CN211391484U - 一种根据路况自动调节行走机构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及辅助行走技术领域，具体涉及一种根据路况自动调节行走机构。包括：行走机构主体、行走履带组件和辅助机翼，所述行走机构主体上安装有主机模块和辅助把手，所述行走机构主体前端设有高清摄像头组件和雷达探测器，所述主机模块内设有GPS定位导航组件和水平传感器，所述行走机构底部设有前支撑臂和后支撑臂，所述行走机构通过平移组件与后支撑臂固定连接，所述支撑臂通过升降组件连接动力电池箱，动力电池箱底部固定安装有所述行走履带组件。本实用新型通过设置平移组件能够调节轮距，实现在不同宽度的道路上行走，通过搭载高清摄像头组件、雷达探测器和GPS定位导航组件能够实现可视距导航与GPS定位导航相结合的导航方式，能够自行规划路线。
Description
技术领域
本实用新型涉及辅助行走技术领域，具体涉及一种根据路况自动调节行走机构。
背景技术
自动调节行走机构是一种适用于采摘的农业行走机构，目前在自动调节行走机构主要还是运用在医疗康复领域，而在农业技术领域很少进行运用，目前茶园采茶多数还是茶农通过手持采摘机械手对茶叶进行采摘，相比于摘茶来说效率有很大提升，但是手持式采摘机械手在使用时手部容易酸痛，需要一定时间内进行休息。在面积较大的茶园由于好茶的采集期很短，因此需要在一定时间内将所有茶叶进行采摘，通过人工进行采摘人工成本还是太高，因此需要一种通用性强的自行走调节机构能够适应复杂的山地田园地形，进行自动调节行走。
实用新型内容
本实用新型的目的是克服现有技术的不足和缺陷，提供一种轮距可调，保持平衡的根据路况自动调节行走机构。
本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现的：
一种根据路况自动调节行走机构，包括：行走机构主体、行走履带组件和安装在行走机构主体两侧的辅助机翼，所述行走机构主体上安装有主机模块和辅助把手，所述行走机构主体前端设有高清摄像头组件和雷达探测器，所述主机模块内设有GPS定位导航组件和水平传感器，所述行走机构底部设有前支撑臂和后支撑臂，所述行走机构通过平移组件与后支撑臂固定连接，所述支撑臂通过升降组件连接动力电池箱，动力电池箱底部固定安装有所述行走履带组件。
具体的，所述动力电池箱内安装有转向组件和动力模块，所述动力模块为所有用电设备供能。
具体的，所述辅助把手上设有控制显示器。
具体的，所述平移组件包括平移马达和平移螺杆，所述平移螺杆横向固定安装在后支撑杆上，所述平移马达固定安装在行走机构主体上，所述平移马达通过平移传动组件与平移螺杆螺旋传动。
具体的，所述升降组件包括升降螺杆和升降电机，前支撑臂和后支撑臂上均竖直固定安装有所述升降螺杆，所述升降电机固定安装在所述动力电池箱上，所述升降电机通过升降传动组件和所述升降螺杆螺旋传动。
具体的，所述转向组件包括转向马达和转向配件，所述转向马达固定安装在动力电池箱内，所述转向马达通过转向组件与行走履带组件转动连接。
具体的，所述前支撑臂和后支撑臂上均通过减震阻尼器与升降螺杆固定连接，所述阻尼器上套设有减震弹簧。
具体的，所述辅助机翼为可收展机翼。
本实用新型相比现有技术包括以下优点及有益效果：
本实用新型通过设置平移组件能够调节轮距，实现在不同宽度的道路上行走，通过搭载高清摄像头组件、雷达探测器和GPS定位导航组件能够实现可视距导航与GPS定位导航相结合的导航方式，能够自行规划路线。本实用新型通过设置阻尼器配合减震弹簧能够使得行走机构在路况差的地方不会产生起伏的震感，减震性能良好，设置机翼能够提高行走机构的平衡性，并且能够根据需要挂载茶叶采摘设备进行采摘。
附图说明
