CN209226148U - 一种码垛机器人的托盘分配机构 - Google Patents
一种码垛机器人的托盘分配机构 Download PDFInfo
- Publication number
- CN209226148U CN209226148U CN201821827871.0U CN201821827871U CN209226148U CN 209226148 U CN209226148 U CN 209226148U CN 201821827871 U CN201821827871 U CN 201821827871U CN 209226148 U CN209226148 U CN 209226148U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- baffle
- limited block
- pallet
- distributor gear
- robot palletizer
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Landscapes
- De-Stacking Of Articles (AREA)
Abstract
本实用新型涉及一种码垛机器人的托盘分配机构，包括分离机构，所述分离机构包括挡板、带动所述挡板升降的升降机构和挡板移动限位机构，所述挡板移动限位机构包括设于所述挡板上方的导向斜板和设于所述挡板上端的滚轮，所述滚轮位于所述导向斜板下部的下方；当滚轮沿所述导向斜板的斜面上升时，挡板正好能够插入底层托盘及其相邻托盘之间，且将上部托盘与底层托盘分离开，分离简单，不需要位置检测装置的检测，不存在检测误差，靠简单的机械结构实现了精确的控制，制作成本低、可靠性高。
Description
技术领域
本实用新型涉及托盘分配机构，特别涉及一种码垛机器人的托盘分配机构。
背景技术
码垛机器人包括托盘分配机构，所述托盘分配机构包括机架、托盘输送机构和分离机构，所述分离机构包括对称设置在所述机架两侧的两个，所述托盘包括多个依次叠加的托盘，多个依次叠加的托盘均放置在输送机构上，所述分离机构能够将底部两个相邻托盘分离，所述输送机构为托辊组，当需要输送托盘时，需要利用分离机构将底层的托盘与其上方的托盘分离开，然后启动输送机构将底层的托盘送出；
分离机构一般包括挡板、带动所述挡板升降的升降机构、带动所述挡板水平移动的移动机构和位置检测装置，所述位置检测装置包括第一位置检测装置和第二位置检测装置，当需要输送托盘时，升降机构带动挡板升降，直至挡板在底层挡板和其上方挡板之间的位置处停止，这一过程靠第一位置检测装置确定，第一位置检测装置和第二位置检测装置均采用光电开关，分别记为第一光电开关和第二光电开关，当挡板与所述第一光电开关对齐时，升降机构停止工作，挡板不再继续下降；然后，移动机构带动挡板插入底层挡板和其上方挡板之间，接着升降机构带动挡板向上运动，当挡板达到第二光电开关处，升降机构停止工作，挡板停止继续上升，此时上方的挡板和底层的挡板分离开；最后，托辊组工作，将底层挡板输送出去，完成托盘的自动分配。
上述托盘分配的检测点较多，制作成本高，检测易产生误差，易出事故，维修成本较高。
实用新型内容
本实用新型针对上述现有技术存在的不足，提供一种结构简单、制作成本低，不需要检测装置的码垛机器人的托盘分配机构。
本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下：一种码垛机器人的托盘分配机构，包括分离机构，所述分离机构包括挡板、带动所述挡板升降的升降机构和挡板移动限位机构，所述挡板移动限位机构包括设于所述挡板上方的导向斜板和设于所述挡板上端的滚轮，所述滚轮位于所述导向斜板下部的下方。当滚轮沿所述导向斜板的斜面上升时，挡板正好能够插入底层托盘及其相邻托盘之间，且将上部托盘与底层托盘分离开。
进一步，还包括挡板复位机构，所述挡板复位机构包括与所述挡板固定连接的弹簧组件，所述弹簧组件包括弹簧、套接所述弹簧的弹簧安装轴、弹簧安装轴的内端和外端分别设有内限位块和外限位块，所述弹簧设置在所述外限位块和所述内限位块之间，所述外限位块的上部套接在所述弹簧安装轴上，可沿所述弹簧安装轴移动，所述外限位块的下部固定在所述挡板的外端。
进一步，所述挡板通过连接轴与所述弹簧组件固定连接，所述连接轴设置在所述挡板的外端，所述连接轴的内端与所述内限位块固定连接，所述连接轴的外端与所述外限位块固定连接。
进一步，所述升降机构包括升降气缸，所述升降气缸带动所述挡板上下移动。
进一步，所述升降机构包括升降气缸和与所述升降气缸的活塞杆连接的框架，所述框架的下端固定连接有导向轴，所述导向轴穿过所述导向套后与所述内限位块固定连接。
