CN211254352U - 一种机器人混合码垛夹具 - Google Patents

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李淼
闫琳
廖圣华
房小立
袁城
王熠
李晨
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Abstract

本实用新型涉及一种机器人混合码垛夹具,包括固定夹板、移动夹板、导轨和用于与机器人可拆卸连接的夹具连接器,导轨水平设置,固定夹板和移动夹板竖直并排设置在导轨的下方,固定夹板的上端与导轨的一端固定连接,移动夹板的上端与导轨滑动连接,并可定位,物料位于固定夹板和移动夹板之间;移动夹板沿导轨延伸方向水平滑动靠近或远离固定夹板,以固定住或松开待码垛的物料;夹具连接器沿与导轨延伸方向垂直的方向水平滑动的安装在导轨上,并可定位,其位于导轨的上方。本实用新型的有益效果是结构紧凑,可适用于各种物料的码垛,码垛效率高,且物料夹取的稳定性较佳,安全可靠。

Description

一种机器人混合码垛夹具
技术领域
本实用新型涉及工业机器人智能应用技术领域,具体涉及一种机器人混合码垛夹具。
背景技术
在自动化生产线中,机器人码垛通常为单品码垛,一个托盘上只码放一种尺寸的物料。目前,在拆零、分拣行业中,包裹大小不同,为节省空间,需要将不同尺寸的来料码放在一起,只能通过人工作业来完成,这样极大的降低了码垛的效率,同时也增加了劳动成本;另外,现有技术中的码垛夹具夹持物料的稳定性较差,存在一定的安全隐患。
实用新型内容
本实用新型所要解决的技术问题是提供一种机器人混合码垛夹具,旨在解决上述技术问题。
本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下:
一种机器人混合码垛夹具,包括固定夹板、移动夹板、导轨和用于与机器人可拆卸连接的夹具连接器,所述导轨水平设置,所述固定夹板和所述移动夹板竖直并排设置在所述导轨的下方,所述固定夹板的上端与所述导轨的一端固定连接,所述移动夹板的上端与所述导轨滑动连接,并可定位,物料位于所述固定夹板和所述移动夹板之间;所述移动夹板沿所述导轨延伸方向水平滑动靠近或远离所述固定夹板,以固定住或松开待码垛的物料;所述夹具连接器沿与所述导轨延伸方向垂直的方向水平滑动的安装在所述导轨上,并可定位,其位于所述导轨的上方。本实用新型的有益效果是:物料码垛过程中,第一,通过夹具连接器与机器人可拆卸连接;第二,机器人带动夹具移动至待码垛物料的上方,根据待码垛物料的长度尺寸沿与导轨延伸方向垂直的方向移动夹具连接器至设定位置,以便适用于不同长度尺寸的物料;第三,沿导轨延伸方向水平滑动移动夹板至夹紧物料即可;第四,通过机器人将物料送至设定位置进行码垛处理。本实用新型结构紧凑,可适用于各种物料的码垛,码垛效率高,省时省力。
在上述技术方案的基础上,本实用新型还可以做如下改进。
进一步,所述导轨上安装有同步带组件,所述同步带组件驱动所述移动夹板沿所述导轨延伸方向水平滑动。
采用上述进一步方案的有益效果是通过同步带组件实现移动夹板沿导轨延伸方向水平滑动,以便夹具物料,操作简便。
进一步,所述滑块上固定安装有夹紧气缸,所述夹紧气缸沿导轨延伸方向水平伸缩,其伸缩端与所述移动夹板的上端固定连接。
采用上述进一步方案的有益效果是通过同步带组件配合夹紧气缸实现移动夹板的移动,至其夹紧物料,缩短夹紧气缸的行程,即短程夹紧气缸即可实现物料的夹紧。
进一步,所述移动夹板上设有至少一组用于托住所述物料底部的托底机构。
采用上述进一步方案的有益效果是通过托底机构增加物料的稳定性,安全可靠。
进一步,所述托底机构包括托底气缸和L形的托底架,所述托底架可翻转的安装在所述移动夹板的下端,其上端与所述移动夹板的下端铰接,且其下端朝向所述固定夹板延伸;所述托底气缸固定安装在所述移动夹板背离所述固定夹板的一侧上,所述托底气缸沿竖直方向伸缩,其伸缩端竖直朝下并与所述托底架转动连接。
