设置，从而能够使气缸比较靠近横向滑动机构100设置，提升结构紧凑性。该连杆组件包括与缸杆32垂直连接的第一连杆34，与第一连杆34垂直连接的第二连杆35及与第二连杆35垂直连接的第三连杆36，第三连杆36连接第三限位板25，当气缸动作时，缸杆32推动连杆组件进而带动第三限位板25动作。在本实施例中，气缸在横向滑动机构100的一侧设置，以避让竖向移动装置。

为保证横向承载装置200在第一位置和第二位置之间移动时的准确性，参照图2，第一位置和第二位置分别设置有横向限位器10，两个横向限位器10分别与横向承载装置200的两端对应。该横向限位器10与控制装置(图中未示出)连接，控制装置连接气缸。当横向承载装置200的一端接触一个横向限位器10时，表示其运行至第一位置和第二位置中的一个位置，当横向承载装置200的另一端接触另一个横向限位器10时，表示其运行至第一位置和第二位置中的另一个位置，这时，横向限位器10发送信号给控制装置，控制装置控制气缸停止动作。

通过以上结构，即可完成横向承载装置200的横向移动。

参照图1，竖向移动装置设置于第一位置和/或第二位置，在本实施例中，竖向移动装置在第一位置和第二位置中的一个位置，用于与横向移动装置对接，实现横向转竖向或竖向转横向的输送。

进一步地，竖向移动装置包括竖向滑动机构500和滑动设置于竖向滑动机构500上的竖向承载装置400，竖向承载装置400位于横向承载装置200的下方，竖向承载装置400能够在托盘70的底部承托托盘70并在第一位置和第三位置之间沿竖向贯穿横向移动装置进行往复运动，或在第二位置和第三位置之间沿竖向贯穿横向移动装置进行往复运动，以竖向输送托盘70。竖向滑动机构500连接有竖向驱动装置600，竖向驱动装置600能够驱动竖向滑动机构500以带动竖向承载装置400沿竖向运动。

更具体地，本实施例中第一位置为托盘初始上料位置，竖向移动装置设置于第二位置，竖向承载装置400能够在托盘70的底部承托托盘70并在第二位置和第三位置之间沿竖向贯穿横向移动装置进行往复运动，以竖向输送托盘70。

参照图3，竖向承载装置400包括托板41，托板41能够在托盘70的底部承托托盘70并沿竖向穿过横向承载装置200，具体地，托板41将从两个相对的承载板22之间的空隙穿过，当横向承载装置200从第一位置运行至第二位置时，托盘70将位于托板41上方，托板41直接向上托起即可，从而实现在横向和竖向两个方向的对接连贯，无需额外的转换。另外，托板41支撑于托盘的中部且接触较大面积，从而能够在竖向很好地支撑托盘沿竖向运动。

为保证托板41能够承托多个托盘70，在托板41的底部设置有加强筋42，加强筋42为两个，对称设置于托板41的底部两侧。

继续参照图3，在托板41沿竖向上升后的第三位置设置有一组对射检测器40，两个对射检测器40分别位于托板41的两侧，两个对射检测器40之间有对射光束，能够用于检测水平方向是否有托盘70。其中，对射检测器40为对射传感器，其连接控制装置，控制装置连接竖向驱动装置600，在托板41带动托盘70上料时，由于拾取托盘70的机械手设定了预定高度，故托盘70需要上升到该预设高度(也就是第三位置)才能被拾取，因而当托盘70刚好到达预设高度时，对射光束刚好被遮挡，对射检测器40发信号给控制装置，控制装置控制竖向驱动装置600停止动作，当取走最上方的一个托盘后，对射光束不被遮挡，对射检测器40发信号给控制装置，控制装置控制竖向驱动装置600动作，驱动托板41及托盘70上升，直至最上方的一个托盘70刚好遮挡对射光束时，对射检测器40发信号给控制装置，控制装置控制竖向驱动装置600停止动作，依次循环，直至全部取完托盘70。上述预设高度根据实际应用设定，此处不做限定。

