CN211344449U - 一种综合管廊巡检机器人自动行走机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及行走机构技术领域，更具体的说是一种综合管廊巡检机器人自动行走机构，包括功能连接腔体、伸缩腿构件、动力传递装置、管廊滚轮构件、可视监控装置和蓄电池构件，对多个连接腔进行伸缩，让装置进到管内，这时多个挤压弹簧带动多个连接腔向外滑动，让多个滚轮与管内壁接触，这时启动多个电动机I，电动机I通过锥齿轮II与锥齿轮I啮合传动连接带动连接轴转动，连接轴带动滚轮转动，这时本装置就可在管内行驶。

Description

一种综合管廊巡检机器人自动行走机构

技术领域

本实用新型涉及行走机构技术领域，更具体的说是一种综合管廊巡检机器人自动行走机构。

背景技术

行走机构又称“行路机构”，是汽车或拖拉机底盘的一部分，一般包括车架、前桥、后桥、悬挂系统和车轮等结构。行走机构中直接与路面接触的部分是车轮，称为轮式行走机构。此外，还有半履带式行走机构、车轮履带式行走机构和履带式行走机构等几种。半履带式行走机构在前桥上装有车轮或滑撬，后桥上装有履带，主要用在雪地或沼泽地带行驶。车轮履带式行走机构有可以互换使用的车轮和履带。但现在可用于管内行走机构较少，就算可在管内行走也不能根据管道内径的大小改变车滚直径。

发明内容

本实用新型涉及行走机构技术领域，更具体的说是一种综合管廊巡检机器人自动行走机构，包括功能连接腔体、伸缩腿构件、动力传递装置、管廊滚轮构件、可视监控装置和蓄电池构件，本装置可在不同直径的管道内行驶。

一种综合管廊巡检机器人自动行走机构，包括功能连接腔体，该一种综合管廊巡检机器人自动行走机构还包括伸缩腿构件、动力传递装置、管廊滚轮构件、可视监控装置和蓄电池构件，所述的功能连接腔体内滑动连接多个伸缩腿构件，每个伸缩腿构件内均固定连接有动力传递装置，每个伸缩腿构件上均转动连接有管廊滚轮构件，多个个管廊滚轮构件分别与多个动力传递装置传动连接，功能连接腔体内固定连接有可视监控装置和蓄电池构件。

作为本技术方案的进一步优化，本实用新型一种综合管廊巡检机器人自动行走机构所述的功能连接腔体包括连接腔I、穿线孔I、伸缩滑腔和挤压弹簧，连接腔I上设置有多个穿线孔I，连接腔I上固定连接有多个伸缩滑腔，每个伸缩滑腔内均放置有挤压弹簧。

作为本技术方案的进一步优化，本实用新型一种综合管廊巡检机器人自动行走机构所述的伸缩腿构件包括连接腔Ⅱ、轴承座和穿线孔II，连接腔Ⅱ的外端固定连接有两个轴承座，连接腔Ⅱ的内端设置有穿线孔II，每个伸缩滑腔内均滑动连接有连接腔Ⅱ，多个挤压弹簧位于多个连接腔Ⅱ和连接腔Ⅰ之间。

作为本技术方案的进一步优化，本实用新型一种综合管廊巡检机器人自动行走机构所述的动力传递装置包括固定架I、电动机I和锥齿轮I，固定架I上固定连接有电动机I，电动机I的输出轴上固定连接有锥齿轮I，每个连接腔Ⅱ内部的外端均固定连接有固定架I。

作为本技术方案的进一步优化，本实用新型一种综合管廊巡检机器人自动行走机构所述的管廊滚轮构件包括连接轴、锥齿轮II、滚轮和橡胶圈，连接轴上固定连接有锥齿轮II，连接轴的两端均固定连接有滚轮，两个滚轮的外端均固定连接有橡胶圈，每组轴承座上均转动连接有连接轴，多个锥齿轮II分别与多个锥齿轮I啮合传动连接。

作为本技术方案的进一步优化，本实用新型一种综合管廊巡检机器人自动行走机构所述的可视监控装置包括固定架II、电动机II、连接转板和摄像头，固定架II固定连接在连接腔Ⅰ内，固定架II上固定连接有电动机II，电动机 II的输出轴上固定连接有连接转板，连接转板上固定连接有两个摄像头。