进一步，所述升降气缸设置在所述框架的上部，所述升降气缸的活塞杆与所述框架的上端铰接。
进一步，还包括机架，所述分离机构对称设置在所述机架的两侧，两侧的分离机构同时工作，将所述升降气缸的缸体固定在所述机架上，所述导向斜板和所述导向套均安装在所述机架。
进一步，所述机架上还设有托盘导向板，所述托盘导向板的上端固定在所述机架上，下端为自由端，所述托盘导向板的下端向内弯折。当托盘为矩形托盘时，机架内部设有矩形容腔，用于放置托盘，多个托盘在放入矩形容腔时，是错乱的，不够整齐，经过托盘导向板后，多个托盘能够整齐的叠放，便于后续的托盘输出。
进一步，还包括输送机构，所述输送机构设于所述机架的内部。
进一步，所述输送机构为托辊组，所述托辊组包括多个并列设置的托辊，所述托辊的一端设有链轮，所述托辊组通过电机带动链轮转动，进而实现所述托辊组的输送。
本实用新型的有益效果是：升降机构带动挡板向上移动，移动到一定位置时，滚轮结构导向斜板的下端，此时升降机构继续带动挡板向上移动，滚轮沿导向斜板向上、向内滑动，挡板也向上向内滑动，挡板逐渐滑入底层托盘及其相邻托盘之间的缝隙中，直至滚轮达到导向斜面的最上端，上部的托盘与底层托盘分离，升降机构停止工作，启动输送机构，带动底层托盘输出，待底层托盘输出后，升降机构带挡板向下移动，待滚轮脱离导向斜板时，在弹簧的作用下，挡板向外移动，上部的托盘落在输送机构上；不需要利用位置检测开关进行位置检测，制作成本较低，只要托盘的厚度确定，导向斜板的位置确定，分离位置就很精确，不存在不必要的误差，靠简单的机械结构实现了精确的控制，维修成本较低。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图；
图2为图1的左视图；
图3为本实用新型防止托盘时的结构示意图；
图4为图3的左视图；
图5为本实用新型分离机构的结构示意图；
图6为图5的俯视图(省略升降机构和导向斜板)；
在附图中，各标号所表示的部件名称列表如下：1、机架，1-1、框架，2、输送机构，2-1、托辊，2-2、链轮，3、分离机构，3-1、升降机构，3-11、升降气缸，3-12、框架，3-13、导向套，3-14、导向轴，3-2、挡板，3-3、挡板复位机构，3-31、内限位块，3-32、外限位块，3-33、弹簧安装轴，3-34、弹簧，3-4、导向斜板，3-5、滚轮，3-6、连接轴，4、底层托盘。
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本实用新型，并非用于限定本实用新型的范围。
如图1-图6所示，一种码垛机器人的托盘分配机构，包括机架1和对称设于所述机架1两侧的分离机构3，所述分离机构3包括挡板3-2、带动所述挡板3-2升降的升降机构3-1和挡板移动限位机构，所述挡板移动限位机构包括设于所述挡板3-2上方的导向斜板3-4和设于所述挡板3-2上端的滚轮3-5，所述滚轮3-5位于所述导向斜板3-5下部的下方。当滚轮3-5沿所述导向斜板3-4的斜面上升到其上端时，挡板3-2正好能够插入底层托盘4及其相邻托盘之间。
还包括挡板复位机构3-3，所述挡板复位机构3-3包括与所述挡板3-2固定连接的弹簧组件，所述弹簧组件包括弹簧3-34、套接所述弹簧3-34的弹簧安装轴3-33、弹簧安装轴3-33的内端和外端分别设有内限位块3-31和外限位块3-32，所述弹簧3-34设置在所述外限位块3-32和所述内限位块3-31之间，所述外限位块3-32的上部套接在所述弹簧安装轴3-33上，可沿所述弹簧安装轴3-33移动，所述外限位块3-32的下部固定在所述挡板3-2的外端。
所述挡板3-2通过连接轴3-6与所述弹簧组件固定连接，所述连接轴设置在所述挡板3-2的外端，所述连接轴3-6的内端与所述内限位块3-31固定连接，所述连接轴3-6的外端与所述外限位块3-32固定连接。
所述升降机构3-1包括升降气缸3-11和与所述升降气缸3-11的活塞杆连接的框架1-1，所述框架1-1的下端固定连接有导向轴3-14，所述导向轴3-14穿过所述导向套3-13后与所述内限位块3-31固定连接。
所述升降气缸3-11设置在所述框架1-1的上部，所述升降气缸3-11的活塞杆与所述框架1-1的上端铰接。
还包括输送机构2，所述输送机构2设于所述机架1的内部，所述输送机构2为托辊组，所述托辊组包括多个并列设置的托辊2-1，所述托辊2-1的一端设有链轮2-2，所述托辊组通过电机带动链轮2-2转动，进而实现所述托辊组的输送。
本实用新型的工作过程如下：