图1为本实用新型的带有可折叠辅助机翼的示意图。
图2为本实用新型的另一种带有可折叠辅助机翼的示意图。
图3为本实用新型的另一种带有可折叠辅助机翼的示意图。
图4为本实用新型a部分的内部视图。
图5为本实用新型b部分的透视图。
具体实施方式
下面结合实施例及附图对本实用新型作进一步详细的描述，但本实用新型的实施方式不限于此。
如图1至图5所示，一种根据路况自动调节行走机构，包括：行走机构主体、行走履带组件1和安装在行走机构主体两侧的辅助机翼2，一般的调节行走机构都是采用轮式运动，轮式运动具有阻力小，速度快，转弯灵活等优点，行走履带组件1运动时比较平稳，抓地力好，不易倾覆，并且行走履带组件1易于缓慢减速和缓慢加速，相对于轮式组件更加安全，本设计采用的行走履带组件1为市面上技术成熟的行走履带组件1，其他能够实现上述功能的行走履带组件1也能够替换使用，因此，行走履带组件1的结构不属于本设计要保护的范围，对于行走履带组件1的详细结构也就不进行赘述。所述行走机构主体上安装有主机模块3和辅助把手4；所述行走机构主体前端设有高清摄像头组件和雷达探测器，所述主机模块3内设有GPS定位导航组件和水平传感器，高清摄像头组件和雷达探测器能够识别近距离的路径，能够对视线范围内的障碍物进行规避，并且针对不同的路宽对轮距进行相应的调节，GPS定位导航组件针对整体路径进行规划，规划最合适的路径，两种导航方式结合能够自行规划路线规避障碍物到达目的地。所述行走机构主体底部设有前支撑臂和后支撑臂，所述行走机构主体通过平移组件与后支撑臂固定连接，所述支撑臂通过升降组件连接动力电池箱5，动力电池箱5底部固定安装有所述行走履带组件1。所述主机模块3分别和高清摄像头组件、雷达探测器、平移组件、行走履带组件1、动力电池箱5、升降组件和转向组件信号连接。设置辅助机翼2能够提高行走机构的平衡性，并且能够根据需要挂载不同型号的茶叶采摘设备进行采摘。由于行走山地的路面容易凹凸不平，行走机构主体在路面凹凸不平时辅助机翼搭载的采摘机械手也容易高低起伏，由此收集的茶叶会收集一些高度较低的次品茶叶，水平传感器能够检测行走机构主体是否为水平状态，如果水平传感器检测到行走机构主体倾斜时，当水平传感器将信号传输给主机模块3，主机模块3通过控制升降组件的运动，调整不同支撑臂的高度使得行走机构主体达到水平，进而调整辅助机翼搭载的采摘机械手只采摘优质茶叶，保证茶叶品质。
具体的，所述动力电池箱5内安装有转向组件51和动力模块，所述动力模块为所有用电设备供能。
具体的，所述辅助把手4上设有控制显示器41。控制显示器41，通过设置辅助把手和控制显示器还能实现有人操作，人们通过预设控制显示器以及操作辅助把手能够实现认为操控，人为操控有有助于实时监测茶叶采摘情况，防止出现突发事件的发生。
具体的，所述平移组件包括平移马达81和平移螺杆82，所述平移螺杆82横向固定安装在后支撑杆上，所述平移马达81固定安装在行走机构主体上，所述平移马达81通过平移传动组件与平移螺杆82螺旋传动。所述后支撑臂包括：后左支撑臂和后右支撑臂，后左支撑臂和后右支撑臂上均安装有平移组件，当前支撑臂为一根支撑臂时前支撑臂不设置平移组件，当前支撑臂为前左支撑臂和前右支撑臂时，前左支撑臂和前右支撑臂上也装有平移组件，其安装方式和后左支撑臂、后右支撑臂上的平移组件安装方式相同，因此不再进行赘述。由于后支撑臂一般包括后左支撑臂和后右支撑臂。通过设置平移组件能够调整后左支撑杆和后右支撑杆的间距，能够适应不同路宽的情况下进行行走。
具体的，所述升降组件包括升降螺杆91和升降电机92，前支撑臂和后支撑臂上均竖直固定安装有所述升降螺杆91，所述升降电机92固定安装在所述动力电池箱5上，所述升降电机92通过升降传动组件和所述升降螺杆91螺旋传动。所述升降螺杆91的调节部分伸入动力电池箱5内。
