CN112610803A - 地下管道检测机器人 - Google Patents

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翁鹏飞
王毫
关园园
聂小芳
王丹阳
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Abstract

本发明涉及地下管道技术领域，更具体的说是地下管道检测机器人，包括移动承载腔构件、连接铰接装置、伸缩承载腿装置、移动滚轮构件、检测承载板装置、管道检测装置、调整动力装置、打磨动力构件和伸缩打磨装置，连接铰接装置的两端分别与两个移动承载腔构件固定连接，两个移动承载腔构件上均固定连接有多个伸缩承载腿装置，多个伸缩承载腿装置的外端均固定连接有移动滚轮构件，移动承载腔构件上固定连接有检测承载板装置，检测承载板装置上铰接连接有管道检测装置，检测承载板装置上固定连接有调整动力装置，调整动力装置与管道检测装置传动连接，移动承载腔构件上固定连接有打磨动力构件，本装置实现对弯形的地下管道进行检测。

Description

地下管道检测机器人
技术领域
本发明涉及地下管道技术领域，更具体的说是地下管道检测机器人。
背景技术
地下管道是敷设在地下用于输送液体、气体或松散固体的管道。中国古代早已采用陶土烧制的地下排水管道。明朝建都北京，大量采用砖和条石砌筑地下排水管道。现代的地下管道种类繁多，有圆形、椭圆形、半椭圆形、多圆心形、卵形、矩形、马蹄形等各种断面形式，采用钢、铸铁、混凝土、钢筋混凝土、预应力混凝土、砖、石、石棉水泥、陶土、塑料、玻璃钢等材料建造。对圆形的地下管道检测时需要机器进到管道内进行检测，而现有的机器人无法通过弯形管道进行检测，所以设计一种可对弯形的地下管道进行检测机器人尤为重要。
发明内容
本发明涉及地下管道技术领域，更具体的说是地下管道检测机器人，包括移动承载腔构件、连接铰接装置、伸缩承载腿装置、移动滚轮构件、检测承载板装置、管道检测装置、调整动力装置、除尘动力构件和伸缩除尘装置，本装置实现对弯形的地下管道进行检测。
地下管道检测机器人，包括移动承载腔构件、连接铰接装置、伸缩承载腿装置、移动滚轮构件、检测承载板装置、管道检测装置、调整动力装置、除尘动力构件和伸缩除尘装置，所述的移动承载腔构件设置有两个，所述的连接铰接装置的两端分别与两个移动承载腔构件固定连接，两个所述的移动承载腔构件上均固定连接有多个伸缩承载腿装置，多个所述的伸缩承载腿装置的外端均固定连接有移动滚轮构件，其中一个所述的移动承载腔构件上固定连接有检测承载板装置，所述的检测承载板装置上铰接连接有管道检测装置，所述的检测承载板装置上固定连接有调整动力装置，所述的调整动力装置与管道检测装置传动连接，另一个所述的移动承载腔构件上固定连接有除尘动力构件，所述的除尘动力构件上连接有多个伸缩除尘装置。
作为本技术方案的进一步优化，本发明地下管道检测机器人所述的移动承载腔构件包括检测空腔、固定插孔和端侧板，检测空腔上均匀设置有多个固定插孔，检测空腔的外端固定连接有端侧板，移动承载腔构件设置有两个，两个检测空腔内均固定连接有蓄电池组。
作为本技术方案的进一步优化，本发明地下管道检测机器人所述的连接铰接装置包括固接板I、铰接座、固接板II和铰接板，固接板I上固定连接有铰接座，固接板II上固定连接有铰接板，铰接座与铰接板通过铰接连接，固接板I和固接板II分别固定连接在两个检测空腔的内端。