采用上述进一步方案的有益效果是通过托底气缸驱动托底架翻转至物料的底部,以托住物料,增加物料的稳定性,安全可靠。
进一步,所述托底气缸还通过线路连接有机械开关。
采用上述进一步方案的有益效果是通过机械开关判断托底架是否托住物料的底部,当托底架托住物料的底部时机械开关断开,托底气缸停止工作。
进一步,所述托底机构的数量为四组,四组所述托底机构均匀间隔安装在所述移动夹板上。
采用上述进一步方案的有益效果是四组托底机构均匀托住物料的底部,确保物料的稳定性。
进一步,所述夹具连接器包括水平设置的连接法兰,所述连接法兰沿与所述导轨延伸方向垂直的方向水平滑动的安装在所述导轨上,并可定位。
采用上述进一步方案的有益效果是结构简单,拆装方便,省时省力。
进一步,所述导轨上固定安装有变距气缸,所述变距气缸沿与所述导轨延伸方向垂直的方向伸缩,其伸缩端与所述连接法兰固定连接。
采用上述进一步方案的有益效果是通过变距气缸实现连接法兰沿与导轨延伸方向垂直的方向的滑动,自动化程度高,省时省力。
进一步,所述导轨上固定安装有底板,所述连接法兰位于所述底板的上方,所述连接法兰具有至少一个导向块,所述底板上设有至少一个与所述导向块配合的滑轨,所述导向块与所述滑轨滑动连接。
采用上述进一步方案的有益效果是连接法兰在移动过程中的稳定性较佳。
附图说明
图1为本实用新型的整体结构示意图;
图2为本实用新型中移动夹板的部分结构示意图;
图3为本实用新型中夹具连接器的结构示意图。
附图中,各标号所代表的部件列表如下:
1、固定夹板,2、移动夹板,3、导轨,4、滑块,5、夹紧气缸,6、托底气缸,7、托底架,8、连接法兰,9、变距气缸,10、底板,11、导向块,12、滑轨。
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型的原理和特征进行描述,所举实例只用于解释本实用新型,并非用于限定本实用新型的范围。
如图1至图3所示,本实用新型提供一种机器人混合码垛夹具,包括固定夹板1、移动夹板2、导轨3和用于与机器人可拆卸连接的夹具连接器,导轨3水平设置,固定夹板1和移动夹板2竖直并排设置在导轨3的下方,固定夹板1的上端通过本领域技术人员所能想到的方式与导轨3的一端固定连接,例如螺栓,此时固定夹板1的上端上和导轨3的一端上分别设有与螺栓配合的螺孔;移动夹板2的上端与导轨3滑动连接,并可定位,物料位于固定夹板1和移动夹板2之间;移动夹板2沿导轨3延伸方向水平滑动靠近或远离固定夹板1,以固定住或松开待码垛的物料,以便适用于不同种类的物料。夹具连接器沿与导轨3延伸方向垂直的方向水平滑动的安装在导轨3上,并可定位,其位于导轨3的上方。物料码垛过程中,第一,通过夹具连接器与机器人可拆卸连接;第二,机器人带动夹具移动至待码垛物料的上方,根据待码垛物料的长度尺寸沿与导轨3延伸方向垂直的方向水平滑动夹具连接器至设定位置,以便适用于不同长度尺寸的物料;第三,沿导轨3延伸方向水平滑动移动夹板2至夹紧物料即可;第四,通过机器人将物料送至设定位置进行码垛处理。本实用新型结构紧凑,可适用于各种物料的码垛,码垛效率高,省时省力。
实施例1
在上述结构的基础上,本实施例中,导轨3上安装有同步带组件,移动夹板2的上端与同步带组件中的滑块4连接,同步带组件驱动移动夹板2沿导轨3延伸方向水平滑动。通过同步带组件实现移动夹板2沿导轨3延伸方向水平滑动,以便夹具物料,操作简便。
上述同步带组件包括同步带、电机和两个同步带轮,两个同步带轮可转动的安装在导轨3的两端,每个同步带轮的中心轴的两端与导轨3对应端的两侧转动连接;电机通过螺栓固定安装在导轨3的一端上,其驱动端与其中一个同步带轮中心轴的一端焊接在一起;同步带轮水平安装在导轨3上,滑块4固定套设在同步带上,并位于导轨3的下方,滑块4上设有供同步带穿过的通道;移动夹板2与滑块4连接。
