CN211438856U - 一种车门装配用辅助机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种车门装配用辅助机械手，包括夹具立杆、吸盘组件；夹具立杆的底部与支架相连，支架的底部固定设置连接轴组件；连接轴组件包括轴承座、连接块；连接块的左右端面上垂直设置俯仰调整转轴，连接块的后端面上垂直设置转动调整转轴；吸盘组件固定设置在支撑板上部后端，支撑板的前端与转动调整转轴进行转动连接；支架上设置有控制支撑板绕俯仰调整转轴进行转动的俯仰驱动组件；支撑板上设置有控制支撑板绕转动调整转轴进行转动的转动驱动组件。本实用新型通过连接轴组件、俯仰驱动组件、转动驱动组件的结构设置，实现了对所吸附车门俯仰角度、转动角度的调整，使车门姿态与车身上对应安装位置相适用以实现车门的装配作业。

Description

一种车门装配用辅助机械手

技术领域

本实用新型属于机械手技术领域，具体涉及一种车门装配用辅助机械手。

背景技术

在汽车生产制造过程中为减少员工的劳动强度，提高工作效率，设置了很多装配用的辅助机械手，例如用于汽车车门装配的辅助机械手。但是现有的这些用于车门装配的机械手大都只是对车门进行竖直提升、水平横移，即只能将车门移动到车身的安装位置处，而不能对车门的俯仰、转动等姿态进行调整。然而，在汽车车门的装配过程中，只有使车门的姿态与车身上对应安装位置相适用才能便于车门的安装。

因此，亟需设计一种能够对车门的俯仰、转动姿态进行调整的车门装配用辅助机械手。

实用新型内容

本实用新型的目的是为克服上述现有技术的不足，提供一种车门装配用辅助机械手。

为实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种车门装配用辅助机械手，包括用来与上部移动机构相连的夹具立杆以及用来吸附车门内侧玻璃的吸盘组件；

所述夹具立杆的底部与支架相连，所述支架的底部固定设置连接轴组件；所述连接轴组件包括轴承座、连接块；所述轴承座固定设置在支架底部；所述连接块的左右端面上垂直设置俯仰调整转轴，所述连接块的后端面上垂直设置转动调整转轴；所述俯仰调整转轴与轴承座进行转动连接；

所述吸盘组件固定设置在支撑板上部后端，所述支撑板的前端与转动调整转轴进行转动连接；

所述支架上设置有控制支撑板绕俯仰调整转轴进行转动的俯仰驱动组件；所述支撑板上设置有控制支撑板绕转动调整转轴进行转动的转动驱动组件；

所述支撑板的下部向后设置有用来抵靠在车门内侧的压板，所述压板左右两端向前固定设置导柱，所述导柱的前端设置有弹簧挡板；所述支撑板上设置有与对应导柱进行滑动配合的直线轴承；所述压板前端面与直线轴承后端面之间的导柱上设置有第一弹簧，所述直线轴承前端面与弹簧挡板之间设置有第二弹簧。

优选的，所述俯仰驱动组件包括俯仰驱动气缸、俯仰调节板；所述支架上设置有第一铰接轴，所述俯仰调节板前端设置有第二铰接轴；

所述俯仰驱动气缸的尾端与第一铰接轴进行铰接连接，所述俯仰驱动气缸的活塞杆端部与第二铰接轴进行铰接连接；所述俯仰调节板的后端与俯仰调整转轴的侧壁固定连接；

所述第一铰接轴、第二铰接轴、俯仰调整转轴平行设置。

优选的，所述俯仰调节板的底部向左垂直设置有插入到轴承座内部的俯仰限位板；所述轴承座的前后端面上对称设置有俯仰限位螺栓，所述俯仰限位螺栓上套接有俯仰限位弹簧，所述俯仰限位弹簧的两端分别与相应的轴承座内侧端面、俯仰限位板端面固定相连。

