CN217723389U - 同步清扫刷组件及清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本申请涉及清扫刷组件技术领域，提供了一种同步清扫刷组件及清洁机器人，同步清扫刷组件包括：基架；至少2个清扫刷；同步机构，同步机构与所述至少2个清扫刷连接；升降驱动机构，升降驱动机构分别与所述基架和同步机构连接以能够驱动同步机构相对于基架升降运动；滚动摩擦机构，滚动摩擦机构设置在同步机构与所述基架之间，且滚动摩擦机构的数量与至少2个清扫刷的数量相同，各滚动摩擦机构的位置与和位置与各清扫刷的位置对应，以使同步机构被升降驱动机构驱动时通过滚动摩擦机构与基架滚动摩擦配合，该同步清扫刷组件可以使各清扫刷(例如清洁机器人的左右边刷)实现同步升降，并且减小升降过程中摩擦力较大导致载荷严重不均。

Description

同步清扫刷组件及清洁机器人

技术领域

本申请涉及清扫刷组件技术领域，更具体地说，涉及一种同步清扫刷组件及清洁机器人。

背景技术

无人清洁机器人随着人工智能技术的飞速发展而不断的走向智能化，无人清洁机器人的清扫能力是人们重点关注的技术点，目前无人清洁机器人的复杂作业环境，让清洁机器人面临着各种挑战。其中，不同的作业对象，例如水泥路面、环氧树脂路面、沥青路面等，对边刷的安装状态、压地量、压地预紧力有不同的要求，因此，设计出能动态调整边刷姿势状态的提升结构是业内共同面临的困难，现有技术中的无人清洁机器的边刷存在左右升降不一致的问题。

实用新型内容

本实用新型主要目的是提供一种同步清扫刷组件，旨在解决现有技术中的无人清洁机器的边刷左右升降不一致的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种同步清扫刷组件，其中，包括：

基架；

至少2个清扫刷；

同步机构，所述同步机构与所述至少2个清扫刷连接；

升降驱动机构，所述升降驱动机构分别与所述基架和同步机构连接以能够驱动所述同步机构相对于所述基架升降运动；

滚动摩擦机构，所述滚动摩擦机构设置在所述同步机构与所述基架之间，且所述滚动摩擦机构的数量与所述至少2个清扫刷的数量相同，且各所述滚动摩擦机构的位置与和位置与各所述清扫刷的所述至少2个清扫刷的数量和位置对应，以使所述同步机构被所述升降驱动机构驱动时通过所述滚动摩擦机构与所述基架滚动摩擦配合。

进一步地，所述至少2个清扫刷包括连接于所述同步机构的横向一端的第一清扫刷以及连接于所述同步机构的横向另一端的第二清扫刷，所述滚动摩擦机构包括设置在所述同步机构的横向一端的第一滚动摩擦机构以及设置在所述同步机构的横向另一端的第二滚动摩擦机构。

进一步地，所述滚动摩擦机构包括至少一个滚轮。

进一步地，所述基架上设置有滑轨，所述滚轮可滚动地配合于所述滑轨。

进一步地，所述同步清扫刷组件包括与所述至少2个清扫刷数量相同的转动架，所述至少2个清扫刷分别通过对应的转动架与所述同步机构连接，所述转动架绕竖直旋转轴线可转动地连接于所述同步机构。

进一步地，所述转动架通过转轴与轴孔与所述同步机构连接，所述转轴和轴孔的轴线均沿竖直方向布置，所述转轴设置在所述转动架上，所述轴孔设置在所述同步机构上；或者，所述轴孔设置在所述转动架上，所述转轴设置在所述同步机构上。

进一步地，所述同步清扫刷组件包括连接在所述转动架与所述同步机构之间的伸缩机构。

进一步地，所述转动架包括立梁和连接于所述立梁底部且横向延伸的横梁，所述清扫刷连接在对应的转动架的横梁的末端，所述立梁绕竖直旋转轴线可转动地连接于所述同步机构。

进一步地，所述升降驱动机构为推杆电机，所述推杆电机的壳体与所述基架连接，所述推杆电机的推杆与所述同步机构连接；或者，所述推杆电机的壳体与所述同步机构连接，所述推杆电机的推杆与所述基架连接。

