CN218665201U - 用于移动机器人的辅助装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种用于移动机器人的辅助装置，辅助装置包括：移动车架；连接架，设置在移动车架上，连接架相对移动车架在竖直方向上移动；升降组件，设置在连接架和移动车架之间，升降组件与连接架驱动连接，以驱动连接架相对移动车架升降；伸缩组件，设置在连接架上，伸缩组件具有相对设置的连接端和伸缩端，伸缩组件相对连接架在前后方向上伸缩；固定件，设置在伸缩组件的伸缩端上，固定件通过伸缩组件能够相对连接架在前后方向上移动，固定件用于固定移动机器人。应用本实用新型的技术方案，能够解决现有技术中无法满足移动机器人的移动需求的问题。

Description

用于移动机器人的辅助装置

技术领域

本实用新型涉及辅助装置技术领域，具体而言，涉及一种用于移动机器人的辅助装置。

背景技术

爬壁机器人是可以在垂直墙壁上攀爬并完成作业的自动化机器人，清洗机器人、除锈机器人、移动机器人等等市面上应用愈发广泛，但是该类机器人无一例外的均需要人工搬运至待吸附壁面，才能进行吸附行走完成作业，若是待作业壁面空间有限，则不方便人工将机器人搬运至狭小的待作业垂直壁面上。

例如现有的焊接机器人在工作前，需要利用永磁吸附装置吸附在待焊接件上，然后对待焊接件进行焊接，而安装和拆卸焊接机器人时通常采取人工搬运的方式进行操作，由于焊接机器人的重量较重，并且焊接机器人具有高精度的部件和传感器，采取人工搬运方式会对焊接机器人的结构产生较大振动，容易造成焊接机器人的损坏。

在现有技术中，通常会采用辅助装置来对爬壁机器人进行搬运，但是现有的爬壁机器人辅助装置通常利用u型卡爪来对爬壁机器人进行固定，同时利用手柄来对爬壁机器人进行移动，但现有的爬壁机器人辅助装置只能使移动机器人沿竖直方向移动，如此无法满足爬壁机器人的移动需求，从而会降低爬壁机器人的作业效率。

实用新型内容

本实用新型提供一种用于移动机器人的辅助装置，以解决现有技术中无法满足移动机器人的移动需求问题。

本实用新型提供了一种用于移动机器人的辅助装置，辅助装置包括：移动车架；连接架，设置在移动车架上，连接架相对移动车架在竖直方向上移动；升降组件，设置在连接架和移动车架之间，升降组件与连接架驱动连接，以驱动连接架相对移动车架升降；伸缩组件，设置在连接架上，伸缩组件具有相对设置的连接端和伸缩端，伸缩组件相对连接架在前后方向上伸缩；固定件，设置在伸缩组件的伸缩端上，固定件通过伸缩组件能够相对连接架在前后方向上移动，固定件用于固定移动机器人。

进一步地，伸缩组件包括：固定架，与连接架固定连接，固定架与连接架同步升降；第一伸缩架，可移动地设置在固定架上，第一伸缩架能够相对固定架沿前后方向移动；第一驱动件，与第一伸缩架驱动连接，第一驱动件能够驱动第一伸缩架相对固定架移动。

进一步地，伸缩组件还包括：第二伸缩架，可移动地设置在第一伸缩架上，第二伸缩架能够相对第一伸缩架沿前后方向移动；第二驱动件，与第二伸缩架驱动连接，第二驱动件能够驱动第二伸缩架相对第一伸缩架移动。

进一步地，第一驱动件包括：丝杠，可转动地设置在固定架上，丝杠能够相对固定架转动，丝杠沿移动车架的前后方向延伸；螺母座，固定设置在第一伸缩架上，丝杠穿设在螺母座上，并与螺母座螺纹连接；手轮，固定在丝杠的远离螺母座的一端，手轮能够驱动丝杠转动，通过丝杠与螺母座配合能够使第一伸缩架相对固定架移动。