首先，挡板3-2处于底层托盘4的外侧，此时升降气缸3-11的活塞处于收缩状态，当需要分配托盘时，启动升降气缸3-11，活塞杆带动框架1-1向上移动，框架1-1带动导向轴3-14向上移动，导向轴3-14带动挡板3-2及滚轮3-5向上移动，直至滚轮3-5接触导向斜板3-4；然后，升降气缸3-11的活塞杆继续伸长，挡板3-2和滚轮3-5继续沿导向斜板3-4向上向内滑动，挡板3-2逐渐滑入底层托盘4及其相邻托盘之间的缝隙中，直至滚轮3-5至导向斜板3-4的上端时，完成上部托盘与底层托盘4的分离，升降气缸3-11的活塞杆停止继续伸长；接着，启动输送机构2，托辊2-1将底层托盘4输出；最后，底层托盘4输出后，升降气缸3-11的活塞收缩，滚轮脱离导向斜板3-4，挡板3-2靠弹簧3-34复位，不再干涉上部的托盘，使其落至输送机构2的托辊组上。
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种码垛机器人的托盘分配机构，其特征在于，包括分离机构，所述分离机构包括挡板、带动所述挡板升降的升降机构和挡板移动限位机构，所述挡板移动限位机构包括设于所述挡板上方的导向斜板和设于所述挡板上端的滚轮，所述滚轮位于所述导向斜板下部的下方。
2.根据权利要求1所述的码垛机器人的托盘分配机构，其特征在于，还包括挡板复位机构，所述挡板复位机构包括与所述挡板固定连接的弹簧组件，所述弹簧组件包括弹簧、套接所述弹簧的弹簧安装轴、弹簧安装轴的内端和外端分别设有内限位块和外限位块，所述弹簧设置在所述外限位块和所述内限位块之间，所述外限位块的上部套接在所述弹簧安装轴上，可沿所述弹簧安装轴移动，所述外限位块的下部固定在所述挡板的外端。
3.根据权利要求2所述的码垛机器人的托盘分配机构，其特征在于，所述挡板通过连接轴与所述弹簧组件固定连接，所述连接轴设置在所述挡板的外端，所述连接轴的内端与所述内限位块固定连接，所述连接轴的外端与所述外限位块固定连接。
4.根据权利要求1-3任一项所述的码垛机器人的托盘分配机构，其特征在于，所述升降机构包括升降气缸，所述升降气缸带动所述挡板上下移动。
5.根据权利要求3所述的码垛机器人的托盘分配机构，其特征在于，所述升降机构包括升降气缸和与所述升降气缸的活塞杆连接的框架，所述框架的下端固定连接有导向轴，所述导向轴穿过导向套后与所述内限位块固定连接。
6.根据权利要求5所述的码垛机器人的托盘分配机构，其特征在于，所述升降气缸设置在所述框架的上部，所述升降气缸的活塞杆与所述框架的上端铰接。
7.根据权利要求6所述的码垛机器人的托盘分配机构，其特征在于，还包括机架，所述分离机构对称设置在所述机架的两侧，所述升降气缸的缸体固定在所述机架上，所述导向斜板和所述导向套均安装在所述机架。
8.根据权利要求7所述的码垛机器人的托盘分配机构，其特征在于，还包括输送机构，所述输送机构设于所述机架的内部。
9.根据权利要求8所述的码垛机器人的托盘分配机构，其特征在于，所述输送机构为托辊组，所述托辊组包括多个并列设置的托辊，所述托辊的一端设有链轮，所述托辊组通过电机带动链轮转动，进而实现所述托辊组的输送。
10.根据权利要求5-9任一项所述的码垛机器人的托盘分配机构，其特征在于，所述挡板呈U型结构。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201821827871.0U CN209226148U (zh) | 2018-11-07 | 2018-11-07 | 一种码垛机器人的托盘分配机构 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201821827871.0U CN209226148U (zh) | 2018-11-07 | 2018-11-07 | 一种码垛机器人的托盘分配机构 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN209226148U true CN209226148U (zh) | 2019-08-09 |
Family
ID=67502245
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201821827871.0U Active CN209226148U (zh) | 2018-11-07 | 2018-11-07 | 一种码垛机器人的托盘分配机构 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN209226148U (zh) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109178953A (zh) * | 2018-11-07 | 2019-01-11 | 山东鲁花集团有限公司 | 一种码垛机器人的托盘分配机构 |
| CN111674941A (zh) * | 2020-05-28 | 2020-09-18 | 珠海市长陆工业自动控制系统股份有限公司 | 一种垛板库及自动输送系统 |