参照图4，在托板41的底部设置有托盘检测器43，托板41上开设有避让槽，以便于托盘检测器43检测竖直方向是否有托盘70，该托盘检测器43为光电传感器，其连接于控制装置，当托板41上没有托盘70时，托盘检测器43发信号至控制装置，控制装置控制竖向驱动装置600反向动作，带动托板41下降回位。

继续参照图3，竖向滑动机构500包括一线性模组51，该线性模组51竖向设置并安装于竖向基板52的侧部，竖向基板52固定安装于机架。

线性模组51包括竖向的螺杆511和设置于螺杆511上的线性滑块512，螺杆511转动能带动线性滑块512沿竖向移动。

参照图5，线性滑块512连接有中间板55，中间板55连接有连接板56，连接板56连接于托板41的一端。

为保证中间板55、连接板56及托板41能够承载多个托盘70时稳定滑动，在竖向基板52与中间板55之间还连接有竖向滑轨53和竖向滑块54，竖向滑轨53竖向连接于竖向基板52的侧部，竖向滑块54滑动连接于竖向滑轨53。因此，通过两组平行的竖向的滑动部来带动托板41沿竖向移动，能够保证承载多个托盘。

继续参照图3，竖向驱动装置600包括位于托板41下方的传动基板63，传动基板63连接于机架。竖向驱动装置600还包括位于托板41下方的电机61和传动机构62，电机61和传动机构62均连接于传动基板63，且电机61的输出端连接传动机构62的输入端，传动机构62的输出端通过联轴器连接上述螺杆511。

在本实施例中，传动机构62为带传动，包括主动带轮、从动带轮及连接于主动带轮和从动带轮之间的传动带，电机61的输出端连接主动带轮，从动带轮与螺杆511对应连接。当然，在其他实施例中，传动机构62也可以是其他传动形式。

参照图6，竖向滑动机构500在竖向的三个位置分别设置有行程开关57及一个感应片58，行程开关57与控制装置连接，三个行程开关57分别为上极限位、原位及下极限位，感应片58能够跟随中间板55、连接板56及托板41一起沿竖向运动，并在与行程开关57接触的瞬间，发信号给控制装置，控制装置控制电机61停止。通过上极限位和下极限位能够起到保护作用。

通过以上结构，即可完成竖向承载装置400的竖向移动。

综上所述，本实用新型的承载装置，在工作时，参照图7：

竖向移动装置位于横向移动装置的第二位置，横向移动装置的横向承载装置200位于第一位置，第一位置对接托盘储存位置，由机器人或人工将装有芯片的托盘70依次叠放在横向承载装置200的承载板22上，通过限位板限位，避免托盘70歪斜或掉落。

装载后，控制装置控制气缸动作，推动横向承载装置200朝向第二位置运动，当横向承载装置200的一端与第二位置的横向限位器10接触时，控制装置控制气缸停止动作。同时，控制装置控制电机61开始动作。通过电机61动作，带动托板41在托盘70的底部承托托盘70，并穿过横向承载装置200后，在最上方的托盘70到达预设高度时，对射检测器40发信号至控制装置，控制装置控制电机61停止动作，取料的机械手或者人工拾取最上方的托盘70。

拾取过程中，每取走一个托盘后，控制装置控制电机61动作，带动托板上升至最上方的托盘70与对射检测器40对应的预设高度位置，继续拾取，直至拾取完托盘后，托盘检测器43发信号给控制装置，控制装置控制电机反向驱动，带动托板41下降回位，完成一次竖向往复运动，并在该位置等待横向承载装置200下一次到来。

在托板41穿过横向承载装置200后，控制装置控制气缸反向动作，驱动横向承载装置朝向第一位置回位，在横向承载装置200的端部接触第一位置的横向限位器10后，控制装置控制气缸停止，在第一位置继续装托盘，完成一次横向往复运动。