优选的，所述转动驱动组件包括转动驱动气缸、转动调节板；所述支撑板下部左端向前垂直固定设置第三铰接轴；所述转动调节板底端设置有第四铰接轴；

所述转动驱动气缸的尾端与第三铰接轴进行铰接连接，所述转动驱动气缸的活塞杆端部与第四铰接轴进行铰接连接；所述转动调节板的顶端与俯仰调整转轴的右端侧壁固定连接；

所述第三铰接轴、第四铰接轴、转动调整转轴平行设置。

优选的，所述转动调节板两侧的支撑板上均设置有一个转动限位板，所述转动限位板上设置有转动限位螺栓，所述转动限位螺栓上套接有转动限位弹簧，所述转动限位弹簧的两端分别与相应的转动限位板端面、转动调节板端面固定相连。

优选的，所述吸盘组件包括固定设置在支撑板上部后端的吸盘固定杆，所述吸盘固定杆的两端对称设置有吸盘，所述吸盘通过吸盘杆与吸盘固定杆固定连接；所述吸盘与真空发生器相连。

优选的，所述夹具立杆上设置有用来悬挂汽车内饰件的内饰件挂钩；所述夹具立杆的下部设置有用来放置胶桶的胶桶支架。

优选的，所述支架的侧壁上设置有用来放置螺丝枪的枪套。

优选的，所述支撑板的底部设置有用来放置螺栓的螺栓盒。

优选的，所述支撑板上部的左右两侧设置有辅助手柄。

本实用新型的有益效果是：

(1)本实用新型车门装配用辅助机械手通过连接轴组件、俯仰驱动组件、转动驱动组件的结构设置，实现了对所吸附车门俯仰角度、转动角度的调整，从而实现车门姿态的调整，使车门姿态与车身上对应安装位置相适用以实现车门的装配作业。

(2)本实用新型车门装配用辅助机械手在支撑板后侧设置有压板，当吸盘吸附住车门内侧玻璃时，由于吸盘的橡胶材质，会使被吸住的车门有一些晃动，而本申请机械手采用压板抵靠在车门内侧凸起上，就会避免这种晃动，同时导柱、直线轴承、第一弹簧、第二弹簧的设置，能够使压板抵靠在不同车型的不同车门的内侧凸起上，从而增加了本申请机械手的适用范围。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。

图1是本实用新型车门装配用辅助机械手的结构示意立体图一；

图2是本实用新型车门装配用辅助机械手的结构示意主视图；

图3是本实用新型车门装配用辅助机械手的结构示意右视图；

图4是本实用新型车门装配用辅助机械手的结构示意立体图二；

图5是本实用新型中连接轴组件、俯仰驱动组件、转动驱动组件、支撑板的结构示意立体图；

图6是本实用新型中连接轴组件的结构示意立体图；

其中：

1-夹具立杆，101-内饰件挂钩，102-胶桶支架；

2-吸盘组件，201-吸盘固定杆，202-吸盘，203-吸盘杆；

3-支架，301-第一铰接轴，302-枪套；

4-连接轴组件，401-轴承座，402-连接块，403-俯仰调整转轴，404-转动调整转轴，405-俯仰限位螺栓，406-俯仰限位弹簧；

5-支撑板，501-第三铰接轴，502-转动限位板，503-转动限位螺栓，504-转动限位弹簧，506-螺栓盒，507-辅助手柄；

6-压板，7-导柱，701-弹簧挡板，8-直线轴承，9-第一弹簧，10-第二弹簧；

11-俯仰驱动气缸，12-俯仰调节板，1201-第二铰接轴，1202-俯仰限位板；

13-转动驱动气缸，14-转动调节板，1401-第四铰接轴。

具体实施方式

应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

在本实用新型中，术语如“上”、“下”、“底”、“顶”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，只是为了便于叙述本实用新型各部件或元件结构关系而确定的关系词，并非特指本实用新型中任一部件或元件，不能理解为对本实用新型的限制。

本实用新型中，术语如“相连”、“连接”等应做广义理解，表示可以是固定连接，也可以是一体地连接或可拆卸连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的相关科研或技术人员，可以根据具体情况确定上述术语在本实用新型中的具体含义，不能理解为对本实用新型的限制。

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

如图1-3所示，一种车门装配用辅助机械手，包括用来与上部移动机构相连的夹具立杆1以及用来吸附车门内侧玻璃的吸盘组件2；其中移动机构是指能够带动本申请机械手进行升降、横移的装置，具体地，可以采用吊车或者移动式平衡吊，由于移动机构采用现有技术就能实现，因此不再赘述其具体结构；