此外，本实用新型还提供一种清洁机器人，其中，所述清洁机器人包括上述的同步清扫刷组件。

本申请提供的同步清扫刷组件的有益效果在于：

本申请提供的同步清扫刷组件中，由于包括同步机构、升降驱动机构、滚动摩擦机构等部件，一方面，可以通过同步机构使各清扫刷(例如应用为清洁机器人的左右边刷)实现同步升降，另一方面，通过滚动摩擦机构来减小升降过程中摩擦力较大导致载荷严重不均，进而引发的各清扫刷升降同步性困难的缺陷。

进一步的方案中，滚动摩擦机构包括至少一个滚轮，所述基架上设置有滑轨，所述滚轮可滚动地配合于所述滑轨，通过滚轮和滑轨的配合，既精简了同步清扫刷组件的整体结构，也能够提升滚动摩擦机构的稳定性，使得同步机构与所述基架之间进行稳固地相对运动配合。

进一步的方案中，转动架通过转轴与轴孔与所述同步机构连接，所述转轴和轴孔的轴线均沿竖直方向布置，所述转轴设置在所述转动架上，所述轴孔设置在所述同步机构上；或者，所述轴孔设置在所述转动架上，所述转轴设置在所述同步机构上，从而可以为清扫刷的清扫范围提供更为广阔的自由度。

进一步的方案中，所述转动架包括立梁和连接于所述立梁底部且横向延伸的横梁，所述清扫刷连接在对应的转动架的横梁的末端，所述立梁绕竖直旋转轴线可转动地连接于所述同步机构，立梁与横梁的空间布置，使得清扫刷相对于整个同步清扫刷组件的空间布置更为紧凑，且横梁的延伸使得清扫刷可以具有所需的活动空间。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请的一个实施例所提供的同步清扫刷组件的立体图；

图2为图1中A处的放大图。

上述附图所涉及的标号明细如下：

1-基架； 2-第一清扫刷；

3-第二清扫刷； 4-滚轮；

5-转动架； 6-伸缩机构；

7-升降驱动机构； 8-同步架；

9-固定架； 10-伸缩机构支架；

11-安装座； 12-滑轨；

13-转轴； 14-U型口；

51-立梁； 52-横梁。

具体实施方式

为了使本申请所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。

需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

为了说明本申请所述的技术方案，以下结合具体附图及实施例进行详细说明。

参见图1和图2，本实用新型实施例提供一种同步清扫刷组件，其中，包括：

基架1，基架1具体可以是衔接清洁机器人主体结构与清扫刷的安装架，例如理解为安装于清洁机器人主体结构上的清扫刷架；

至少2个清扫刷；

同步机构，同步机构与至少2个清扫刷连接；

升降驱动机构7，升降驱动机构7分别与基架1和同步机构连接以能够驱动同步机构相对于基架1升降运动；

滚动摩擦机构，滚动摩擦机构设置在同步机构与基架1之间，且滚动摩擦机构的数量与至少2个清扫刷的数量相同，各滚动摩擦机构的位置与和位置与各清扫刷的位置对应，位置对应的含义是，例如清扫刷位于基架1左侧，则对应的滚动摩擦机构也位于机架1的左侧，以使同步机构被升降驱动机构7驱动时通过滚动摩擦机构与基架1滚动摩擦配合。

通过设置同步机构、升降驱动机构7、和滚动摩擦机构，一方面，通过同步机构使各清扫刷(例如应用为清洁机器人的左右边刷)实现同步升降，另一方面，通过滚动摩擦机构来减小升降过程中摩擦力较大导致载荷严重不均，进而引发的各清扫刷升降同步性困难的缺陷。

根据本实用新型的一个实施例，基架1可以是有多根梁组成的框架结构，一方面减轻了结构重量，另一方面可以也能够满足对同步机构、升降驱动机构7、和滚动摩擦机构的支撑稳固性。

根据本实用新型的优选实施例，基架1可以通过设计梁的形状构造在对应升降驱动机构7的位置设置U型口14，升降驱动机构7的一部分容纳在U型口中，从而可以进一步提升同步清扫刷组件的整体空间布局合理性。

参见图1，根据本实用新型的一个实施例，至少2个清扫刷包括连接于同步机构的横向一端的第一清扫刷2以及连接于同步机构的横向另一端的第二清扫刷3(第一清扫刷2、第二清扫刷3可分别为清洁机器人的左右边刷)。