实施例2
在实施例一的基础上,本实施例中,滑块4上通过螺栓固定安装有夹紧气缸5,夹紧气缸5的壳体上和滑块4上分别设有与螺栓配合的螺孔;夹紧气缸5沿导轨3延伸方向水平伸缩,其伸缩端与移动夹板2的上端固定连接,焊接或螺栓连接。通过同步带组件配合夹紧气缸5实现移动夹板2的移动,至其夹紧物料,缩短夹紧气缸5的行程,即短程夹紧气缸5即可实现物料的夹紧。
实施例3
在上述结构的基础上,本实施例中,移动夹板2上设有至少一组用于托住物料底部的托底机构,通过托底机构增加物料的稳定性,安全可靠。
为了避免托底机构影响物料的夹紧,托底机构优先设置在移动夹板2背离固定夹板1的一侧上。
实施例4
在实施例三的基础上,本实施例中,托底机构包括托底气缸6和L形的托底架7,托底架7可翻转的安装在移动夹板2的下端,其上端通过铰链与移动夹板2的下端铰接,且其下端朝向固定夹板1延伸;托底气缸6通过螺栓固定安装在移动夹板2背离固定夹板1的一侧上,托底气缸6的壳体上和移动夹板2上分别设有与螺栓配合的螺孔;移动夹板2的对应侧上设有与托底气缸6配合的凹槽,节省空间;托底气缸6沿竖直方向伸缩,其伸缩端竖直朝下并与托底架7转动连接,通过铰链铰接或通过转轴转动连接。通过托底气缸6驱动托底架7翻转至物料的底部,以托住物料,增加物料的稳定性,安全可靠。
优选地,本实施例中,托底气缸6还通过线路连接有机械开关,机械开关采用现有技术,并通过本领域技术人员所能想到的方式固定安装在移动夹板2上。通过机械开关判断托底架7是否托住物料的底部,当托底架7托住物料的底部时,机械开关断开,托底气缸6停止工作。
优选地,本实施例中,托底机构的数量为四组,四组托底机构
沿与导轨3延伸方向垂直的方向均匀间隔安装在移动夹板2背离固定夹板1的一侧上,四组托底机构均匀托住物料的底部,确保物料的稳定性。
实施例5
在上述结构的基础上,本实施例中,夹具连接器包括水平设置的连接法兰8,连接法兰8沿与导轨3延伸方向垂直的方向水平滑动的安装在导轨3上,并可定位,结构简单,拆装方便,省时省力。
实施例6
在实施例五的基础上,本实施例中,导轨3上通过螺栓固定安装有底板10,连接法兰8位于底板10的上方,连接法兰8具有至少一个导向块11,导向块11与连接法兰8一体成型,结构简单;底板10上设有至少一个与导向块11配合的滑轨12,导向块11与滑轨12滑动连接,滑轨12与底板10一体成型,结构简单。通过导向块11和滑轨12配合增加连接法兰8在移动过程中的稳定性。
实施例7
在实施例六的基础上,本实施例中,导轨3上固定安装有变距气缸9,变距气缸9优先通过螺栓固定安装在底板10上,变距气缸9的壳体上和底板10上分别设有与螺栓配合的螺孔;变距气缸9沿与,导轨3延伸方向垂直的方向水平伸缩,其伸缩端与连接法兰8固定连接(焊接),通过变距气缸9实现连接法兰8沿与导轨3延伸方向垂直的方向的滑动,自动化程度高,省时省力。
本实用新型还包括分别通过线路与上述各个电子部件连接的控制器。
本实用新型的工作原理如下:
物料码垛过程中,第一,通过连接法兰8与机器人固定连接;第二,机器人带动夹具移动至待码垛物料的上方,根据待码垛物料的长度尺寸通过变距气缸9驱动连接法兰8沿与导轨2延伸方向垂直的方向水平滑动至至设定位置,以便适用于待码垛的物料尺寸;第三,通过同步带组件驱动移动夹板2沿导轨3延伸方向水平滑动至设定位置;第四,多个托底气缸6同步驱动多个托底架7翻转,至托住物料的底部;第五,通过夹紧气缸5驱动移动夹板2沿沿导轨3延伸方向水平滑动,至夹紧物料;第六,通过机器人将物料送至设定位置进行码垛处理。
需要说明的是,本实用新型所涉及到的所有的电机(型号YE-2)、气缸(型号SC60)和机械开关(型号YBLX-ME-8108)均采用现有技术,并且上述各个部件与控制器(型号TC-SCR)电连接,控制器与各个部件之间的控制电路为现有技术。