所述夹具立杆1的底部与支架3相连，所述支架3的底部固定设置连接轴组件4；如图5所示，所述连接轴组件4包括轴承座401、连接块402；所述轴承座401固定设置在支架3底部；如图6所示，所述连接块402的左右端面上垂直设置俯仰调整转轴403，所述连接块402的后端面上垂直设置转动调整转轴404；所述俯仰调整转轴403与轴承座401进行转动连接；

所述吸盘组件2固定设置在支撑板5上部后端，所述支撑板5的前端与转动调整转轴404进行转动连接，具体地，所述支撑板5与转动调整转轴404通过深沟球轴承进行转动连接；

所述支架3上设置有控制支撑板5绕俯仰调整转轴403进行转动的俯仰驱动组件；所述支撑板5上设置有控制支撑板5绕转动调整转轴404进行转动的转动驱动组件；

所述支撑板5的下部向后设置有用来抵靠在车门内侧的压板6，所述压板6左右两端向前固定设置导柱7，所述导柱7的前端设置有弹簧挡板701；所述支撑板5上设置有与对应导柱7进行滑动配合的直线轴承8；所述压板6前端面与直线轴承8后端面之间的导柱7上设置有第一弹簧9，所述直线轴承8前端面与弹簧挡板701之间设置有第二弹簧10。汽车车门的内侧设置有向车内方向凸起的一部分，在该部分凸起的顶面设置有调整车窗升降的按钮，而本申请机械手具体使用时，压板6抵靠在车门内侧的该部分凸起上；在通常情况下，吸盘组件2中的吸盘202大都采用橡胶材料制成，当吸盘202吸附住车门内侧玻璃时，由于吸盘的橡胶材质，会使被吸住的车门有一些晃动，而本申请机械手采用压板6抵靠在车门内侧凸起上，就会避免这种晃动，同时导柱7、直线轴承8、第一弹簧9、第二弹簧10的设置，能够使压板6抵靠在不同车型的不同车门的内侧凸起上。

优选的，如图4所示，所述俯仰驱动组件包括俯仰驱动气缸11、俯仰调节板12；所述支架3上设置有第一铰接轴301，所述俯仰调节板12前端设置有第二铰接轴1201；

所述俯仰驱动气缸11的尾端与第一铰接轴301进行铰接连接，所述俯仰驱动气缸11的活塞杆端部与第二铰接轴1201进行铰接连接；所述俯仰调节板12的后端与俯仰调整转轴403的侧壁固定连接；

所述第一铰接轴301、第二铰接轴1201、俯仰调整转轴403平行设置。

所述俯仰驱动气缸11的活塞杆动作时，带动俯仰调整转轴403转动，从而带动与转动调整转轴404相连的支撑板5绕俯仰调整转轴403转动，而车门被吸附在吸盘组件2上，从而实现车门绕俯仰调整转轴403进行俯仰角度的调整。

优选的，如图5所示，所述俯仰调节板12的底部向左垂直设置有插入到轴承座401内部的俯仰限位板1202；所述轴承座401的前后端面上对称设置有俯仰限位螺栓405，所述俯仰限位螺栓405上套接有俯仰限位弹簧406，所述俯仰限位弹簧406的两端分别与相应的轴承座401内侧端面、俯仰限位板1202端面固定相连。

两个俯仰限位螺栓405相对端部之间的空间就是俯仰限位板1202前后可调的范围，即两个俯仰限位螺栓405对支撑板5俯仰角度的调整起到了限位作用；而俯仰限位弹簧406在支撑板5俯仰角度的调整过程中起到了一定的缓冲作用；同时由于本申请机械手中轴承座401内端面与俯仰调节板12之间的俯仰限位螺栓405的长度能够调节，因此能够对支撑板5俯仰角度的调整范围进行调整：轴承座401内端面与俯仰调节板12之间的俯仰限位螺栓405的长度越长，支撑板5俯仰角度的调整范围越小；轴承座401内端面与俯仰调节板12之间的俯仰限位螺栓405的长度越短，支撑板5俯仰角度的调整范围越大。

优选的，所述转动驱动组件包括转动驱动气缸13、转动调节板14；所述支撑板5下部左端向前垂直固定设置第三铰接轴501；所述转动调节板14底端设置有第四铰接轴1401；

