CN211439977U - 工业机器人视觉抓具 - Google Patents

Abstract

本实用新型提出了一种工业机器人视觉抓具，包括：承重板、安装座、消声器以及连接装置，消声器放置在承重板上，安装座盖在消声器上，安装座通过连接装置与承重板可拆卸连接；连接装置包括：一第一卡紧组件、一第二卡紧组件以及一辅助脱离组件，第一卡紧组件和第二卡紧组件内均设置有弹性件，承重板凹陷形成两凹槽，两凹槽分别位于消声器两侧，安装座两端分别插入至两凹槽内，在安装座两端分别安装有第一卡紧组件和第二卡紧组件，在安装座上安装有与第一卡紧组件和第二卡紧组件均连接的辅助脱离组件。工业机器人视觉抓具解决现有技术中安装座阻碍安装管道与消声器连接或脱离的问题。

Description

工业机器人视觉抓具

技术领域

本实用新型涉及工业机器人领域，具体涉及一种工业机器人视觉抓具。

背景技术

中国专利公开了一种公开号为CN203254432U的工业机器人视觉抓具，该抓具包括：承重板以及安装在该承重板上的对所述缸体进行图像识别的工业视觉系统、用于执行抓取动作的抓取组件和与抓取组件连接的为抓取组件提供动力的气源组件，承重板安装在机器人的末端法兰上与机器人相连接，工业视觉系统、抓取组件和气源组件与机器人控制系统连接。该抓具虽然能够实现抓取汽车发动机的缸体，但是该抓具仍然存在以下缺点：

消声器通过安装座安装在承重板上，由于消声器需要连通多路气路管道，气路管道在使用过程中容易发生堵塞情况，也容易与其连接的部件一起拆卸，但是由于安装座的原因，很难将气路管道从消声器拆卸或者将气路管道安装在消声器上。

实用新型内容

本实用新型要提供一种工业机器人视觉抓具，解决现有技术中安装座阻碍安装管道与消声器连接或脱离的问题。

为实现上述目的，本实用新型采用了如下的技术方案：

本实用新型提出了一种工业机器人视觉抓具，包括：承重板、安装座、消声器以及连接装置，消声器放置在承重板上，安装座盖在消声器上，安装座通过连接装置与承重板可拆卸连接；

连接装置包括：一第一卡紧组件、一第二卡紧组件以及一辅助脱离组件，第一卡紧组件和第二卡紧组件内均设置有弹性件，承重板凹陷形成两凹槽，两凹槽分别位于消声器两侧，安装座两端分别插入至两凹槽内，在安装座两端分别安装有第一卡紧组件和第二卡紧组件，在弹性件弹力下能保持第一卡紧组件限制安装座一端与凹槽脱离，在弹性件弹力下能保持第二卡紧组件限制安装座另一端与凹槽脱离，在安装座上安装有与第一卡紧组件和第二卡紧组件均连接的辅助脱离组件，辅助脱离组件用于使得第一卡紧组件和第二卡紧组件同时释放安装座两端。

相比于现有技术，本实用新型具有如下有益效果：

消音器外壁凹陷形成限位槽，安装座凸出有插入至限位槽内的凸部，凸部与限位槽内壁作用，限制消音器相对安装座运动，因此只要将安装座两端与承重板连接，即可实现安装座将消音器安装在承重板上，由于仅有一个卡紧组件的卡紧力量有限，因此设计了第一卡紧组件和第二卡紧组件，实现了对安装座两端均卡紧在承重板上，保证了安装座与承重板连接的牢靠性。为了方便第一卡紧组件和第二卡紧组件的脱离，避免需要调节第一卡紧组件和第二卡紧组件而导致操作麻烦，因此设计了辅助脱离组件，实现了仅仅调节一个辅助脱离组件就可以使得第一卡紧组件和第二卡紧组件同时释放安装座的两端，简化了操作，提高了操作效率。

本实用新型的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本实用新型的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。

附图说明

图1为工业机器人视觉抓具的俯视图；

图2为安装座处的剖视图。

附图标记：承重板1、安装座2、弧形槽20、消声器3、第一卡紧组件4、卡紧块41、第一安装块42、导向机构43、导向杆431、导向筒432、第一弹簧44、第二安装块45、安装销46、第二卡紧组件5、辅助脱离组件6、连接块61、拉杆62、第二弹簧63。