作为本技术方案的进一步优化，本发明地下管道检测机器人所述的伸缩承载腿装置包括圆方滑腔、固定方条和挤压弹簧I，圆方滑腔内滑动连接有固定方条，圆方滑腔内固定连接有挤压弹簧I，挤压弹簧I的另一端与固定方条固定连接，所述的伸缩承载腿装置设置有多个，多个圆方滑腔分别固定连接在两组多个固定插孔内。
作为本技术方案的进一步优化，本发明地下管道检测机器人所述的移动滚轮构件包括车轮座、移动轮和电动机I，车轮座通过轴转动连接有移动轮，电动机I固定连接在车轮座上，电动机I的输出轴与移动轮固定连接的轴固定连接，所述的移动滚轮构件设置有多个，多个车轮座分别固定连接在多个固定方条的外端，多个电动机I分别与两个检测空腔内的蓄电池组通过导线和开关连接。
作为本技术方案的进一步优化，本发明地下管道检测机器人所述的检测承载板装置包括电动机II、承载转板和轴承座，电动机II固定连接在位于前端的端侧板的内端，电动机II的输出轴与该端侧板转动连接并伸出，电动机II输出轴的外端固定连接有承载转板，承载转板上固定连接有轴承座。
作为本技术方案的进一步优化，本发明地下管道检测机器人所述的管道检测装置包括承托固板、涡轮条、摄像头和照明灯，承托固板的内端固定连接有涡轮条，涡轮条的内端为圆角设置，圆角处为蜗轮结构，承托固板的外端固定连接有摄像头，承托固板外端的四角处均固定连接有照明灯，涡轮条与轴承座转动连接，摄像头和四个照明灯均与同侧的检测空腔内蓄电池组通过导线和开关连接。
作为本技术方案的进一步优化，本发明地下管道检测机器人所述的调整动力装置包括转接板、联动轴、传动蜗杆和电动机III，所述的转接板设置有两个，两个转接板分别固定连接在轴承座的两端，联动轴的两端分别与两个转接板转动连接，联动轴上固定连接有传动蜗杆，传动蜗杆与涡轮条传动连接，电动机III的输出轴与联动轴固定连接，电动机III固定连接在承载转板上，电动机III与同侧的检测空腔内蓄电池组通过导线和开关连接。
作为本技术方案的进一步优化，本发明地下管道检测机器人所述的除尘动力构件包括电动机IV、十字承载板和伸缩滑口，电动机IV固定连接在位于后端的端侧板的内端，电动机IV的输出轴与该端侧板转动连接并伸出，十字承载板上设置有多个伸缩滑口，电动机IV与同侧的检测空腔内蓄电池组通过导线和开关连接。
作为本技术方案的进一步优化，本发明地下管道检测机器人所述的伸缩除尘装置包括伸缩条、挤压弹簧II和除尘曲板，伸缩条的两端分别固定连接有挤压弹簧II和除尘曲板，所述的伸缩除尘装置设置有多个，多个伸缩条分别滑动连接在多个伸缩滑口内，多个挤压弹簧II分别固定连接在多个伸缩滑口内。
本发明地下管道检测机器人的有益效果为：
将本装置放置到地下管道内，多个移动轮均与管道内壁接触，启动多个电动机I带动移动轮进行转动，带动装置在管道内进行移动，当装置遇到弯处时，利用铰接座和铰接板可实现两个检测空腔的转动，最终两个检测空腔均可从弯处通过，利用摄像头可对管道的内壁进行拍摄检测，启动电动机IV带动多个除尘曲板进行转动，移动并转动的多个除尘曲板可对管道内壁进行除尘，再对管道进行检测的同时还可对管道的内壁进行除尘，一举两得。
附图说明
下面结合附图和具体实施方法对本发明做进一步详细的说明。
在本发明的描述中,需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”和“竖着”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确固定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接可以是直接连接，亦可以是通过中间媒介间接连接，可以是两个部件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