具体地，滚动摩擦机构包括设置在同步机构的横向一端的第一滚动摩擦机构以及设置在同步机构的横向另一端的第二滚动摩擦机构，作为其他实施例，至少2个清扫刷可以包括3个、4个或更多个清扫刷，例如对称布置在清洁机器人4周的4个清扫刷。

参见图2，根据本实用新型的一个实施例，滚动摩擦机构包括至少一个滚轮4，优选地，每个滚动摩擦机构包括沿竖直方向布置的2个滚轮4。

根据本实用新型的其他实施例，滚轮4可以被替换滚动球、滚动柱和滚动轴等任意能够实现滚动的结构。

参见图2，根据本实用新型的一个实施例，基架1上设置有滑轨12，滚轮4可滚动地配合于滑轨12，方便引导滚轮4转动。

作为其他实施例，滑轨12还可以由滑槽替代，无论是滑槽还是滑轨12，均可以对滚轮4起到一定程度的限位和导向作用，使得同步机构被升降驱动机构7驱动时能够更稳固地与基架1滚动摩擦配合。

根据本实用新型的一个实施例，同步清扫刷组件包括与至少2个清扫刷数量相同的转动架5，至少2个清扫刷分别通过对应的转动架5与同步机构连接，转动架5绕竖直旋转轴线可转动地连接于同步机构。

根据本实用新型的一个实施例，转动架5通过转轴与轴孔与同步机构连接，转轴和轴孔的轴线均沿竖直方向布置，转轴设置在转动架5上，轴孔设置在同步机构上，或者轴孔设置转动架5上，转轴设置在同步机构上，这样相当预留出了清扫刷的旋转自由度从而可以为清扫刷的清扫范围提供更为广阔的自由度，使得清扫刷可以在更大范围的活动空间内作业，在一些墙角等死角处，通过清扫刷的旋转自由度来实现适应死角位置的清扫作业。

根据本实用新型的一个实施例，同步清扫刷组件包括连接在转动架5与同步机构之间的伸缩机构6。

根据本实用新型的一个实施例，伸缩机构6可以为导杆配合套筒的形式，以在转动架5转动时通过导杆与套筒的滑动配合被动引导转动架5转动，或者伸缩机构6可以为弹簧。

根据本实用新型的另一个实施例，伸缩机构6可以为气缸、液压缸或推杆电机等等，从而可以实现主动驱动转动架5转动。

参见图2，根据本实用新型的一个实施例，转动架5包括立梁51和连接于立梁51底部且横向延伸的横梁52，清扫刷连接在对应的转动架5的横梁52的末端，立梁51绕竖直旋转轴线可转动地连接于同步机构，立梁51可以沿竖直方向布置，横梁52可以沿水平方向布置，这样合理利用了空间，使得清扫刷相对于整个同步清扫刷组件的空间布置更为紧凑，且横梁52的延伸使得清扫刷可以具有所需的活动空间。

根据本实用新型的一个实施例，升降驱动机构7为推杆电机。

具体地，推杆电机的壳体可以与基架1连接，推杆电机的推杆与同步机构连接，或者推杆电机的壳体与同步机构连接，推杆电机的推杆与基架1连接，推杆电机便于自动化调节清扫刷的升降，设计操作时在作业过程中当无人清洁机器人检测到作业环境发生变化，推杆电机可动态的调整伸缩量，进而动态的调整毛刷压地量，以保证清洁质量。

参见图1和图2，根据本实用新型的一个实施例，同步机构包括同步架8、设置在同步架8末端的固定架9和连接于固定架9的伸缩机构支架10，转动架5的立梁51与固定架9可转动地连接。

参见图2，根据本实用新型的具体实施方式，立梁51上设置有转轴13，固定架9上设置有对应的轴孔，此外，伸缩机构6的一端连接转动架5的横梁52，伸缩机构6的另一端连接伸缩机构支架10，清扫刷可以通过安装座11安装在转动架5横梁52的端部，具体地，安装座11中可以设置电机，电机的输出轴与清扫刷传动连接，从而可以驱动清扫刷转动进行清扫作业。

