CN211250077U - 一种机器人双工位夹爪 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机器人双工位夹爪，包括滑动轨道、滑块、连接柱、夹爪A和夹爪B，所述滑动轨道为椭圆形滑动轨道，所述滑动轨道的纵向截面为工字型，所述滑动轨道为滚动导轨，所述滑块为滚珠滑块，所述滑块位于所述滑动轨道上，所述连接柱固定在所述滑块的下端面，所述连接柱为圆柱体形状，所述滑块和所述连接柱的数量均为两个，所述夹爪A和所述夹爪B分别固定在两个所述连接柱的下端面，所述夹爪A与所述夹爪B相同，所述夹爪A包括夹爪放置盒、直线驱动电机、爪指AA和爪指AB。本申请装置设有双工位夹爪，使得机器人抓取工件的效率进一步提高。

Description

一种机器人双工位夹爪

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种机器人双工位夹爪。

背景技术

随着我国的经济发展，机器人在生产应用中变得越来越重要，能模仿人手和臂的某些功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。但是，现有机器人是一个标砖的装置，在抓取工件时，要设计合理的家具，这样机器人才能发挥其灵活性，实现自动化，可是现有机器人仅有一个工位进行工件的抓取，这样机器人夹爪需要来回进行循环工作，如果能将机器人的工位提高一个，将会使得机器人的抓取效率提高一倍，生产效益将会更高。

发明内容

鉴于现有技术中的上述缺陷或不足，期望提供一种机器人双工位夹爪。

根据本申请实施例提供的技术方案，一种机器人双工位夹爪，包括滑动轨道、滑块、连接柱、夹爪A和夹爪B，所述滑动轨道为椭圆形滑动轨道，所述滑动轨道的纵向截面为工字型，所述滑动轨道为滚动导轨，所述滑块为滚珠滑块，所述滑块位于所述滑动轨道上，所述连接柱固定在所述滑块的下端面，所述连接柱为圆柱体形状，所述滑块和所述连接柱的数量均为两个，所述夹爪A和所述夹爪B分别固定在两个所述连接柱的下端面，所述夹爪A与所述夹爪B相同，

所述夹爪A包括夹爪放置盒、直线驱动电机、爪指AA和爪指AB，

所述夹爪放置盒为长方体箱体，所述夹爪放置盒上设有电线通孔、长方形通孔，所述电线通孔位于所述夹爪放置盒的左端面，所述电线通孔为圆形通孔，所述长方形通孔位于所述夹爪放置盒的下端面，所述直线驱动电机固定在所述夹爪放置盒内的左端部位，

所述爪指AA的上端部位穿过所述长方形通孔与所述直线驱动电机的电机轴固定连接，所述爪指AB的上端面固定在所述夹爪放置盒的下端面，所述爪指AA位于所述夹爪放置盒的左端部位，所述爪指AB位于所述夹爪放置盒的右端部位。

本实用新型中，所述滑动轨道的上端面设有若干个安装孔。

本实用新型中，所述爪指AA的长度大于所述爪指AB的长度，所述爪指AA的宽度与所述爪指AB的宽度相同。

本实用新型中，所述长方形通孔的宽度大于所述爪指AA的宽度，所述长方形通孔的长度小于所述夹爪放置盒的长度。

本实用新型中，所述滑块、所述直线驱动电机均通过旋转插头连接控制装置。

本实用新型中，所述爪指AA包括承重块和夹取块，所述承重块位于所述夹爪放置盒内，所述夹取块位于所述夹爪放置盒的下端部位，所述爪指为一体式结构。

综上所述，本申请的有益效果：本申请装置设有双工位夹爪，使得机器人抓取工件的效率进一步提高。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本实用新型整体装置的立体结构示意图；

图2为本实用新型夹爪A的立体结构示意图；

图3为本实用新型夹爪A的剖面立体结构示意图；

图4为本实用新型夹爪放置盒的剖面立体结构示意图；

图5为本实用新型爪指AA的立体结构示意图。

图中标号：滑动轨道－1；滑块－2；连接柱－3；夹爪A－4；夹爪放置盒－4.1；电线通孔－4.1.1；长方形通孔－4.1.2；直线驱动电机－4.2；爪指AA－4.3；爪指AB－4.4；夹爪B－5；承重块－4.3.1；夹取块－4.3.2。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

如图1所示，一种机器人双工位夹爪，包括滑动轨道1、滑块2、连接柱3、夹爪A4和夹爪B5，所述滑动轨道1为椭圆形滑动轨道，所述滑动轨道1的纵向截面为工字型，所述滑动轨道1为滚动导轨，所述滑块2为滚珠滑块，所述滑块2位于所述滑动轨道1上，所述连接柱3固定在所述滑块2的下端面，所述连接柱3为圆柱体形状，所述滑块2和所述连接柱3的数量均为两个，所述夹爪A4和所述夹爪B5分别固定在两个所述连接柱3的下端面，所述夹爪A4与所述夹爪B5相同，所述滑动轨道1的上端面设有若干个安装孔。所述滑块2、所述直线驱动电机4.2均通过旋转插头连接控制装置。

如图2、图3和图4所示，所述夹爪A4包括夹爪放置盒4.1、直线驱动电机4.2、爪指AA4.3和爪指AB4.4，所述夹爪放置盒4.1为长方体箱体，所述夹爪放置盒4.1上设有电线通孔4.1.1、长方形通孔4.1.2，所述电线通孔4.1.1位于所述夹爪放置盒4.1的左端面，所述电线通孔4.1.1为圆形通孔，所述长方形通孔4.1.2位于所述夹爪放置盒4.1的下端面，所述直线驱动电机4.2固定在所述夹爪放置盒4.1内的左端部位，所述爪指AA4.3的上端部位穿过所述长方形通孔4.1.2与所述直线驱动电机4.2的电机轴固定连接，所述爪指AB4.4的上端面固定在所述夹爪放置盒4.1的下端面，所述爪指AA4.3位于所述夹爪放置盒4.1的左端部位，所述爪指AB4.4位于所述夹爪放置盒4.1的右端部位。所述爪指AA4.3的长度大于所述爪指AB4.4的长度，所述爪指AA4.3的宽度与所述爪指AB4.4的宽度相同。所述长方形通孔4.1.2的宽度大于所述爪指AA4.3的宽度，所述长方形通孔4.1.2的长度小于所述夹爪放置盒4.1的长度。