具体的，所述转向组件51包括转向马达和转向配件，所述转向马达固定安装在动力电池箱5内，所述转向马达通过转向组件51与行走履带组件1转动连接。
具体的，所述前支撑臂和后支撑臂上均通过减震阻尼器与升降螺杆91固定连接，所述阻尼器上套设有减震弹簧。阻尼器和减震弹簧组成了减震组件71。
具体的，所述辅助机翼2为可收展机翼，所述辅助机翼2水平设置。通过设置为收展机翼能够对收展机翼进行收拢，在不需要使用时能够减少占地面积。通过设置收展机翼在对于茶园有空间限制只能对一侧的茶叶进行采摘时，能够收拢单边的辅助机翼，只对未收拢辅助机翼上安装采摘机械手进行采摘茶叶，由此能够实现单边采摘茶叶；通过设置为可收展机翼在茶园内遇到树木、电线杆或者其他不可移动障碍物时通过收拢收展机翼能够顺利通过障碍区域而不必要绕行，扩大了根据路况自动调节行走机构的使用场景。
在其中一种实施例中，可收展机翼由多块拼接机翼依次铰接连接，所述拼接机翼与行走机构主体铰接，所述拼接机翼和拼接机翼之间的铰接出固定连接有绳索，所述行走机构主体上竖直设有收纳管，收纳管内设卷线机构，所述收纳管上端的侧壁上设有收纳孔，所述绳索穿过收纳孔缠绕在卷线机构内，针对不同远近的绳索收卷不同的长度实现对拼接机翼的收展。在本实施例中在遇到可要将可收展机翼收展后进行通过的条件下需要先将采摘机械手关闭并从辅助机翼上进行拆卸，再对辅助机翼进行折叠，通过障碍区域后将辅助机翼进行展开，然后将采摘机械手安装在辅助机翼上，再启动采摘机械手和根据路况自动调节行走机构继续进行采摘茶叶。
在另一种实施例中，所述行走机构主体内设有收展电机，所述行走机构主体内还竖直设有与收展电机传动连接的转杆，辅助机翼2与转杆固定连接，通过驱动收展电机进而将辅助机翼2进行转动收容。图3为本实施例向后转动的一种收容方式，但本实用新型包括但不限于向后收容，还能够向前转动收容。在本实施例中在遇到可要将可收展机翼收展后进行通过的条件下不需要将采摘机械手拆卸，仅需要直接通过转杆将辅助机翼转动收拢，通过障碍区域后再通过转杆将辅助机翼展开就能够继续工作。
在另一种实施例中，可收展机翼为多块空心机翼安装而成，行走机构主体内设有电动伸缩杆，外侧的空心机翼能够收拢进相邻靠内侧的空心机翼内，电动伸缩杆由行走机构主体穿过空心机翼连接最外端的空心机翼，通过控制电动伸缩杆的伸缩来控制空心机翼的收展。图中箭头方向为辅助机翼2收拢方向。在本实施例中在遇到可要将可收展机翼收展后进行通过的条件下需要先将采摘机械手关闭并从辅助机翼上进行拆卸，再对辅助机翼进行折叠，通过障碍区域后将辅助机翼进行展开，然后将采摘机械手安装在辅助机翼上，再启动采摘机械手和根据路况自动调节行走机构继续进行采摘茶叶。
实施例1：通过控制显示器将辅助机翼展开，在辅助机翼下方固定安装采摘机械手，启动采摘机械手，通过控制显示器41预设目的地，主机模块3规划最合适的路线，再通过控制显示器41启动根据路况自动调节行走机构，根据路况自动调节行走机构开始自动通过搭载高清摄像头组件、雷达探测器和GPS定位导航组件能够实现可视距导航与GPS定位导航相结合的方式进行导航，当高清摄像头或雷达探测器探测到道路变窄后，主控模块通过控制平移组件将后左支撑杆和后右支撑杆的间距调小，适应路面的宽度；当水平传感器感应到道路不平时将信号传输给主机模块3，主机模块3通过控制升降组件的变化，调整不同支撑臂的高度使得行走机构主体再次达到水平，最终使得使用者安全抵达目的地。
实施例2：通过控制显示器将辅助机翼展开，在辅助机翼下方固定安装采摘机械手，启动采摘机械手，由操作人员预设控制显示器41，手握辅助把手，跟随根据路况自动调节行走机构一并行走，根据路况自动调节行走机构的其余操作方式与实施例1相同。