此外，在本发明的描述中,除非另有说明，“多个”、“多组”、“多根”的含义是两个或两个以上。
图1为本发明地下管道检测机器人结构示意图；
图2为地下管道检测机器人另一面结构示意图；
图3为移动承载腔构件结构示意图；
图4为连接铰接装置结构示意图；
图5为伸缩承载腿装置结构示意图；
图6为伸缩承载腿装置截面剖面结构示意图；
图7为移动滚轮构件结构示意图；
图8为检测承载板装置结构示意图；
图9为管道检测装置结构示意图；
图10为调整动力装置结构示意图；
图11为除尘动力构件结构示意图；
图12为伸缩除尘装置结构示意图。
图中：移动承载腔构件1；检测空腔1-1；固定插孔1-2；端侧板1-3；连接铰接装置2；固接板I2-1；铰接座2-2；固接板II2-3；铰接板2-4；伸缩承载腿装置3；圆方滑腔3-1；固定方条3-2；挤压弹簧I3-3；移动滚轮构件4；车轮座4-1；移动轮4-2；电动机I4-3；检测承载板装置5；电动机II5-1；承载转板5-2；轴承座5-3；管道检测装置6；承托固板6-1；涡轮条6-2；摄像头6-3；照明灯6-4；调整动力装置7；转接板7-1；联动轴7-2；传动蜗杆7-3；电动机III7-4；除尘动力构件8；电动机IV8-1；十字承载板8-2；伸缩滑口8-3；伸缩除尘装置9；伸缩条9-1；挤压弹簧II9-2；除尘曲板9-3。
具体实施方式
具体实施方式一：
下面结合图1-12说明本实施方式，本发明涉及地下管道技术领域，更具体的说是地下管道检测机器人，包括移动承载腔构件1、连接铰接装置2、伸缩承载腿装置3、移动滚轮构件4、检测承载板装置5、管道检测装置6、调整动力装置7、除尘动力构件8和伸缩除尘装置9，将本装置放置到地下管道内，多个移动轮4-2均与管道内壁接触，启动多个电动机I4-3带动移动轮4-2进行转动，带动装置在管道内进行移动，当装置遇到弯处时，利用铰接座2-2和铰接板2-4可实现两个检测空腔1-1的转动，最终两个检测空腔1-1均可从弯处通过，利用摄像头6-3可对管道的内壁进行拍摄检测，启动电动机IV8-1带动多个除尘曲板9-3进行转动，移动并转动的多个除尘曲板9-3可对管道内壁进行除尘，再对管道进行检测的同时还可对管道的内壁进行除尘，一举两得；
地下管道检测机器人，包括移动承载腔构件1、连接铰接装置2、伸缩承载腿装置3、移动滚轮构件4、检测承载板装置5、管道检测装置6、调整动力装置7、除尘动力构件8和伸缩除尘装置9，所述的移动承载腔构件1设置有两个，所述的连接铰接装置2的两端分别与两个移动承载腔构件1固定连接，两个所述的移动承载腔构件1上均固定连接有多个伸缩承载腿装置3，多个所述的伸缩承载腿装置3的外端均固定连接有移动滚轮构件4，其中一个所述的移动承载腔构件1上固定连接有检测承载板装置5，所述的检测承载板装置5上铰接连接有管道检测装置6，所述的检测承载板装置5上固定连接有调整动力装置7，所述的调整动力装置7与管道检测装置6传动连接，另一个所述的移动承载腔构件1上固定连接有除尘动力构件8，所述的除尘动力构件8上连接有多个伸缩除尘装置9。
具体实施方式二：