进一步地，固定架沿前后方向具有相对设置的前端和后端，第一伸缩架沿前后方向具有相对设置的前端和后端，第二伸缩架沿前后方向具有相对设置的前端和后端，第一伸缩架的前端设置有第一安装孔，第二驱动件包括第一传动结构，第一传动结构具有相对设置的第一端和第二端，第一传动结构的第一端与固定架的后端连接，第一传动结构的第二端穿过第一安装孔并与第二伸缩架的后端连接，第一伸缩架相对固定架向前移动时，第一传动结构能够驱动第二伸缩架相对第一伸缩架向前移动。

进一步地，第一伸缩架的后端设置有第二安装孔，第二驱动件还包括第二传动结构，第二传动结构具有相对设置的第一端和第二端，第二传动结构的第一端与固定架的前端连接，第二传动结构的第二端穿过第二安装孔并与第二伸缩架的前端连接，第一伸缩架相对固定架向后移动时，第二传动结构能够驱动第二伸缩架相对第一伸缩架向后移动。

进一步地，辅助装置还包括：第一导轨，设置在固定架上，第一导轨由固定架的前端延伸至固定架的后端；第一滑块，设置在第一伸缩架的后端，第一滑块可移动地设置在第一导轨上，第一伸缩架通过第一滑块与第一导轨配合以相对固定架移动；第二导轨，设置在第一伸缩架上，第二导轨由第一伸缩架的前端延伸至第一伸缩架的后端；第二滑块，设置在第二伸缩架的后端，第二滑块可移动地设置在第二导轨上，第二伸缩架通过第二滑块与第二导轨配合以相对第一伸缩架移动。

进一步地，辅助装置还包括：支撑组件，设置在伸缩组件的伸缩端，支撑组件用于与外部结构连接以对伸缩组件进行支撑。

进一步地，支撑组件包括：第三导轨，设置在伸缩组件上，第三导轨沿移动车架的前后方向延伸；移动座，可移动地设置在第三导轨上，移动座的远离连接架的一端设置有螺纹孔；调节螺杆，沿移动车架的竖直方向延伸，调节螺杆穿设在螺纹孔内，并与螺纹孔螺纹连接；支撑爪，设置在调节螺杆的一端，支撑爪用于与外部结构连接；把手，设置在调节螺杆的另一端，把手用于驱动调节螺杆转动。

进一步地，升降组件包括：伸缩件，沿移动车架的竖直方向延伸，伸缩件具有相对设置的固定端和升降端，升降端相对固定端在竖直方向移动，固定端与移动车架连接；链轮，可转动地设置在升降端，链轮的轴线垂直于移动车架的竖直方向；链条，链条的一端与移动车架固定连接，链条的另一端与连接架固定连接，链条与链轮配合连接，伸缩件驱动链轮升降以使连接架相对移动车架升降。

进一步地，辅助装置还包括：多个脚轮，设置在移动车架的底部，至少两个脚轮沿移动车架的前后方向间隔设置；辅助滚轮，设置在移动车架的底部，且辅助滚轮的底部高于脚轮的底部，辅助滚轮相对脚轮设置在移动车架的前端。

应用本实用新型的技术方案，在连接架上设置伸缩组件，伸缩组件的伸缩端具有固定件，且连接架与移动车架之间设置升降组件。通过设置上述结构，在装置的使用过程中，利用固定件可将移动机器人与连接架进行固定，由于升降组件能够驱动连接架相对移动车架进行升降移动，且伸缩组件能够驱动固定件进行前后移动，因此用户可通过控制升降组件和伸缩组件以对移动机器人的位置进行移动，如此无需借助人力即可将移动机器人移动至待作业位置，同时利用上述装置也能够满足移动机器人在前后以及高度方向上的移动，从而能够提高移动机器人的移动范围，以满足移动机器人的移动需求，提高了移动机器人的作业效率。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1示出了本实用新型提供的辅助装置的结构示意图；