如图5所示，所述爪指AA4.3包括承重块4.3.1和夹取块4.3.2，所述承重块4.3.1位于所述夹爪放置盒4.1内，所述夹取块4.3.2位于所述夹爪放置盒4.1的下端部位，所述爪指4.3为一体式结构。

实施例1：所述连接柱3通过所述滑块2固定在所述滑动轨道1上，所述夹爪A4和所述夹爪B5分别固定在两个所述连接柱3的下端面，所述直线驱动电机4.2固定在所述夹爪放置盒4.1内的左端部位，所述爪指AA4.3的上端部位穿过所述长方形通孔4.1.2与所述直线驱动电机4.2的电机轴固定连接，所述爪指AB4.4的上端面固定在所述夹爪放置盒4.1的下端面。

实施例2：使用前，将本申请装置通过所述滑动轨道1上的安装孔安装在厂房屋顶，且安装时，需要将所述滑动轨道1的长轴与输送装置的输送方向水平，便于直接夹取。

使用时，将所述夹爪A4通过所述滑块2滑动输送带的上方，然后将所述爪指AA4.3和所述爪指AB4.4移动到工件的左端和右端，然后打开所述直线驱动电机4.2的开关，使得所述爪指AA4.3和所述爪指AB4.4的距离减少，夹住工件，然后使得所述滑块2继续向前移动，直至将工件移出输送带，随着所述滑动轨道1移动，将工件移动到远离输送带的一侧，然后放下。在所述夹爪A4夹取工件离开输送带时，所述夹爪B5将会进行下一个工件的夹取。这样，在所述夹爪A4移动并放下工件时，所述夹爪B5进行下一次的夹取工作，这样所述夹爪A4和所述夹爪B5交替工作，使得工作效率进一步的提高。

实施例3：本申请装置还可以在所述夹爪放置盒4.1内设有滑轨，所述爪指AA4.3的上端部位通过滑轮与滑轨连接，这样在抓取工件时，可以抓取重量较大的工件。

以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理等方案的说明。同时，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离所述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (6)

1.一种机器人双工位夹爪，其特征是：包括滑动轨道(1)、滑块(2)、连接柱(3)、夹爪A(4)和夹爪B(5)，所述滑动轨道(1)为椭圆形滑动轨道，所述滑动轨道(1)的纵向截面为工字型，所述滑动轨道(1)为滚动导轨，所述滑块(2)为滚珠滑块，所述滑块(2)位于所述滑动轨道(1)上，所述连接柱(3)固定在所述滑块(2)的下端面，所述连接柱(3)为圆柱体形状，所述滑块(2)和所述连接柱(3)的数量均为两个，所述夹爪A(4)和所述夹爪B(5)分别固定在两个所述连接柱(3)的下端面，所述夹爪A(4)与所述夹爪B(5)相同，

所述夹爪A(4)包括夹爪放置盒(4.1)、直线驱动电机(4.2)、爪指AA(4.3)和爪指AB(4.4)，

所述夹爪放置盒(4.1)为长方体箱体，所述夹爪放置盒(4.1)上设有电线通孔(4.1.1)、长方形通孔(4.1.2)，所述电线通孔(4.1.1)位于所述夹爪放置盒(4.1)的左端面，所述电线通孔(4.1.1)为圆形通孔，所述长方形通孔(4.1.2)位于所述夹爪放置盒(4.1)的下端面，所述直线驱动电机(4.2)固定在所述夹爪放置盒(4.1)内的左端部位，

所述爪指AA(4.3)的上端部位穿过所述长方形通孔(4.1.2)与所述直线驱动电机(4.2)的电机轴固定连接，所述爪指AB(4.4)的上端面固定在所述夹爪放置盒(4.1)的下端面，所述爪指AA(4.3)位于所述夹爪放置盒(4.1)的左端部位，所述爪指AB(4.4)位于所述夹爪放置盒(4.1)的右端部位。

2.根据权利要求1所述的一种机器人双工位夹爪，其特征是：所述滑动轨道(1)的上端面设有若干个安装孔。

3.根据权利要求1所述的一种机器人双工位夹爪，其特征是：所述爪指AA(4.3)的长度大于所述爪指AB(4.4)的长度，所述爪指AA(4.3)的宽度与所述爪指AB(4.4)的宽度相同。

4.根据权利要求1所述的一种机器人双工位夹爪，其特征是：所述长方形通孔(4.1.2)的宽度大于所述爪指AA(4.3)的宽度，所述长方形通孔(4.1.2)的长度小于所述夹爪放置盒(4.1)的长度。

5.根据权利要求1所述的一种机器人双工位夹爪，其特征是：所述滑块(2)、所述直线驱动电机(4.2)均通过旋转插头连接控制装置。

6.根据权利要求1所述的一种机器人双工位夹爪，其特征是：所述爪指AA(4.3)包括承重块(4.3.1)和夹取块(4.3.2)，所述承重块(4.3.1)位于所述夹爪放置盒(4.1)内，所述夹取块(4.3.2)位于所述夹爪放置盒(4.1)的下端部位，所述爪指AA (4.3)为一体式结构。

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