下面结合图1-12说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明所述的移动承载腔构件1包括检测空腔1-1、固定插孔1-2和端侧板1-3，检测空腔1-1起到承载连接的作用，检测空腔1-1上均匀设置有多个固定插孔1-2，多个固定插孔1-2可为多个圆方滑腔3-1提供固定的空间，检测空腔1-1的外端固定连接有端侧板1-3，端侧板1-3起到承载固定的空间，移动承载腔构件1设置有两个，通过两个检测空腔1-1之间的配合连接实现装置的转动，确保装置能够通过管道的弯处，实现对弯形管道的检测，两个检测空腔1-1内均固定连接有蓄电池组，两个蓄电池组均可拆卸，并可进行充电循环使用。
具体实施方式三：
下面结合图1-12说明本实施方式，本实施方式对实施方式二作进一步说明，所述的连接铰接装置2包括固接板I2-1、铰接座2-2、固接板II2-3和铰接板2-4，固接板I2-1上固定连接有铰接座2-2，固接板II2-3上固定连接有铰接板2-4，铰接座2-2与铰接板2-4通过铰接连接，固接板I2-1和固接板II2-3分别固定连接在两个检测空腔1-1的内端，当装置遇到弯形管道时，两个检测空腔1-1需要出现一定的角度，利用铰接座2-2与铰接板2-4的铰接连接来实现两个检测空腔1-1之间的转动，最终两个检测空腔1-1之间会存在角度，这样本装置即可通过弯形管道，实现对弯形管道的检测。
具体实施方式四：
下面结合图1-12说明本实施方式，本实施方式对实施方式三作进一步说明所述的伸缩承载腿装置3包括圆方滑腔3-1、固定方条3-2和挤压弹簧I3-3，圆方滑腔3-1可为固定方条3-2提供滑动的空间并对其进行限位，让固定方条3-2只能伸缩，固定方条3-2处于位置不同，应用到管道的直径也会不同，圆方滑腔3-1内滑动连接有固定方条3-2，圆方滑腔3-1内固定连接有挤压弹簧I3-3，挤压弹簧I3-3的另一端与固定方条3-2固定连接，利用挤压弹簧I3-3产生的挤压力作用到固定方条3-2上，这样可确保移动轮4-2时刻与管道内壁接触，并且挤压弹簧I3-3具有弹性，固定方条3-2伸出的长度可进行自调，实现本装置对不同管径的管道进行检测，所述的伸缩承载腿装置3设置有多个，多个圆方滑腔3-1分别固定连接在两组多个固定插孔1-2内。
具体实施方式五：
下面结合图1-12说明本实施方式，本实施方式对实施方式四作进一步说明所述的移动滚轮构件4包括车轮座4-1、移动轮4-2和电动机I4-3，车轮座4-1可为移动轮4-2提供转动的空间，车轮座4-1通过轴转动连接有移动轮4-2，让移动轮4-2时刻与管内壁接触，确保装置的平衡，电动机I4-3固定连接在车轮座4-1上，电动机I4-3的输出轴与移动轮4-2固定连接的轴固定连接，电动机I4-3可带动移动轮4-2进行转动，当移动轮4-2转动时可为装置移动提供动力，确保装置能够在管道内进行移动，实现对长管道的检测，所述的移动滚轮构件4设置有多个，多个车轮座4-1分别固定连接在多个固定方条3-2的外端，多个电动机I4-3分别与两个检测空腔1-1内的蓄电池组通过导线和开关连接，设置有多个移动轮4-2后，可让装置在管内更加平稳，不会发生晃动，实现装置的平稳移动对长管道进行检测。
具体实施方式六：
下面结合图1-12说明本实施方式，本实施方式对实施方式五作进一步说明所述的检测承载板装置5包括电动机II5-1、承载转板5-2和轴承座5-3，电动机II5-1固定连接在位于前端的端侧板1-3的内端，电动机II5-1的输出轴与该端侧板1-3转动连接并伸出，电动机II5-1可带动承载转板5-2进行转动，电动机II5-1输出轴的外端固定连接有承载转板5-2，承载转板5-2起到承载连接的作用，可带动摄像头6-3进行转动，实现对管内壁全方位的检测，承载转板5-2上固定连接有轴承座5-3，承载转板5-2可为涡轮条6-2提供转动的空间，只有涡轮条6-2能够转动，才能实现调整摄像头6-3下倾的角度，只有摄像头6-3的周向角度和下倾的角度均可改变时才可实现对管道内壁进行四周无死角的检测。