图2示出了本实用新型提供的辅助装置的另一视角结构示意图；

图3示出了本实用新型提供的伸缩组件的结构示意图；

图4示出了本实用新型提供的伸缩组件的俯视示意图；

图5示出了本实用新型提供的固定架和第一伸缩架的结构示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

10、移动车架；

20、连接架；

30、固定件；

40、固定架；41、第一伸缩架；42、第二伸缩架；43、丝杠；44、螺母座；45、手轮；

51、第一前伸固定座；52、第二前伸固定座；53、前伸同步轮；54、前伸同步带；

61、第一后缩固定座；62、第二后缩固定座；63、后缩同步轮；64、后缩同步带；

71、第一导轨；72、第一滑块；73、第二导轨；74、第二滑块；

80、第三导轨；81、移动座；82、调节螺杆；83、支撑爪；84、把手；

90、伸缩件；91、链轮；92、链条；

100、脚轮；101、辅助滚轮；

110、移动机器人。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本实用新型及其应用或使用的任何限制。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1和图2所示，本实用新型实施例提供一种用于移动机器人的辅助装置，辅助装置包括移动车架10、连接架20、升降组件、伸缩组件和固定件30。其中，连接架20设置在移动车架10上，连接架20相对移动车架10在竖直方向上移动，升降组件设置在连接架20和移动车架10之间，升降组件与连接架20驱动连接，以驱动连接架20相对移动车架10升降，伸缩组件设置在连接架20上，伸缩组件具有相对设置的连接端和伸缩端，伸缩组件相对连接架20在前后方向上伸缩，固定件30设置在伸缩组件的伸缩端上，固定件30通过伸缩组件能够相对连接架20在前后方向上移动，固定件30用于固定移动机器人110。

应用本实用新型的技术方案，在连接架20上设置伸缩组件，伸缩组件的伸缩端具有固定件30，且连接架20与移动车架10之间设置升降组件。通过设置上述结构，在装置的使用过程中，利用固定件30可将移动机器人110与连接架20进行固定，由于升降组件能够驱动连接架20相对移动车架10进行升降移动，且伸缩组件能够驱动固定件30进行前后移动，因此用户可通过控制升降组件和伸缩组件以对移动机器人110的位置进行移动，如此无需借助人力即可将移动机器人110移动至待作业位置，同时利用上述装置也能够满足移动机器人110在前后以及高度方向上的移动，从而能够提高移动机器人110的移动范围，以满足移动机器人110的移动需求。

如图1所示，X为移动车架10的高度方向，Y为移动车架10的宽度方向，Z为移动车架10的长度方向。

如图3至图5所示，伸缩组件包括固定架40、第一伸缩架41和第一驱动件。其中，固定架40与连接架20固定连接，固定架40与连接架20同步升降，第一伸缩架41可移动地设置在固定架40上，第一伸缩架41能够相对固定架40沿前后方向移动，第一驱动件与第一伸缩架41驱动连接，第一驱动件能够驱动第一伸缩架41相对固定架40移动。通过设置上述结构，利用第一驱动件驱动第一伸缩架41移动，且第一伸缩架41可相对固定架40前后移动，由于固定件30位于伸缩组件的伸缩端上，从而能够实现移动机器人110在前后方向上的移动，以使移动机器人110满足不同环境下的作业需求。其中，在本申请的实施例中，固定架40具体为固定横板，如此设置能够提高固定架40的承接能力，从而能够保证伸缩组件的整体结构强度。

具体地，伸缩组件还包括第二伸缩架42和第二驱动件。其中，第二伸缩架42可移动地设置在第一伸缩架41上，第二伸缩架42能够相对第一伸缩架41沿前后方向移动，第二驱动件与第二伸缩架42驱动连接，第二驱动件能够驱动第二伸缩架42相对第一伸缩架41移动。其中，在本申请的实施例中，固定件30位于第二伸缩架42的远离连接架20的一端，利用上述结构，在装置的使用过程中，通过第二驱动件使第二伸缩架42移动，由于第二伸缩架42设置在第一伸缩架41上，从而能够进一步提高固定件30上的移动机器人110在前后方向上的移动距离，以使移动机器人110具有足够长的伸缩范围，便于移动机器人110适用于不同的环境。