具体实施方式

为了使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与作用更加清楚及易于了解，下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步阐述：

如图1以及图2所示，本实用新型提出了一种工业机器人视觉抓具，包括：承重板1、安装座2、消声器3以及连接装置，消声器3放置在承重板1上，安装座2盖在消声器3上，安装座2通过连接装置与承重板1可拆卸连接；

连接装置包括：一第一卡紧组件4、一第二卡紧组件5以及一辅助脱离组件6，第一卡紧组件4和第二卡紧组件5内均设置有弹性件，承重板1凹陷形成两凹槽，两凹槽分别位于消声器3两侧，安装座2两端分别插入至两凹槽内，在安装座2两端分别安装有第一卡紧组件4和第二卡紧组件5，在弹性件弹力下能保持第一卡紧组件4限制安装座2一端与凹槽脱离，在弹性件弹力下能保持第二卡紧组件5限制安装座2另一端与凹槽脱离，在安装座2上安装有与第一卡紧组件4和第二卡紧组件5均连接的辅助脱离组件6，辅助脱离组件6用于使得第一卡紧组件4和第二卡紧组件5同时释放安装座2两端。

为了设计结构简单的第一卡紧组件4和第二卡紧组件5：第一卡紧组件4和第二卡紧组件5均包括：卡紧块41、第一安装块42、导向机构43、第一弹簧44以及第二安装块45，卡紧块41与第一安装块42固定，卡紧块41能从安装座2端部冒出，卡紧块41允许安装座2端部插入至凹槽内，卡紧块41限制安装座2端部与凹槽脱离，安装座2连接至第一弹簧44一端，第一弹簧44另一端连接至第二安装块45，第二安装块45仅能相对安装座2在与安装座2插入至凹槽内方向平行的方向上运动，第一安装块42与第二安装块45之间连接有导向机构43，导向机构43用于导向第一安装块42相对第二安装块45的运动方向与第二安装块45相对安装座2的运动方向垂直，第一安装块42与辅助脱离组件6连接，第一弹簧44为弹性件。为了实现拉动卡紧块41和第一安装块42上升时能够带动第一弹簧44同时上升，因此设计了导向机构43和第二安装块45，实现了第一卡紧组件4和第二卡紧组件5整体都可以上升。

为了设计结构简单的辅助脱离组件6，且实现拉动辅助脱离组件6就可以实现将两卡紧块41同时拉入至安装座2内，辅助脱离组件6包括：连接块61以及拉杆62，在第一安装块42上安装有安装销46，连接块61开设有滑槽，两安装销46均安装在滑槽内，在滑槽导向下安装销46能相对连接块61在与导向机构43导向方向平行的方向上运动，在安装座2内开设有弧形槽20，在第一安装块42上安装有能转动的滚珠，滚珠能滑动地安装在弧形槽20内，连接块61上连接有拉杆62，拉杆62从安装座2顶部穿出，连接块61和拉杆62均能相对安装座2在与第二安装块45相对安装座2运动方向平行的方向上运动。两卡紧块41分别从安装座2两侧穿出，两弧形槽20顶端相互靠拢，两弧形槽20底端相互分离，滚珠在和弧形槽20内的运动，是卡紧块41相对第二安装块45的运动、第二安装块45相对安装座2的运动合成，实现了拉动拉杆62即可使得两卡紧块41相互靠拢，实现了将两卡紧块41拉入至安装座2内，实现了第一卡紧组件4和第二卡紧组件5同时释放安装座2两端。

为了保证在拉杆62没有拉力时第一卡紧组件4和第二卡紧组件5的正常功能能实现，连接块61连接至第二弹簧63一端，第二弹簧63另一端相对安装座2固定，在第二弹簧63弹力下能保持滚珠位于弧形槽20底端。

为了设计结构简单的导向机构43，导向机构43包括：导向杆431以及导向筒432，导向杆431一端固定至第一安装块42，导向杆431另一端插入至导向筒432，导向筒432固定至第二安装块45。