| CN115583508A (zh) * | 2022-09-08 | 2023-01-10 | 合肥哈工龙延智能装备有限公司 | 基于全自动开装封箱码垛一体机的拆盘机构 |
-
2018
- 2018-11-07 CN CN201821827871.0U patent/CN209226148U/zh active Active
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109178953A (zh) * | 2018-11-07 | 2019-01-11 | 山东鲁花集团有限公司 | 一种码垛机器人的托盘分配机构 |
| CN111674941A (zh) * | 2020-05-28 | 2020-09-18 | 珠海市长陆工业自动控制系统股份有限公司 | 一种垛板库及自动输送系统 |
| CN111674941B (zh) * | 2020-05-28 | 2022-02-25 | 珠海市长陆工业自动控制系统股份有限公司 | 一种垛板库及自动输送系统 |
| CN115583508A (zh) * | 2022-09-08 | 2023-01-10 | 合肥哈工龙延智能装备有限公司 | 基于全自动开装封箱码垛一体机的拆盘机构 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN209226148U (zh) | 一种码垛机器人的托盘分配机构 | |
| CN107187881B (zh) | 一种码垛流水线 | |
| CN109178953A (zh) | 一种码垛机器人的托盘分配机构 | |
| CN107284726B (zh) | 一种焊条移载装盘装置 | |
| CN104649023A (zh) | 平板集热器单工位自动下线码垛机 | |
| CN114194809B (zh) | 电芯测试加工设备 | |
| CN110834153B (zh) | 一种自动上下料的激光打标设备 | |
| CN110304441B (zh) | 一种自动分料机构 | |
| CN105244532B (zh) | 一种电池快速出盘装置 | |
| CN211444062U (zh) | 一种摆盘传送装置 | |
| CN204453854U (zh) | 平板集热器单工位自动下线码垛机 | |
| CN105083972A (zh) | 一种扁管自动上料装置 | |
| CN217946719U (zh) | 自动化输送线用托盘定位装置 | |
| CN207827134U (zh) | 月饼生产线的饼坯摆放装置 | |
| CN109941762B (zh) | 一种用于显示屏的码卸垛装置和码卸垛方法 | |
| CN109436417B (zh) | 一种新型管材自动套管设备 | |
| CN108861336B (zh) | 物料升降组件 | |
| CN205972920U (zh) | 一种坡度多通道极板出料装置 | |
| CN217173566U (zh) | 一种玻璃卸料机构 | |
| CN215094309U (zh) | 一种用于封边机的全自动上下料设备 | |
| CN205960111U (zh) | 一种多通道包片机 | |
| CN209853339U (zh) | 一种下进上出式Tray盘上料机 | |
| CN210214006U (zh) | 一种自动分料机构 | |
| CN204872825U (zh) | 一种扁管自动上料装置 | |
| CN210213820U (zh) | 搬运机构 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| TR01 | Transfer of patent right | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20220927 Address after: 265200, No. 39 East Longmen Road, Yantai, Shandong, Laiyang Patentee after: LAIYANG LUHUA INTELLIGENT TECHNOLOGY Co.,Ltd. Address before: 265200, No. 39 East Longmen Road, Yantai, Shandong, Laiyang Patentee before: SHANDONG LUHUA GROUP Co.,Ltd. Patentee before: LAIYANG LUHUA INTELLIGENT TECHNOLOGY Co.,Ltd. |