其中，在本申请的实施例中，第一伸缩架41相对固定架40的最大移动距离与第二伸缩架42相对第一伸缩架41的最大移动距离相等，如此能够使移动机器人110在前后方向上具有更大的位移长度，从而尽可能地满足了装置的作业需求。

同时，在本申请的其他实施例中，第二驱动件还可为主动驱动结构，例如伸缩杆或者丝杠等，只要能够满足装置的伸缩需求即可，如此能够提高装置的适用范围，以使装置在不同的工作环境下正常使用。

进一步地，第一驱动件包括丝杠、螺母座44和手轮45。其中，丝杠可转动地设置在固定架40上，丝杠能够相对固定架40转动，丝杠沿移动车架10的前后方向延伸，螺母座44固定设置在第一伸缩架41上，丝杠穿设在螺母座44上，并与螺母座44螺纹连接，手轮45固定在丝杠的远离螺母座44的一端，手轮45能够驱动丝杠转动，通过丝杠与螺母座44配合能够使第一伸缩架41相对固定架40移动。上述驱动方式简单且省力，只需转动手轮45即可使伸缩组件前后移动，从而能够满足装置的伸缩要求，同时由于螺杆传动具有结构简单且传动效率高等优点，不仅能够降低装置的加工难度和生产成本，并且也保证了伸缩组件在移动时的稳定。

具体地，固定架40沿前后方向具有相对设置的前端和后端，第一伸缩架41沿前后方向具有相对设置的前端和后端，第二伸缩架42沿前后方向具有相对设置的前端和后端，第一伸缩架41的前端设置有第一安装孔，第二驱动件包括第一传动结构，第一传动结构具有相对设置的第一端和第二端，第一传动结构的第一端与固定架40的后端连接，第一传动结构的第二端穿过第一安装孔并与第二伸缩架42的后端连接，第一伸缩架41相对固定架40向前移动时，第一传动结构能够驱动第二伸缩架42相对第一伸缩架41向前移动。

其中，在本申请的实施例中，第一伸缩架41在移动车架10的宽度方向位于固定架40和第二伸缩架42之间，该第一传动结构包括第一前伸固定座51、第二前伸固定座52、前伸同步轮53和前伸同步带54。第一前伸固定座51设置在固定架40的后端，第二前伸固定座52设置在第二伸缩架42的后端，前伸同步轮53可转动地设置在第一安装孔内，前伸同步轮53的轴线与移动车架10的高度方向相同，前伸同步带54的一端与第一前伸固定座51固定，前伸同步带54穿过第一安装孔并与前伸同步轮53配合连接，前伸同步带54的另一端与第二前伸固定座52固定，第一伸缩架41相对固定架40向前移动时，前伸同步带54与前伸同步轮53相互配合以使第二伸缩架42相对第一伸缩架41向前移动。并且将第一伸缩架41在移动车架10的宽度方向上位于固定架40和第二伸缩架42之间，能够使伸缩组件的重心朝向移动车架的内侧，以避免移动车架发生翻倒的现象，从而保证了装置在工作时的稳定。