本实施例的工作原理：

当拉杆62没有拉力时，在第二弹簧63弹力、第一卡紧组件4和第二卡紧组件5重力下能保持滚珠位于弧形槽20底端，弧形槽20底端连通有水平槽，在第一弹簧44和第二弹簧63弹力下能保持滚珠始终位于弧形槽20和水平槽的连通处，水平槽与导向机构43的导向方向平行，此时卡紧块41在第一弹簧44弹力下从安装座2侧面冒出，因此能限制安装座2两端与两凹槽脱离，由于卡紧块41为三角形，且卡紧块41的小端位于卡紧块41的大端上方，因此卡紧块41不会阻碍安装座2两端插入至两凹槽内，当卡紧块41收到凹槽内壁挤压时，安装销46能在连接块61滑槽内滑动，滚珠能在水平槽内滑动，因此卡紧块41、第一安装块42、安装销46以及滚珠能相对第二安装块45运动。

当拆卸时，拉动拉杆62，连接块61抬高，滚珠在弧形槽20导向下滑动，滚珠的运动在竖直方向上和在水平方向上均有分运动，因安装销46既升高，同时安装销46在又在滑槽内滑动，第一安装块42、卡紧块41和滚珠靠近第二安装块45，卡紧块41和第一安装块42能相对安装座2在竖直方向上运动，从而实现了将两卡紧块41同时拉入至安装座2时，实现同时释放安装座2两端，继续抬高安装座2，就能实现安装座2与承重板1的脱离，方便到了消音器与气路管道的脱离或者安装。

最后说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。

Claims (5)

1.一种工业机器人视觉抓具，其特征在于，包括：承重板、安装座、消声器以及连接装置，消声器放置在承重板上，安装座盖在消声器上，安装座通过连接装置与承重板可拆卸连接；

连接装置包括：一第一卡紧组件、一第二卡紧组件以及一辅助脱离组件，第一卡紧组件和第二卡紧组件内均设置有弹性件，承重板凹陷形成两凹槽，两凹槽分别位于消声器两侧，安装座两端分别插入至两凹槽内，在安装座两端分别安装有第一卡紧组件和第二卡紧组件，在弹性件弹力下能保持第一卡紧组件限制安装座一端与凹槽脱离，在弹性件弹力下能保持第二卡紧组件限制安装座另一端与凹槽脱离，在安装座上安装有与第一卡紧组件和第二卡紧组件均连接的辅助脱离组件，辅助脱离组件用于使得第一卡紧组件和第二卡紧组件同时释放安装座两端。

2.根据权利要求1所述的工业机器人视觉抓具，其特征在于，第一卡紧组件和第二卡紧组件均包括：卡紧块、第一安装块、导向机构、第一弹簧以及第二安装块，卡紧块与第一安装块固定，卡紧块能从安装座端部冒出，卡紧块允许安装座端部插入至凹槽内，卡紧块限制安装座端部与凹槽脱离，安装座连接至第一弹簧一端，第一弹簧另一端连接至第二安装块，第二安装块仅能相对安装座在与安装座插入至凹槽内方向平行的方向上运动，第一安装块与第二安装块之间连接有导向机构，导向机构用于导向第一安装块相对第二安装块的运动方向与第二安装块相对安装座的运动方向垂直，第一安装块与辅助脱离组件连接，第一弹簧为弹性件。

3.根据权利要求2所述的工业机器人视觉抓具，其特征在于，辅助脱离组件包括：连接块以及拉杆，在第一安装块上安装有安装销，连接块开设有滑槽，两安装销均安装在滑槽内，在滑槽导向下安装销能相对连接块在与导向机构导向方向平行的方向上运动，在安装座内开设有弧形槽，在第一安装块上安装有能转动的滚珠，滚珠能滑动地安装在弧形槽内，连接块上连接有拉杆，拉杆从安装座顶部穿出，连接块和拉杆均能相对安装座在与第二安装块相对安装座运动方向平行的方向上运动。

4.根据权利要求3所述的工业机器人视觉抓具，其特征在于，连接块连接至第二弹簧一端，第二弹簧另一端相对安装座固定，在第二弹簧弹力下能保持滚珠位于弧形槽底端。

5.根据权利要求4所述的工业机器人视觉抓具，其特征在于，导向机构包括：导向杆以及导向筒，导向杆一端固定至第一安装块，导向杆另一端插入至导向筒，导向筒固定至第二安装块。

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