所述转动驱动气缸13的尾端与第三铰接轴501进行铰接连接，所述转动驱动气缸13的活塞杆端部与第四铰接轴1401进行铰接连接；所述转动调节板14的顶端与俯仰调整转轴403的右端侧壁固定连接；

所述第三铰接轴501、第四铰接轴1401、转动调整转轴404平行设置。

在转动驱动气缸13的活塞杆与第四铰接轴1401的铰接配合、转动驱动气缸13的尾端与第三铰接轴501的铰接配合、转动调整转轴404与支撑板5前端的转动配合下，当转动驱动气缸13的活塞杆动作时，实现支撑板5绕转动调整转轴404的转动，由于车门被吸附在吸盘组件2上，从而实现车门绕转动调整转轴404进行转动角度的调整。

优选的，所述转动调节板14两侧的支撑板5上均设置有一个转动限位板502，所述转动限位板502上设置有转动限位螺栓503，所述转动限位螺栓503上套接有转动限位弹簧504，所述转动限位弹簧504的两端分别与相应的转动限位板502端面、转动调节板14端面固定相连。

如图2所示，当支撑板5逆时针转动时，左侧的转动限位螺栓503起到逆时针转动限位的作用，即当左侧的转动限位螺栓503的端部接触到转动限位板502的左侧面时，支撑板5将不能再继续逆时针转动；当支撑板5顺时针转动时，右侧的转动限位螺栓503起到顺时针转动限位的作用，即当右侧的转动限位螺栓503的端部接触到转动限位板502的右侧面时，支撑板5将不能再继续顺时针转动；而转动限位弹簧504在支撑板5转动角度的调整过程中起到了一定的缓冲作用；同时由于本申请机械手中转动限位板502与转动调节板14之间的转动限位螺栓503的长度能够调节，因此能够对支撑板5转动角度的调整范围进行调整：转动限位板502与转动调节板14之间的转动限位螺栓503的长度越长，支撑板5转动角度的调整范围越小；转动限位板502与转动调节板14之间的转动限位螺栓503的长度越短，支撑板5转动角度的调整范围越大。

优选的，所述吸盘组件2包括固定设置在支撑板上部后端的吸盘固定杆201，所述吸盘固定杆201的两端对称设置有吸盘202，所述吸盘202通过吸盘杆203与吸盘固定杆201固定连接；所述吸盘202与真空发生器相连。

优选的，所述夹具立杆1上设置有用来悬挂汽车内饰件的内饰件挂钩101；所述夹具立杆1的下部设置有用来放置胶桶的胶桶支架102。

优选的，所述支架3的侧壁上设置有用来放置螺丝枪的枪套302。

优选的，所述支撑板5的底部设置有用来放置螺栓的螺栓盒506。

优选的，所述支撑板5上部的左右两侧设置有辅助手柄507，其中左侧的辅助手柄507上设置有控制吸盘202吸紧、松开的吸紧按钮、松开按钮。

一种车门装配用辅助机械手，其具体实施方式如下：

首先在车门放置处通过启动真空发生器，使吸盘202吸附在车门的玻璃内侧，同时将压板6抵靠在车门内侧凸起上以避免车门的晃动；然后通过夹具立杆1上部的移动机构将吸附有车门的本申请机械手移动至车身上车门的安装位置处；然后通过启动俯仰驱动气缸11、转动驱动气缸13以调整车门的俯仰角度、转动角度来达到调整车门姿态的作用，使车门的姿态与车身上对应安装位置相适用；调整完毕之后，操作人员对车门进行安装；安装完毕后，吸盘组件2松开车门，从而完成对车门的辅助安装。因此，本申请机械手通过连接轴组件、俯仰驱动组件、转动驱动组件的结构设置，实现了对所吸附车门俯仰角度、转动角度的调整，从而实现车门姿态的调整，使车门姿态与车身上对应安装位置相适用以实现车门的装配作业。

上述虽然结合附图对本实用新型的具体实施方式进行了描述，但并非对本实用新型的限制，所属领域技术人员应该明白，在本实用新型的技术方案的基础上，本领域技术人员不需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或变形仍在本实用新型的保护范围以内。