具体地，第一前伸固定座51包括前伸一级张紧座、前伸一级同步带压块、前伸一级张紧调节板和前伸一级张紧调节螺钉，第二前伸固定座52包括前伸二级张紧座、前伸二级同步带压块、前伸二级张紧调节板和前伸二级张紧调节螺钉，前伸一级张紧座和前伸二级张紧座分别位于固定件30和第二伸缩架42上，前伸一级同步带压块和前伸二级同步带压块可分别对前伸同步带54的两端进行压紧固定，前伸一级张紧调节板和前伸一级张紧调节螺钉以及前伸二级张紧调节板和前伸二级张紧调节螺钉可分别对前伸同步带54两端的预紧力进行调节。在伸缩组件的运行过程中，当第一伸缩架41和第二伸缩架42位于初始位置时，第一伸缩架41和第二伸缩架42的端面平齐，用户可转动手轮45以通过丝杠43带动第一伸缩架41向前移动，此时由于前伸同步带54的一端固定在固定架40上，并且前伸同步带54的另一端绕过前伸同步轮53与第二伸缩架42固定连接，如此能够使第二伸缩架42相对第一伸缩架41向前移动，从而在第一伸缩架41向前移动的同时第二伸缩架42也可向前移动，从而实现了伸缩组件的前伸功能。

进一步地，第一伸缩架41的后端设置有第二安装孔，第一伸缩架41的后端设置有第二安装孔，第二驱动件还包括第二传动结构，第二传动结构具有相对设置的第一端和第二端，第二传动结构的第一端与固定架40的前端连接，第二传动结构的第二端穿过第二安装孔并与第二伸缩架42的前端连接，第一伸缩架41相对固定架40向后移动时，第二传动结构能够驱动第二伸缩架42相对第一伸缩架41向后移动。

其中，在本申请的实施例中，该第二传动结构包括第一后缩固定座61、第二后缩固定座62、后缩同步轮63和后缩同步带64。其中，第一后缩固定座61设置在固定架40的前端，第二后缩固定座62设置在第二伸缩架42的前端，后缩同步轮63可转动地设置在第二安装孔内，后缩同步轮63的轴线与移动车架10的高度方向相同，后缩同步带64后缩同步带64的一端与第一后缩固定座61固定，后缩同步带64穿过第二安装孔并与后缩同步轮63配合连接，后缩同步带64的另一端与第二后缩固定座62固定，第一伸缩架41相对固定架40向后移动时，后缩同步带64与后缩同步轮63相互配合以使第二伸缩架42相对第一伸缩架41向后移动。

其中，在本申请的实施例中，第一后缩固定座61包括后缩一级张紧座、后缩一级同步带压块、后缩一级张紧调节板和后缩一级张紧调节螺钉，第二后缩固定座62包括后缩二级张紧座、后缩二级同步带压块、后缩二级张紧调节板和后缩二级张紧调节螺钉，后缩一级张紧座和后缩二级张紧座分别位于固定件30和第二伸缩架42上，后缩一级同步带压块和后缩二级同步带压块可分别对后缩同步带64的两端进行压紧固定，后缩一级张紧调节板和后缩一级张紧调节螺钉以及后缩二级张紧调节板和后缩二级张紧调节螺钉可分别对后缩同步带64两端的预紧力进行调节。在伸缩组件的运行过程中，当第一伸缩架41和第二伸缩架42位于最大位移位置时，用户可转动手轮45以通过丝杠43带动第一伸缩架41向后移动，此时由于后缩同步带64的一端固定在固定架40上，并且后缩同步带64的另一端绕过后缩同步轮63与第二伸缩架42固定连接，如此能够使第二伸缩架42相对第一伸缩架41向后移动，从而在第一伸缩架41向后移动的同时第二伸缩架42也可向后移动，从而实现了伸缩组件的后缩功能。

可选地，前伸同步轮53和后缩同步轮63还可设置为链轮或者导轮等其它结构，前伸同步带54和后缩同步带64还可设置为链条或钢带等其他结构，只要能够满足装置的传动需求即可。