作为本技术方案的进一步优化，本实用新型一种综合管廊巡检机器人自动行走机构所述的蓄电池构件包括固定架III和蓄电池，固定架III固定连接在连接腔Ⅰ内，固定架III内固定连接有蓄电池，蓄电池与多个电动机I、电动机 II和两个摄像头通过导线连接，导线穿过多个穿线孔I和多个穿线孔II。

本实用新型一种综合管廊巡检机器人自动行走机构的有益效果为：

对多个连接腔进行伸缩，让装置进到管内，这时多个挤压弹簧带动多个连接腔向外滑动，让多个滚轮与管内壁接触，这时启动多个电动机I，电动机I通过锥齿轮II与锥齿轮I啮合传动连接带动连接轴转动，连接轴带动滚轮转动，这时本装置就可在管内行驶。

附图说明

下面结合附图和具体实施方法对本实用新型做进一步详细的说明。

图1为本实用新型一种综合管廊巡检机器人自动行走机构结构示意图；

图2为功能连接腔体结构示意图；

图3为功能连接腔体阶梯剖结构示意图；

图4为伸缩腿构件结构示意图；

图5为伸缩腿构件截面剖面结构示意图；

图6为动力传递装置结构示意图；

图7为管廊滚轮构件结构示意图；

图8为可视监控装置结构示意图；

图9为蓄电池构件结构示意图。

图中：功能连接腔体1；连接腔I1-1；穿线孔I1-2；伸缩滑腔1-3；挤压弹簧1-4；伸缩腿构件2；连接腔Ⅱ2-1；轴承座2-2；穿线孔II2-3；动力传递装置3；固定架I3-1；电动机I3-2；锥齿轮I3-3；管廊滚轮构件4；连接轴4-1；锥齿轮II4-2；滚轮4-3；橡胶圈4-4；可视监控装置5；固定架II5-1；电动机 II5-2；连接转板5-3；摄像头5-4；蓄电池构件6；固定架III6-1；蓄电池6-2。

具体实施方式

具体实施方式一：

下面结合图1-9说明本实施方式，本实用新型涉及行走机构技术领域，更具体的说是一种综合管廊巡检机器人自动行走机构，包括功能连接腔体1、伸缩腿构件2、动力传递装置3、管廊滚轮构件4、可视监控装置5和蓄电池构件6，对多个连接腔Ⅱ2-1进行伸缩，让装置进到管内，这时多个挤压弹簧1-4带动多个连接腔Ⅱ2-1向外滑动，让多个滚轮4-3与管内壁接触，这时启动多个电动机 I3-2，电动机I3-2通过锥齿轮II4-2与锥齿轮I3-3啮合传动连接带动连接轴4-1转动，连接轴4-1带动滚轮4-3转动，这时本装置就可在管内行驶；

一种综合管廊巡检机器人自动行走机构，包括功能连接腔体1，该一种综合管廊巡检机器人自动行走机构还包括伸缩腿构件2、动力传递装置3、管廊滚轮构件4、可视监控装置5和蓄电池构件6，所述的功能连接腔体1内滑动连接多个伸缩腿构件2，每个伸缩腿构件2内均固定连接有动力传递装置3，每个伸缩腿构件2上均转动连接有管廊滚轮构件4，多个个管廊滚轮构件4分别与多个动力传递装置3传动连接，功能连接腔体1内固定连接有可视监控装置5和蓄电池构件6。

具体实施方式二：

下面结合图1-9说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明所述的功能连接腔体1包括连接腔Ⅰ1-1、穿线孔I1-2、伸缩滑腔1-3和挤压弹簧1-4，连接腔Ⅰ1-1起到承载连接的作用，连接腔Ⅰ1-1上设置有多个穿线孔 I1-2，穿线孔I1-2可为导线提供穿过的空间，连接腔Ⅰ1-1上固定连接有多个伸缩滑腔1-3，伸缩滑腔1-3可为挤压弹簧1-4提供储存的空间，也可为连接腔Ⅱ2-1提供滑动的空间，每个伸缩滑腔1-3内均放置有挤压弹簧1-4，挤压弹簧 1-4可对连接腔Ⅱ2-1进行挤压，从而让滚轮4-3与管内壁接触。