Claims (10)

1.一种车门装配用辅助机械手，其特征是，包括用来与上部移动机构相连的夹具立杆以及用来吸附车门内侧玻璃的吸盘组件；

所述夹具立杆的底部与支架相连，所述支架的底部固定设置连接轴组件；所述连接轴组件包括轴承座、连接块；所述轴承座固定设置在支架底部；所述连接块的左右端面上垂直设置俯仰调整转轴，所述连接块的后端面上垂直设置转动调整转轴；所述俯仰调整转轴与轴承座进行转动连接；

所述吸盘组件固定设置在支撑板上部后端，所述支撑板的前端与转动调整转轴进行转动连接；

所述支架上设置有控制支撑板绕俯仰调整转轴进行转动的俯仰驱动组件；所述支撑板上设置有控制支撑板绕转动调整转轴进行转动的转动驱动组件；

所述支撑板的下部向后设置有用来抵靠在车门内侧的压板，所述压板左右两端向前固定设置导柱，所述导柱的前端设置有弹簧挡板；所述支撑板上设置有与对应导柱进行滑动配合的直线轴承；所述压板前端面与直线轴承后端面之间的导柱上设置有第一弹簧，所述直线轴承前端面与弹簧挡板之间设置有第二弹簧。

2.如权利要求1所述的车门装配用辅助机械手，其特征是，所述俯仰驱动组件包括俯仰驱动气缸、俯仰调节板；所述支架上设置有第一铰接轴，所述俯仰调节板前端设置有第二铰接轴；

所述俯仰驱动气缸的尾端与第一铰接轴进行铰接连接，所述俯仰驱动气缸的活塞杆端部与第二铰接轴进行铰接连接；所述俯仰调节板的后端与俯仰调整转轴的侧壁固定连接；

所述第一铰接轴、第二铰接轴、俯仰调整转轴平行设置。

3.如权利要求2所述的车门装配用辅助机械手，其特征是，所述俯仰调节板的底部向左垂直设置有插入到轴承座内部的俯仰限位板；所述轴承座的前后端面上对称设置有俯仰限位螺栓，所述俯仰限位螺栓上套接有俯仰限位弹簧，所述俯仰限位弹簧的两端分别与相应的轴承座内侧端面、俯仰限位板端面固定相连。

4.如权利要求1所述的车门装配用辅助机械手，其特征是，所述转动驱动组件包括转动驱动气缸、转动调节板；所述支撑板下部左端向前垂直固定设置第三铰接轴；所述转动调节板底端设置有第四铰接轴；

所述转动驱动气缸的尾端与第三铰接轴进行铰接连接，所述转动驱动气缸的活塞杆端部与第四铰接轴进行铰接连接；所述转动调节板的顶端与俯仰调整转轴的右端侧壁固定连接；

所述第三铰接轴、第四铰接轴、转动调整转轴平行设置。

5.如权利要求4所述的车门装配用辅助机械手，其特征是，所述转动调节板两侧的支撑板上均设置有一个转动限位板，所述转动限位板上设置有转动限位螺栓，所述转动限位螺栓上套接有转动限位弹簧，所述转动限位弹簧的两端分别与相应的转动限位板端面、转动调节板端面固定相连。

6.如权利要求1所述的车门装配用辅助机械手，其特征是，所述吸盘组件包括固定设置在支撑板上部后端的吸盘固定杆，所述吸盘固定杆的两端对称设置有吸盘，所述吸盘通过吸盘杆与吸盘固定杆固定连接；所述吸盘与真空发生器相连。

7.如权利要求1所述的车门装配用辅助机械手，其特征是，所述夹具立杆上设置有用来悬挂汽车内饰件的内饰件挂钩；所述夹具立杆的下部设置有用来放置胶桶的胶桶支架。

8.如权利要求1所述的车门装配用辅助机械手，其特征是，所述支架的侧壁上设置有用来放置螺丝枪的枪套。

9.如权利要求1所述的车门装配用辅助机械手，其特征是，所述支撑板的底部设置有用来放置螺栓的螺栓盒。

10.如权利要求1所述的车门装配用辅助机械手，其特征是，所述支撑板上部的左右两侧设置有辅助手柄。

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