具体地，辅助装置还包括第一导轨71、第一滑块72、第二导轨73和第二滑块74。其中，第一导轨71设置在固定架40上，第一导轨71由固定架40的前端延伸至固定架40的后端，第一滑块72设置在第一伸缩架41的后端，第一滑块72可移动地设置在第一导轨71上，第一伸缩架41通过第一滑块72与第一导轨71配合以相对固定架40移动，第二导轨73设置在第一伸缩架41上，第二导轨73由第一伸缩架41的前端延伸至第一伸缩架41的后端，第二滑块74设置在第二伸缩架42的后端，第二滑块74可移动地设置在第二导轨73上，第二伸缩架42通过第二滑块74与第二导轨73配合以相对第一伸缩架41移动。通过设置上述结构，由于滑动导轨具有导向精度高，移动阻力小等优点，从而便于第一伸缩架41和第二伸缩架42的移动，同时上述结构简单，便于拆装，从而也能够提高装置的维修效率。

进一步地，辅助装置还包括支撑组件，支撑组件设置在伸缩组件的伸缩端，支撑组件用于与外部结构连接以对伸缩组件进行支撑。在装置的使用过程中，由于移动机器人110靠近连接架20的前端设置，并且移动机器人110的重量较重，如此会使得装置的整体重心过于靠前，通过设置上述结构，能够防止因重心靠前而导致装置产生翻倒的情况，有利于保证移动机器人110的正常工作。

具体地，支撑组件包括第三导轨80、移动座81、调节螺杆82、支撑爪83和把手84。其中，第三导轨80设置在伸缩组件上，第三导轨80沿移动车架10的前后方向延伸，移动座81可移动地设置在第三导轨80上，移动座81的远离连接架20的一端设置有螺纹孔，调节螺杆82沿移动车架10的竖直方向延伸，调节螺杆82穿设在螺纹孔内，并与螺纹孔螺纹连接，支撑爪83设置在调节螺杆82的一端，支撑爪83用于与外部结构连接，把手84设置在调节螺杆82的另一端，把手84用于驱动调节螺杆82转动。通过设置上述结构，用户利用移动座81可将支撑抓移动至指定位置，通过转动把手84以使支撑爪83与待吸附件上的肋板进行固定连接，在本申请中，第三导轨80、移动座81、调节螺杆82、支撑爪83和把手84设置为两组，两组上述结构沿竖直方向间隔设置在固定架40的背部，这样能够提高支撑爪83与外接组件的接触面积，从而能够提高支撑组件的支撑效果，保证了移动机器人110工作时的稳定。可选地，在本申请的其他实施例中，支撑组件还可设置为支撑柱或者支撑架等其他支撑结构，支撑柱或支撑架可与地面接触以对装置整体进行支撑，如此能够使装置具体有多样化的选择，以满足不同环境下的使用需求。

进一步地，升降组件包括伸缩件90、链轮91和链条92。其中，伸缩件90沿移动车架10的竖直方向延伸，伸缩件90具有相对设置的固定端和升降端，升降端相对固定端在竖直方向移动，固定端与移动车架10连接，链轮91可转动地设置在升降端，链轮91的轴线垂直于移动车架10的竖直方向，链条92的一端与移动车架10固定连接，链条92的另一端与连接架20固定连接，链条92与链轮91配合连接，伸缩件90驱动链轮91升降以使连接架20相对移动车架10升降。由于链轮91和链条92传动具有结构简单且传动效率高等优点，如此能够提高升降组件的升降效率，同时由于链条92的两端分别固定在连接架20和移动车架10上，且链条92与链轮91可转动配合，通过伸缩件90对链轮91的驱动作用，当链轮91逆时针转动时能够实现连接架20的上升；当链轮91顺时针转动时能够实现连接架20的下降。

具体地，辅助装置还包括多个脚轮100和辅助滚轮101。其中，多个脚轮100设置在移动车架10的底部，至少两个脚轮100沿移动车架10的前后方向间隔设置，辅助滚轮101设置在移动车架10的底部，且辅助滚轮101的底部高于脚轮100的底部，辅助滚轮101相对脚轮100设置在移动车架10的前端。这样设置，当装置由于重心靠前而向前发生倾斜时，辅助滚轮101此时可与地面进行接触而对装置提供支撑作用力，从而进一步防止装置出现倾倒的情况。