以上所述实施例仅表达了本实用新型的实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (8)
1.一种根据路况自动调节行走机构，其特征在于，包括：行走机构主体、行走履带组件和安装在行走机构主体两侧的辅助机翼，所述行走机构主体上安装有主机模块和辅助把手，所述行走机构主体前端设有高清摄像头组件和雷达探测器，所述主机模块内设有GPS定位导航组件和水平传感器，所述行走机构底部设有前支撑臂和后支撑臂，所述行走机构通过平移组件与后支撑臂固定连接，所述支撑臂通过升降组件连接动力电池箱，动力电池箱底部固定安装有所述行走履带组件。
2.根据权利要求1所述的一种根据路况自动调节行走机构，其特征在于，所述动力电池箱内安装有转向组件和动力模块，所述动力模块为所有用电设备供能。
3.根据权利要求1所述的一种根据路况自动调节行走机构，其特征在于，所述辅助把手上设有控制显示器。
4.根据权利要求1所述的一种根据路况自动调节行走机构，其特征在于，所述平移组件包括平移马达和平移螺杆，所述平移螺杆横向固定安装在后支撑杆上，所述平移马达固定安装在行走机构主体上，所述平移马达通过平移传动组件与平移螺杆螺旋传动。
5.根据权利要求1所述的一种根据路况自动调节行走机构，其特征在于，所述升降组件包括升降螺杆和升降电机，前支撑臂和后支撑臂上均竖直固定安装有所述升降螺杆，所述升降电机固定安装在所述动力电池箱上，所述升降电机通过升降传动组件和所述升降螺杆螺旋传动。
6.根据权利要求2所述的一种根据路况自动调节行走机构，其特征在于，所述转向组件包括转向马达和转向配件，所述转向马达固定安装在动力电池箱内，所述转向马达通过转向组件与行走履带组件转动连接。
7.根据权利要求5所述的一种根据路况自动调节行走机构，其特征在于，所述前支撑臂和后支撑臂上均通过减震阻尼器与升降螺杆固定连接，所述阻尼器上套设有减震弹簧。
8.根据权利要求1所述的一种根据路况自动调节行走机构，其特征在于，所述辅助机翼为可收展机翼。
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| CN201922205901.5U CN211391484U (zh) | 2019-12-11 | 2019-12-11 | 一种根据路况自动调节行走机构 |
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Cited By (1)
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|---|---|---|---|---|
| CN112454352A (zh) * | 2020-10-30 | 2021-03-09 | 杨兴礼 | 自身找平及导航并移动方法、系统、电子设备及介质 |
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2019
- 2019-12-11 CN CN201922205901.5U patent/CN211391484U/zh active Active
Cited By (2)
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| CN112454352A (zh) * | 2020-10-30 | 2021-03-09 | 杨兴礼 | 自身找平及导航并移动方法、系统、电子设备及介质 |
| CN112454352B (zh) * | 2020-10-30 | 2024-01-23 | 杨兴礼 | 自身找平及导航并移动方法、系统、电子设备及介质 |
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