具体实施方式三：

下面结合图1-9说明本实施方式，本实施方式对实施方式二作进一步说明，所述的伸缩腿构件2包括连接腔Ⅱ2-1、轴承座2-2和穿线孔II2-3，连接腔Ⅱ 2-1起到连接的作用，连接腔Ⅱ2-1的外端固定连接有两个轴承座2-2，轴承座 2-2可为连接轴4-1提供转动的空间，连接腔Ⅱ2-1的内端设置有穿线孔II2-3，穿线孔II2-3可为导线提供穿过的空间，每个伸缩滑腔1-3内均通过键与键槽滑动连接有连接腔Ⅱ2-1，这时连接腔Ⅱ2-1只能滑动而不能转动，多个挤压弹簧1-4位于多个连接腔Ⅱ2-1和连接腔Ⅰ1-1之间。

具体实施方式四：

下面结合图1-9说明本实施方式，本实施方式对实施方式三作进一步说明所述的动力传递装置3包括固定架I3-1、电动机I3-2和锥齿轮I3-3，固定架I3-1可为电动机I3-2提供固定的空间，固定架I3-1上固定连接有电动机I3-2，电动机I3-2可带动锥齿轮I3-3转动，电动机I3-2的输出轴上固定连接有锥齿轮I3-3，锥齿轮I3-3可带动锥齿轮II4-2转动，每个连接腔Ⅱ2-1内部的外端均固定连接有固定架I3-1。

具体实施方式五：

下面结合图1-9说明本实施方式，本实施方式对实施方式四作进一步说明所述的管廊滚轮构件4包括连接轴4-1、锥齿轮II4-2、滚轮4-3和橡胶圈4-4，连接轴4-1可带动滚轮4-3转动，连接轴4-1上固定连接有锥齿轮II4-2，锥齿轮II4-2可带动连接轴4-1转动，连接轴4-1的两端均固定连接有滚轮4-3，滚轮4-3可与管内壁接触，两个滚轮4-3的外端均固定连接有橡胶圈4-4，设置有橡胶圈4-4后滚轮4-3与管内壁之间会产生更大的摩擦力，每组轴承座2-2上均转动连接有连接轴4-1，多个锥齿轮II4-2分别与多个锥齿轮I3-3啮合传动连接。

具体实施方式六：

下面结合图1-9说明本实施方式，本实施方式对实施方式二作进一步说明所述的可视监控装置5包括固定架II5-1、电动机II5-2、连接转板5-3和摄像头5-4，固定架II5-1固定连接在连接腔Ⅰ1-1内，固定架II5-1可为电动机II5-2 提供固定的空间，固定架II5-1上固定连接有电动机II5-2，电动机II5-2可带动连接转板5-3转动，电动机II5-2的输出轴上固定连接有连接转板5-3，连接转板5-3可带动两个摄像头5-4转动，连接转板5-3上固定连接有两个摄像头 5-4，利用两个摄像头5-4对管内进行监测检查。

具体实施方式七：

下面结合图1-9说明本实施方式，本实施方式对实施方式六作进一步说明所述的蓄电池构件6包括固定架III6-1和蓄电池6-2，固定架III6-1通过螺钉固定连接在连接腔Ⅰ1-1内，方便拆卸，固定架III6-1可为蓄电池6-2提供固定的空间，蓄电池6-2可充电循环使用，固定架III6-1内固定连接有蓄电池6-2，蓄电池6-2与多个电动机I3-2、电动机II5-2和两个摄像头5-4通过导线连接，导线穿过多个穿线孔I1-2和多个穿线孔II2-3。

本实用新型一种综合管廊巡检机器人自动行走机构的工作原理：

不管管道直径的大小，对多个连接腔Ⅱ2-1进行伸缩，把本装置放置到管内，这时利用多个挤压弹簧1-4带动多个连接腔Ⅱ2-1向外滑动，让多个滚轮4-3与管内壁接触，这时启动多个电动机I3-2，电动机I3-2通过锥齿轮II4-2与锥齿轮I3-3啮合传动连接带动连接轴4-1转动，连接轴4-1带动滚轮4-3转动，这时本装置就可在管内行驶，启动电动机II5-2，电动机II5-2可通过连接转板 5-3带动两个摄像头5-4进行转动，从更好的对管内进行监测。