其中，在本申请的实施例中，移动车架10的侧边还具有承接部，承接部可容纳除尘装置和送丝机构，将除尘装置和送丝机构靠近移动机器人110设置，便于给移动机器人110输送焊料，从而能够提高移动机器人110的工作效率，同时也节省了装置的整体安放空间。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本实用新型的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

此外，需要说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种用于移动机器人的辅助装置，其特征在于，所述辅助装置包括：

移动车架(10)；

连接架(20)，设置在所述移动车架(10)上，所述连接架(20)相对所述移动车架(10)在竖直方向上移动；

升降组件，设置在所述连接架(20)和所述移动车架(10)之间，所述升降组件与所述连接架(20)驱动连接，以驱动所述连接架(20)相对所述移动车架(10)升降；

伸缩组件，设置在所述连接架(20)上，所述伸缩组件具有相对设置的连接端和伸缩端，所述伸缩组件相对所述连接架(20)在前后方向上伸缩；

固定件(30)，设置在所述伸缩组件的伸缩端上，所述固定件(30)通过所述伸缩组件能够相对所述连接架(20)在前后方向上移动，所述固定件(30)用于固定移动机器人(110)。

2.根据权利要求1所述的用于移动机器人的辅助装置，其特征在于，所述伸缩组件包括：

固定架(40)，与所述连接架(20)固定连接，所述固定架(40)与所述连接架(20)同步升降；

第一伸缩架(41)，可移动地设置在所述固定架(40)上，所述第一伸缩架(41)能够相对所述固定架(40)沿前后方向移动；

第一驱动件，与所述第一伸缩架(41)驱动连接，所述第一驱动件能够驱动所述第一伸缩架(41)相对所述固定架(40)移动。

3.根据权利要求2所述的用于移动机器人的辅助装置，其特征在于，所述伸缩组件还包括：

第二伸缩架(42)，可移动地设置在所述第一伸缩架(41)上，所述第二伸缩架(42)能够相对所述第一伸缩架(41)沿前后方向移动；

第二驱动件，与所述第二伸缩架(42)驱动连接，所述第二驱动件能够驱动所述第二伸缩架(42)相对所述第一伸缩架(41)移动。

4.根据权利要求2所述的用于移动机器人的辅助装置，其特征在于，所述第一驱动件包括：

丝杠，可转动地设置在所述固定架(40)上，所述丝杠能够相对所述固定架(40)转动，所述丝杠沿所述移动车架(10)的前后方向延伸；

螺母座(44)，固定设置在所述第一伸缩架(41)上，所述丝杠穿设在所述螺母座(44)上，并与所述螺母座(44)螺纹连接；

手轮(45)，固定在所述丝杠的远离所述螺母座(44)的一端，所述手轮(45)能够驱动所述丝杠转动，通过所述丝杠与所述螺母座(44)配合能够使所述第一伸缩架(41)相对所述固定架(40)移动。

5.根据权利要求3所述的用于移动机器人的辅助装置，其特征在于，所述固定架(40)沿前后方向具有相对设置的前端和后端，所述第一伸缩架(41)沿前后方向具有相对设置的前端和后端，所述第二伸缩架(42)沿前后方向具有相对设置的前端和后端，所述第一伸缩架(41)的前端设置有第一安装孔，所述第二驱动件包括第一传动结构，所述第一传动结构具有相对设置的第一端和第二端，所述第一传动结构的第一端与所述固定架(40)的后端连接，所述第一传动结构的第二端穿过所述第一安装孔并与所述第二伸缩架(42)的后端连接，所述第一伸缩架(41)相对所述固定架(40)向前移动时，所述第一传动结构能够驱动所述第二伸缩架(42)相对所述第一伸缩架(41)向前移动。