根据本实用新型的优选实施例，固定架9、伸缩机构支架10、伸缩机构6、转动架5构成四边形机构，当升降驱动机构7动力输出后，同步架8随之升降运动，从而带动固定架9、伸缩机构支架10、伸缩机构6、转动架5构成的四边形机构一体升降，可带动各清扫刷同步运动，可进一步实现边刷的升降调节。

当然，作为其他实施例，同步机构并不限于包括同步架8、设置在同步架8末端的固定架9和连接于固定架9的伸缩机构支架10，而是可以适当得增减部件，例如同步机构设计成一个总的支架形式，而省略固定架9、伸缩机构支架10等部件，或者，同步机构也可以扩展出更多的部件，以满足更多的功能。

此外，本实用新型还提供了一种清洁机器人，清洁机器人包括上述的同步清扫刷组件，具体地，清洁机器人可以包括机器人本体，可以在机器人本体的一侧设置一个同步清扫刷组件，或者在机器人本体的多侧设置多个同步清扫刷组件也是可以的，本清洁机器人显然包括了上述同步清扫刷组件的全部优点这里不再赘述。

此外，清洁机器人可以具有总控制单元，总控制单元可以与升降驱动机构以及伸缩机构进行电连接(信号连接)，便于自动化地、智能化地控制升降驱动机构以及伸缩机构动作，

以上所述仅为本申请的可选实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种同步清扫刷组件，其特征在于，包括：

基架；

至少2个清扫刷；

同步机构，所述同步机构与所述至少2个清扫刷连接；

升降驱动机构，所述升降驱动机构分别与所述基架和同步机构连接以能够驱动所述同步机构相对于所述基架升降运动；

滚动摩擦机构，所述滚动摩擦机构设置在所述同步机构与所述基架之间，且所述滚动摩擦机构的数量与所述至少2个清扫刷的数量相同，且各所述滚动摩擦机构的位置与和位置与各所述清扫刷的位置对应，以使所述同步机构被所述升降驱动机构驱动时通过所述滚动摩擦机构与所述基架滚动摩擦配合。

2.根据权利要求1所述的同步清扫刷组件，其特征在于，所述至少2个清扫刷包括连接于所述同步机构的横向一端的第一清扫刷以及连接于所述同步机构的横向另一端的第二清扫刷，所述滚动摩擦机构包括设置在所述同步机构的横向一端的第一滚动摩擦机构以及设置在所述同步机构的横向另一端的第二滚动摩擦机构。

3.根据权利要求2所述的同步清扫刷组件，其特征在于，各所述滚动摩擦机构包括至少一个滚轮。

4.根据权利要求3所述的同步清扫刷组件，其特征在于，所述基架上设置有滑轨，所述滚轮可滚动地配合于所述滑轨。

5.根据权利要求4所述的同步清扫刷组件，其特征在于，所述同步清扫刷组件包括与所述至少2个清扫刷数量相同的转动架，所述至少2个清扫刷分别通过对应的转动架与所述同步机构连接，所述转动架绕竖直旋转轴线可转动地连接于所述同步机构。

6.根据权利要求5所述的同步清扫刷组件，其特征在于，所述转动架通过转轴与轴孔与所述同步机构连接，所述转轴和轴孔的轴线均沿竖直方向布置，所述转轴设置在所述转动架上，所述轴孔设置在所述同步机构上；或者，所述轴孔设置在所述转动架上，所述转轴设置在所述同步机构上。

7.根据权利要求5所述的同步清扫刷组件，其特征在于，所述同步清扫刷组件包括连接在所述转动架与所述同步机构之间的伸缩机构。

8.根据权利要求5所述的同步清扫刷组件，其特征在于，所述转动架包括立梁和连接于所述立梁底部且横向延伸的横梁，所述清扫刷连接在对应的转动架的横梁的末端，所述立梁绕竖直旋转轴线可转动地连接于所述同步机构。

9.根据权利要求1至8中任意一项所述的同步清扫刷组件，其特征在于，所述升降驱动机构为推杆电机，所述推杆电机的壳体与所述基架连接，所述推杆电机的推杆与所述同步机构连接；或者，所述推杆电机的壳体与所述同步机构连接，所述推杆电机的推杆与所述基架连接。

10.一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括根据权利要求1至9中任意一项所述的同步清扫刷组件。

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