当然，上述说明并非对本实用新型的限制，本实用新型也不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本实用新型的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也属于本实用新型的保护范围。

Claims (7)

1.一种综合管廊巡检机器人自动行走机构，包括功能连接腔体(1)，其特征在于：该一种综合管廊巡检机器人自动行走机构还包括伸缩腿构件(2)、动力传递装置(3)、管廊滚轮构件(4)、可视监控装置(5)和蓄电池构件(6)，所述的功能连接腔体(1)内滑动连接多个伸缩腿构件(2)，每个伸缩腿构件(2)内均固定连接有动力传递装置(3)，每个伸缩腿构件(2)上均转动连接有管廊滚轮构件(4)，多个个管廊滚轮构件(4)分别与多个动力传递装置(3)传动连接，功能连接腔体(1)内固定连接有可视监控装置(5)和蓄电池构件(6)。

2.根据权利要求1所述的一种综合管廊巡检机器人自动行走机构，其特征在于：所述的功能连接腔体(1)包括连接腔I(1-1)、穿线孔I(1-2)、伸缩滑腔(1-3)和挤压弹簧(1-4)，连接腔I(1-1)上设置有多个穿线孔I(1-2)，连接腔I(1-1)上固定连接有多个伸缩滑腔(1-3)，每个伸缩滑腔(1-3)内均放置有挤压弹簧(1-4)。

3.根据权利要求2所述的一种综合管廊巡检机器人自动行走机构，其特征在于：所述的伸缩腿构件(2)包括连接腔Ⅱ(2-1)、轴承座(2-2)和穿线孔II(2-3)，连接腔Ⅱ(2-1)的外端固定连接有两个轴承座(2-2)，连接腔Ⅱ(2-1)的内端设置有穿线孔II(2-3)，每个伸缩滑腔(1-3)内均滑动连接有连接腔Ⅱ(2-1)，多个挤压弹簧(1-4)位于多个连接腔Ⅱ(2-1)和连接腔Ⅰ(1-1)之间。

4.根据权利要求3所述的一种综合管廊巡检机器人自动行走机构，其特征在于：所述的动力传递装置(3)包括固定架I(3-1)、电动机I(3-2)和锥齿轮I(3-3)，固定架I(3-1)上固定连接有电动机I(3-2)，电动机I(3-2)的输出轴上固定连接有锥齿轮I(3-3)，每个连接腔Ⅱ(2-1)内部的外端均固定连接有固定架I(3-1)。

5.根据权利要求4所述的一种综合管廊巡检机器人自动行走机构，其特征在于：所述的管廊滚轮构件(4)包括连接轴(4-1)、锥齿轮II(4-2)、滚轮(4-3)和橡胶圈(4-4)，连接轴(4-1)上固定连接有锥齿轮II(4-2)，连接轴(4-1)的两端均固定连接有滚轮(4-3)，两个滚轮(4-3)的外端均固定连接有橡胶圈(4-4)，每组轴承座(2-2)上均转动连接有连接轴(4-1)，多个锥齿轮II(4-2) 分别与多个锥齿轮I(3-3)啮合传动连接。

6.根据权利要求2所述的一种综合管廊巡检机器人自动行走机构，其特征在于：所述的可视监控装置(5)包括固定架II(5-1)、电动机II(5-2)、连接转板(5-3)和摄像头(5-4)，固定架II(5-1)固定连接在连接腔Ⅰ(1-1)内，固定架II(5-1)上固定连接有电动机II(5-2)，电动机II(5-2)的输出轴上固定连接有连接转板(5-3)，连接转板(5-3)上固定连接有两个摄像头(5-4)。

7.根据权利要求6所述的一种综合管廊巡检机器人自动行走机构，其特征在于：所述的蓄电池构件(6)包括固定架III(6-1)和蓄电池(6-2)，固定架III(6-1)固定连接在连接腔Ⅰ(1-1)内，固定架III(6-1)内固定连接有蓄电池(6-2)，蓄电池(6-2)与多个电动机I(3-2)、电动机II(5-2)和两个摄像头(5-4)通过导线连接，导线穿过多个穿线孔I(1-2)和多个穿线孔II(2-3)。

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