CN203566491U - 气缸去毛刺抛光自动化桁架式机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种气缸去毛刺抛光自动化桁架式机器人，包括双端面磨床、第一内圆磨床、第二内圆磨床及倒角机；其中用于连接上述处理设备的连接系统，其包括双端面磨床下料输送线、挫滑片槽机、第一内圆磨床上料机械手、内圆磨床上料输送线、第二内圆磨床上料机械手、第一寻位器、第一内圆磨床下料机械手、内圆磨床下料输送线、第二寻位器、第二内圆磨床下料机械手；该机器人可以在现有的处理系统中的双端面磨床、内圆磨床及倒角机间建立自动传送气缸工件并对气缸工件进行定位的连接系统，则可以提高处理过程的自动化水平，提高加工效率，减少人工费用，降低成本。

Description

气缸去毛刺抛光自动化桁架式机器人

技术领域

本实用新型涉及一种自动化设备，特别是涉及一种气缸去毛刺抛光自动化桁架式机器人。

背景技术

如图1及图2所示的气缸工件16，需要对上下两个端面、滑片槽162、内孔161及相关棱角进行去毛刺处理，所以需要在双端面磨床对气缸工件16的上下两个端面进行去毛刺，在内圆磨床上对内孔161进行去毛刺、人工在挫上对滑片槽162进行去毛刺，在倒角机上对相关棱角进行去毛刺，在气缸工件16上设有第一定位孔163及第二定位孔164。此外，由于在双端面磨床及倒角机处理一个气缸工件的周期内，内圆磨床可以处理两个气缸工件，所以需要一台双端面磨床、两台内圆磨床及一台倒角机配合进行去毛刺处理。对类似于气缸工件16需要进行多处去毛刺处理的气缸工件，现有的去毛刺处理系统是在一台双端面磨床、两台内圆磨床及一台倒角机间建立流水线并通过人工帮助进行去毛刺工作，此外，还需要人工对滑片槽进行去毛刺，整个过程需要大量的人工成本，使该去毛刺处理成本增加。

如果可以在现有的处理系统中的双端面磨床、内圆磨床及倒角机间建立自动传送气缸工件并对气缸工件进行定位的连接系统，则可以提高处理过程的自动化水平，提高加工效率，减少人工费用，降低成本。

发明内容

本实用新型的主要目的是提供一种能够对待去毛刺的气缸工件自动输送及定位的气缸去毛刺抛光自动化桁架式机器人。

为实现上述主要目的，本实用新型提供的气缸去毛刺抛光自动化桁架式机器人包括双端面磨床、第一内圆磨床、第二内圆磨床及倒角机；还包括连接上述双端面磨床、第一内圆磨床第二内圆磨床及倒角机的连接系统；该连接系统包括双端面磨床下料输送线、挫滑片槽机、第一内圆磨床上料机械手、内圆磨床上料输送线、第二内圆磨床上料机械手、第一寻位器、第一内圆磨床下料机械手、内圆磨床下料输送线、第二寻位器、第二内圆磨床下料机械手；沿气缸工件行进的方向，双端面磨床下料输送线的进料端连接双端面磨床的出料端，双端面磨床下料输送线的出料端连接第一内圆磨上料机械手的进料端，第一内圆磨床上料机械手的出料端连接第一内圆磨床的进料端及内圆磨床上料输送线的进料端，内圆磨床上料输送线的出料端连接第二内圆磨床上料机械手的进料端，第二内圆磨床上料机械手的出料端连接第二内圆磨床的进料端，第二内圆磨床的出料端连接第二寻位器的进料端，第二寻位器的出料端连接第二内圆磨床下料机械手的进料端，第一内圆磨床的出料端连接第一寻位器的进料端，第一寻位器的出料端连接第一内圆磨床下料机械手的进料端，第一内圆磨床下料机械手的出料端连接内圆磨床下料输送线的进料端，内圆磨床下料输送线的出料端连接第二内圆磨床下料机械手的进料端，第二内有磨床下料机械手的出料端连接所述倒角机的进料端；双端面磨床下料输送线上设有销钉，其中挫滑片槽机位于该双端面磨床下料输送线的中部；内圆磨床上料输送线及内圆磨床下料输送线上设有工装板，在该工装板上设有定位销。