具体实施方式七：
下面结合图1-12说明本实施方式，本实施方式对实施方式五作进一步说明所述的管道检测装置6包括承托固板6-1、涡轮条6-2、摄像头6-3和照明灯6-4，承托固板6-1起到承载连接的作用，可带动摄像头6-3进行周向转动和下倾调整，承托固板6-1的内端固定连接有涡轮条6-2，利用涡轮条6-2的转动来调整摄像头6-3下倾的角度，确保可对管内实行无死角检测，涡轮条6-2的内端为圆角设置，圆角处为蜗轮结构，承托固板6-1的外端固定连接有摄像头6-3，利用摄像头6-3对管道内壁进行拍摄检测，承托固板6-1外端的四角处均固定连接有照明灯6-4，利用四个照明灯6-4产生的光亮将漆黑的管内照亮，这样摄像头6-3清楚的拍摄出的管内壁情况，涡轮条6-2通过轴与轴承座5-3转动连接，摄像头6-3和四个照明灯6-4均与同侧的检测空腔1-1内蓄电池组通过导线和开关连接。
具体实施方式八：
下面结合图1-12说明本实施方式，本实施方式对实施方式六作进一步说明：所述的调整动力装置7包括转接板7-1、联动轴7-2、传动蜗杆7-3和电动机III7-4，所述的转接板7-1设置有两个，两个转接板7-1可为联动轴7-2提供转动的空间，两个转接板7-1分别固定连接在轴承座5-3的两端，联动轴7-2的两端分别与两个转接板7-1转动连接，联动轴7-2可带动传动蜗杆7-3进行转动，联动轴7-2上固定连接有传动蜗杆7-3，转动的传动蜗杆7-3可带动涡轮条6-2进行转动，从而实现摄像头6-3下倾角度的改变，并且蜗轮蜗杆自带自锁功能，确保摄像头6-3可悬停到任意角度，传动蜗杆7-3与涡轮条6-2传动连接，电动机III7-4的输出轴与联动轴7-2固定连接，利用电动机III7-4带动联动轴7-2进行转动，电动机III7-4固定连接在承载转板5-2上，电动机III7-4与同侧的检测空腔1-1内蓄电池组通过导线和开关连接。
具体实施方式九：
下面结合图1-12说明本实施方式，本实施方式对实施方式二作进一步说明所述的除尘动力构件8包括电动机IV8-1、十字承载板8-2和伸缩滑口8-3，电动机IV8-1固定连接在位于后端的端侧板1-3的内端，电动机IV8-1的输出轴与该端侧板1-3转动连接并伸出，电动机IV8-1可带动十字承载板8-2进行转动，十字承载板8-2上设置有多个伸缩滑口8-3，多个伸缩滑口8-3可为多个伸缩条9-1提供滑动的空间，确保伸缩条9-1具有一定的伸缩性，电动机IV8-1与同侧的检测空腔1-1内蓄电池组通过导线和开关连接。
具体实施方式十：
下面结合图1-12说明本实施方式，本实施方式对实施方式九作进一步说明所述的伸缩除尘装置9包括伸缩条9-1、挤压弹簧II9-2和除尘曲板9-3，伸缩条9-1的两端分别固定连接有挤压弹簧II9-2和除尘曲板9-3，除尘曲板9-3的外表面设置有除尘凸起，方便将管内壁上的杂质清理掉，所述的伸缩除尘装置9设置有多个，多个伸缩条9-1分别滑动连接在多个伸缩滑口8-3内，多个挤压弹簧II9-2分别固定连接在多个伸缩滑口8-3内，利用挤压弹簧II9-2产生的挤压力作用到伸缩条9-1上，从而产生向外力，确保除尘曲板9-3与管内壁接触，这样当多个除尘曲板9-3在管内边转动边移动时，可对管内壁进行除尘清理，将管内壁上的杂质清理掉，清理完杂质后管道的传输性会变得更好。
本发明地下管道检测机器人的工作原理：