当然，除了可以按照上述方式运动以外，本实用新型的移载装置还可以反向使用：初始时，横向承载装置200在第二位置，竖向承载装置400在第三位置，第三位置为取料的位置，机械手将检测完毕后的托盘下料至横向承载装置上，每放置一层托盘，竖向承载装置下降一个托盘厚度，直至竖向承载装置满载，之后由竖向承载装置承托托盘先向下运动，并将托盘放置在横向承载装置200上，由横向承载装置200朝向第一位置运动，在第一位置将托盘卸载，以此往复。

因此，本实用新型的移载装置不仅能够实现多托盘输送上料，还能实现下料，自动化程度高，极大提升上、下料效率。

以上结合具体实施例描述了本实用新型的技术原理。这些描述只是为了解释本实用新型的原理，而不能以任何方式解释为对本实用新型保护范围的限制。基于此处的解释，本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本实用新型的其它具体实施方式，这些方式都将落入本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种移载装置，其特征在于，包括：

横向移动装置，所述横向移动装置包括横向滑动机构(100)和滑动设置于所述横向滑动机构(100)上的横向承载装置(200)，所述横向承载装置(200)能够承载沿竖向堆叠的多个托盘(70)，并能在第一位置和第二位置之间沿水平方向往复运动，以在水平方向输送托盘(70)；及

竖向移动装置，设置于所述第一位置和/或所述第二位置，所述竖向移动装置包括竖向滑动机构(500)和滑动设置于所述竖向滑动机构(500)上的竖向承载装置(400)，所述竖向承载装置(400)位于所述横向承载装置(200)的下方，所述竖向承载装置(400)能够在托盘(70)的底部承托托盘(70)并在所述第一位置和第三位置之间、或所述第二位置和第三位置之间沿竖向贯穿所述横向移动装置进行往复运动，以竖向输送托盘(70)。

2.根据权利要求1所述的移载装置，其特征在于，所述横向滑动机构(100)包括两个平行间隔设置的滑轨组件，所述横向承载装置(200)包括两个承载组件，两个所述承载组件间隔对称设置于两个所述滑轨组件上，两个承载组件共同承载托盘(70)。

3.根据权利要求2所述的移载装置，其特征在于，所述滑轨组件包括横梁(11)、沿所述横梁(11)的延伸方向设置于所述横梁(11)上的横向滑轨(12)及滑动设置于所述横向滑轨(12)上的横向滑块(13)，所述承载组件连接于所述横向滑块(13)。

4.根据权利要求3所述的移载装置，其特征在于，所述承载组件包括连接于所述横向滑块(13)的底板(21)及安装于所述底板(21)上的承载板(22)，所述承载板(22)伸出所述底板(21)设置，且两个所述承载组件的相对的两个所述承载板(22)之间设置有供所述竖向承载装置(400)穿过的空隙。

5.根据权利要求4所述的移载装置，其特征在于，所述承载组件还包括设置于所述底板(21)的限位板，所述限位板能够在托盘(70)的角部限定托盘(70)。

6.根据权利要求1所述的移载装置，其特征在于，所述横向承载装置(200)连接有横向驱动装置(300)，所述横向驱动装置(300)能驱动所述横向承载装置(200)沿所述横向滑动机构(100)滑动。

7.根据权利要求1所述的移载装置，其特征在于，所述第一位置和所述第二位置分别设置有横向限位器(10)，两个所述横向限位器(10)分别与所述横向承载装置(200)的两端对应。

8.根据权利要求1所述的移载装置，其特征在于，所述竖向承载装置(400)包括托板(41)，所述托板(41)能够在托盘(70)的底部承托托盘(70)并沿竖向穿过所述横向承载装置(200)。

9.根据权利要求8所述的移载装置，其特征在于，所述第三位置设置有一组对射检测器(40)，每组的两个所述对射检测器(40)分别位于所述托板(41)的两侧，用于检测水平方向是否有托盘(70)；

所述托板(41)的底部设置有托盘检测器(43)，用于检测竖直方向是否有托盘(70)。

10.根据权利要求1所述的移载装置，其特征在于，所述竖向滑动机构(500)连接有竖向驱动装置(600)，所述竖向驱动装置(600)能够驱动所述竖向滑动机构(500)以带动所述竖向承载装置(400)沿竖向运动。