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例,并不用以限制本实用新型,凡在本实用新型的精神和原则之内,所作的任何修改、等同替换、改进等,均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种机器人混合码垛夹具,其特征在于:包括固定夹板(1)、移动夹板(2)、导轨(3)和用于与机器人可拆卸连接的夹具连接器,所述导轨(3)水平设置,所述固定夹板(1)和所述移动夹板(2)竖直并排设置在所述导轨(3)的下方,所述固定夹板(1)的上端与所述导轨(3)的一端固定连接,所述移动夹板(2)的上端与所述导轨(3)滑动连接,并可定位,物料位于所述固定夹板(1)和所述移动夹板(2)之间;所述移动夹板(2)沿所述导轨(3)延伸方向水平滑动靠近或远离所述固定夹板(1),以固定住或松开待码垛的物料;所述夹具连接器沿与所述导轨(3)延伸方向垂直的方向水平滑动的安装在所述导轨(3)上,并可定位,其位于所述导轨(3)的上方。
2.根据权利要求1所述的机器人混合码垛夹具,其特征在于:所述导轨(3)上安装有同步带组件,所述移动夹板(2)的上端与所述同步带组件中的滑块(4)固定连接,所述同步带组件驱动所述移动夹板(2)沿所述导轨(3)延伸方向水平滑动。
3.根据权利要求2所述的机器人混合码垛夹具,其特征在于:所述滑块(4)上固定安装有夹紧气缸(5),所述夹紧气缸(5)沿所述导轨(3)延伸方向水平伸缩,其伸缩端与所述移动夹板(2)的上端固定连接。
4.根据权利要求1所述的机器人混合码垛夹具,其特征在于:所述移动夹板(2)上设有至少一组用于托住所述物料底部的托底机构。
5.根据权利要求4所述的机器人混合码垛夹具,其特征在于:所述托底机构包括托底气缸(6)和L形的托底架(7),所述托底架(7)可翻转的安装在所述移动夹板(2)的下端,其上端与所述移动夹板(2)的下端铰接,且其下端朝向所述固定夹板(1)延伸;所述托底气缸(6)固定安装在所述移动夹板(2)背离所述固定夹板(1)的一侧上,所述托底气缸(6)沿竖直方向伸缩,其伸缩端竖直朝下并与所述托底架(7)转动连接。
6.根据权利要求5所述的机器人混合码垛夹具,其特征在于:所述托底气缸(6)还通过线路连接有机械开关。
7.根据权利要求4所述的机器人混合码垛夹具,其特征在于:所述托底机构的数量为四组,四组所述托底机构均匀间隔的安装在所述移动夹板(2)上。
8.根据权利要求1-7任一项所述的机器人混合码垛夹具,其特征在于:所述夹具连接器包括水平设置的连接法兰(8),所述连接法兰(8)沿与所述导轨(3)延伸方向垂直的方向水平滑动的安装在所述导轨(3)上,并可定位。
9.根据权利要求8所述的机器人混合码垛夹具,其特征在于:所述导轨(3)上固定安装有变距气缸(9),所述变距气缸(9)沿与所述导轨(3)延伸方向垂直的方向伸缩,其伸缩端与所述连接法兰(8)固定连接。
10.根据权利要求8所述的机器人混合码垛夹具,其特征在于:所述导轨(3)上固定安装有底板(10),所述连接法兰(8)位于所述底板(10)的上方,所述连接法兰(8)具有至少一个导向块(11),所述底板(10)上设有至少一个与所述导向块(11)配合的滑轨(12),所述导向块(11)与所述滑轨(12)滑动连接。
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CN112643699A (zh) * 2020-11-26 2021-04-13 珠海格力智能装备有限公司 夹具及具有其的机器人

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