将本装置放置到地下管道内，利用挤压弹簧I3-3产生的挤压力作用到固定方条3-2上带动车轮座4-1向外移动，这样可确保移动轮4-2时刻与管道内壁接触，并且挤压弹簧I3-3具有弹性，固定方条3-2伸出的长度可进行自调，实现本装置对不同管径的管道进行检测，利用挤压弹簧II9-2产生的挤压力作用到伸缩条9-1上，从而产生向外力，确保除尘曲板9-3与管内壁接触，启动多个电动机I4-3带动多个移动轮4-2进行转动，当多个移动轮4-2转动时可带动本装置会在管内移动，实现对管道的检测，启动电动机III7-4带动多个除尘曲板9-3进行转动，当多个除尘曲板9-3在管内边转动边移动时，可对管内壁进行除尘清理，将管内壁上的杂质清理掉，清理完杂质后管道的传输性会变得更好，本装置在管道内进行移动时可能会遇到弯处，利用铰接座2-2和铰接板2-4可实现两个检测空腔1-1的转动，最终两个检测空腔1-1均可从弯处通过，利用摄像头6-3可对管道的内壁进行拍摄检测，并且利用电动机II5-1可调整摄像头6-3周向的角度，启动电动机III7-4通过传动蜗杆7-3与涡轮条6-2传动连接可调整摄像头6-3下倾的角度，只有摄像头6-3的周向角度和下倾的角度均可改变时才可实现对管道内壁进行四周无死角的检测，本装置再对管道进行检测的同时还可对管道的内壁进行除尘，减小检测的成本，一举两得。
当然，上述说明并非对本发明的限制，本发明也不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.地下管道检测机器人，包括移动承载腔构件(1)、连接铰接装置(2)、伸缩承载腿装置(3)、移动滚轮构件(4)、检测承载板装置(5)、管道检测装置(6)、调整动力装置(7)、除尘动力构件(8)和伸缩除尘装置(9)，其特征在于：所述的移动承载腔构件(1)设置有两个，所述的连接铰接装置(2)的两端分别与两个移动承载腔构件(1)固定连接，两个所述的移动承载腔构件(1)上均固定连接有多个伸缩承载腿装置(3)，多个所述的伸缩承载腿装置(3)的外端均固定连接有移动滚轮构件(4)，其中一个所述的移动承载腔构件(1)上固定连接有检测承载板装置(5)，所述的检测承载板装置(5)上铰接连接有管道检测装置(6)，所述的检测承载板装置(5)上固定连接有调整动力装置(7)，所述的调整动力装置(7)与管道检测装置(6)传动连接，另一个所述的移动承载腔构件(1)上固定连接有除尘动力构件(8)，所述的除尘动力构件(8)上连接有多个伸缩除尘装置(9)。
2.根据权利要求1所述的地下管道检测机器人，其特征在于：所述的移动承载腔构件(1)包括检测空腔(1-1)、固定插孔(1-2)和端侧板(1-3)，检测空腔(1-1)上均匀设置有多个固定插孔(1-2)，检测空腔(1-1)的外端固定连接有端侧板(1-3)，移动承载腔构件(1)设置有两个，两个检测空腔(1-1)内均固定连接有蓄电池组。
3.根据权利要求2所述的地下管道检测机器人，其特征在于：所述的连接铰接装置(2)包括固接板I(2-1)、铰接座(2-2)、固接板II(2-3)和铰接板(2-4)，固接板I(2-1)上固定连接有铰接座(2-2)，固接板II(2-3)上固定连接有铰接板(2-4)，铰接座(2-2)与铰接板(2-4)通过铰接连接，固接板I(2-1)和固接板II(2-3)分别固定连接在两个检测空腔(1-1)的内端。
4.根据权利要求3所述的地下管道检测机器人，其特征在于：所述的伸缩承载腿装置(3)包括圆方滑腔(3-1)、固定方条(3-2)和挤压弹簧I(3-3)，圆方滑腔(3-1)内滑动连接有固定方条(3-2)，圆方滑腔(3-1)内固定连接有挤压弹簧I(3-3)，挤压弹簧I(3-3)的另一端与固定方条(3-2)固定连接，所述的伸缩承载腿装置(3)设置有多个，多个圆方滑腔(3-1)分别固定连接在两组多个固定插孔(1-2)内。