6.根据权利要求5所述的用于移动机器人的辅助装置，其特征在于，所述第一伸缩架(41)的后端设置有第二安装孔，所述第二驱动件还包括第二传动结构，所述第二传动结构具有相对设置的第一端和第二端，所述第二传动结构的第一端与所述固定架(40)的前端连接，所述第二传动结构的第二端穿过所述第二安装孔并与所述第二伸缩架(42)的前端连接，所述第一伸缩架(41)相对所述固定架(40)向后移动时，所述第二传动结构能够驱动所述第二伸缩架(42)相对所述第一伸缩架(41)向后移动。

7.根据权利要求5所述的用于移动机器人的辅助装置，其特征在于，所述辅助装置还包括：

第一导轨(71)，设置在所述固定架(40)上，所述第一导轨(71)由所述固定架(40)的前端延伸至所述固定架(40)的后端；

第一滑块(72)，设置在所述第一伸缩架(41)的后端，所述第一滑块(72)可移动地设置在所述第一导轨(71)上，所述第一伸缩架(41)通过所述第一滑块(72)与所述第一导轨(71)配合以相对所述固定架(40)移动；

第二导轨(73)，设置在所述第一伸缩架(41)上，所述第二导轨(73)由所述第一伸缩架(41)的前端延伸至所述第一伸缩架(41)的后端；

第二滑块(74)，设置在所述第二伸缩架(42)的后端，所述第二滑块(74)可移动地设置在所述第二导轨(73)上，所述第二伸缩架(42)通过所述第二滑块(74)与所述第二导轨(73)配合以相对所述第一伸缩架(41)移动。

8.根据权利要求1所述的用于移动机器人的辅助装置，其特征在于，所述辅助装置还包括：

支撑组件，设置在所述伸缩组件的伸缩端，所述支撑组件用于与外部结构连接以对所述伸缩组件进行支撑。

9.根据权利要求8所述的用于移动机器人的辅助装置，其特征在于，所述支撑组件包括：

第三导轨(80)，设置在所述伸缩组件上，所述第三导轨(80)沿所述移动车架(10)的前后方向延伸；

移动座(81)，可移动地设置在所述第三导轨(80)上，所述移动座(81)的远离所述连接架(20)的一端设置有螺纹孔；

调节螺杆(82)，沿所述移动车架(10)的竖直方向延伸，所述调节螺杆(82)穿设在所述螺纹孔内，并与所述螺纹孔螺纹连接；

支撑爪(83)，设置在所述调节螺杆(82)的一端，所述支撑爪(83)用于与外部结构连接；

把手(84)，设置在所述调节螺杆(82)的另一端，所述把手(84)用于驱动所述调节螺杆(82)转动。

10.根据权利要求1所述的用于移动机器人的辅助装置，其特征在于，所述升降组件包括：

伸缩件(90)，沿所述移动车架(10)的竖直方向延伸，所述伸缩件(90)具有相对设置的固定端和升降端，所述升降端相对所述固定端在竖直方向移动，所述固定端与所述移动车架(10)连接；

链轮(91)，可转动地设置在所述升降端，所述链轮(91)的轴线垂直于所述移动车架(10)的竖直方向；

链条(92)，所述链条(92)的一端与所述移动车架(10)固定连接，所述链条(92)的另一端与所述连接架(20)固定连接，所述链条(92)与所述链轮(91)配合连接，所述伸缩件(90)驱动所述链轮(91)升降以使所述连接架(20)相对所述移动车架(10)升降。

11.根据权利要求1所述的用于移动机器人的辅助装置，其特征在于，所述辅助装置还包括：

多个脚轮(100)，设置在所述移动车架(10)的底部，至少两个所述脚轮(100)沿所述移动车架(10)的前后方向间隔设置；

辅助滚轮(101)，设置在所述移动车架(10)的底部，且所述辅助滚轮(101)的底部高于所述脚轮(100)的底部，所述辅助滚轮(101)相对所述脚轮(100)设置在所述移动车架(10)的前端。

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