5.根据权利要求4所述的地下管道检测机器人，其特征在于：所述的移动滚轮构件(4)包括车轮座(4-1)、移动轮(4-2)和电动机I(4-3)，车轮座(4-1)通过轴转动连接有移动轮(4-2)，电动机I(4-3)固定连接在车轮座(4-1)上，电动机I(4-3)的输出轴与移动轮(4-2)固定连接的轴固定连接，所述的移动滚轮构件(4)设置有多个，多个车轮座(4-1)分别固定连接在多个固定方条(3-2)的外端，多个电动机I(4-3)分别与两个检测空腔(1-1)内的蓄电池组通过导线和开关连接。
6.根据权利要求5所述的地下管道检测机器人，其特征在于：所述的检测承载板装置(5)包括电动机II(5-1)、承载转板(5-2)和轴承座(5-3)，电动机II(5-1)固定连接在位于前端的端侧板(1-3)的内端，电动机II(5-1)的输出轴与该端侧板(1-3)转动连接并伸出，电动机II(5-1)输出轴的外端固定连接有承载转板(5-2)，承载转板(5-2)上固定连接有轴承座(5-3)。
7.根据权利要求6所述的地下管道检测机器人，其特征在于：所述的管道检测装置(6)包括承托固板(6-1)、涡轮条(6-2)、摄像头(6-3)和照明灯(6-4)，承托固板(6-1)的内端固定连接有涡轮条(6-2)，涡轮条(6-2)的内端为蜗轮结构，承托固板(6-1)的外端固定连接有摄像头(6-3)，承托固板(6-1)外端的四角处均固定连接有照明灯(6-4)，涡轮条(6-2)与轴承座(5-3)转动连接，摄像头(6-3)和四个照明灯(6-4)均与同侧的检测空腔(1-1)内蓄电池组通过导线和开关连接。
8.根据权利要求7所述的地下管道检测机器人，其特征在于：所述的调整动力装置(7)包括转接板(7-1)、联动轴(7-2)、传动蜗杆(7-3)和电动机III(7-4)，所述的转接板(7-1)设置有两个，两个转接板(7-1)分别固定连接在轴承座(5-3)的两端，联动轴(7-2)的两端分别与两个转接板(7-1)转动连接，联动轴(7-2)上固定连接有传动蜗杆(7-3)，传动蜗杆(7-3)与涡轮条(6-2)传动连接，电动机III(7-4)的输出轴与联动轴(7-2)固定连接，电动机III(7-4)固定连接在承载转板(5-2)上，电动机III(7-4)与同侧的检测空腔(1-1)内蓄电池组通过导线和开关连接。
9.根据权利要求8所述的地下管道检测机器人，其特征在于：所述的除尘动力构件(8)包括电动机IV(8-1)、十字承载板(8-2)和伸缩滑口(8-3)，电动机IV(8-1)固定连接在位于后端的端侧板(1-3)的内端，电动机IV(8-1)的输出轴与该端侧板(1-3)转动连接并伸出，十字承载板(8-2)上设置有多个伸缩滑口(8-3)，电动机IV(8-1)与同侧的检测空腔(1-1)内蓄电池组通过导线和开关连接。
10.根据权利要求9所述的地下管道检测机器人，其特征在于：所述的伸缩除尘装置(9)包括伸缩条(9-1)、挤压弹簧II(9-2)和除尘曲板(9-3)，伸缩条(9-1)的两端分别固定连接有挤压弹簧II(9-2)和除尘曲板(9-3)，所述的伸缩除尘装置(9)设置有多个，多个伸缩条(9-1)分别滑动连接在多个伸缩滑口(8-3)内，多个挤压弹簧II(9-2)分别固定连接在多个伸缩滑口(8-3)内。
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