由以上方案可见，由于在双端面磨床、第一内圆磨床、第二内圆磨床及倒角机之间设有连接系统，可以实现自动地对气缸工件进行去毛刺处理，降低对人工的需求，提高工作效率；由于在双端面磨床下料输送线上设有工装销钉，与放置于其上的气缸工件的定位孔进行配合实现对气缸工件上的滑片槽进行定位，便于挫滑片槽机对气缸工件上的滑片槽进行去毛刺处理；由于在内圆磨床上料输送线及内圆磨床下料输送线上设有拥有定位销钉的工装板，在输送过程中保持气缸工件不发生偏转，为后续处理提供已定位的气缸工件。

一个具体的方案为，该气缸去毛刺抛光自动化桁架式机器人的内圆磨床上料输送线包括上层输送链、下层输送链、第一上下移载输送机构及第二上下移载输送机构；其中下层输送链设于上层输送链的正下方；在沿所述工装板行进的方向上，第一上下移载输送机构连接上层输送链的进料端与下层输送链的出料端，第二上下移载输送机构连接上层输送链的出料端与下层输送链的进料端。

由以上方案可见，该气缸去毛刺抛光自动化桁架式机器人的内圆磨床上料输送线为由上层输送链、下层输送链、第一上下移载输送机构及第二上下移载输送机构构成的上下层回流式结构，使工装板在上面循环的运动，实现对气缸工件的传送，由于其为上下层回流式结构，可以节省横向空间，使整体结构紧凑，占地面积小。

具体的方案为，其中第一上下移载输送机构及第二上下移载输送机构由一升降平台与置于该升降平台上的一个主动滚筒及至少一个从动滚筒构成。

由以上方案可见，由于上下移载输送机构由一升降平台与置于该升降平台上的一个主动滚筒及至少一个从动滚筒构成，通过主动滚筒与从动滚筒的作用，使工装板移进与移出上下移载输送机构。

另一个具体的方案为，该气缸去毛刺抛光自动化桁架式机器人的内圆磨床下料输送线包括第一输送链、第二输送链、第一水平移载输送机构及第二水平移载输送机构；其中第一输送链并排地设于第二输送链的一侧；在沿所述工装板行进的方向上，第一水平移载输送机构连接第一输送链的进料端与第二输送链的出料端，第二水平移载输送机构连接第一输送链的出料端与第二输送链的进料端。

由以上方案可见，由于该气缸去毛刺抛光自动化桁架式机器人的内圆磨床下料输送线为第一输送链、第二输送链、第一水平移载输送机构及第二水平移载输送机构构成的单层回流式结构，可以节省纵向空间，节约输送线下空间，实现周转车和人能从输送线下面通过。

具体的方案为，其中第一水平移载输送机构及第二水平移载输送机构由一水平移动平台与置于该水平移动平台上的一个主动滚筒及至少一个从动滚筒构成。

由以上方案可见，由于水平移载输送机构由一水平移动平台与置于水平移动平台上的一个主动滚筒及至少一个从动滚筒构成，通过主动滚筒与从动滚筒的作用，使工装板移进与移出水平移载输送机构。

另一个具体的方案为，其中第一寻位器与第二寻位器包括一寻位机构；该寻位机构包括一旋转工位及一用于定位气缸工件上的滑片槽的寻位机械手。

由以上方案可见，通过寻位器可以对由于经过内圆磨床处理后及经过出料端而发生偏转的气缸工件进行重新定位，这样可以进行调整补偿，自动校正气缸工件抓取点。

具体的方案为，其中寻位机械手包括一置于旋转工位上方的导轨、与该导轨相配合的滑块、制动器及设于滑块上的接触开关。

由以上方案可见，其可以通过接触式开光实现对气缸工件上的滑片槽的定位。

另一个具体的方案为，其中第一内圆磨床及第二内圆磨床的出料端为一皮带式输送线；在该皮带式传输线的末端设有一末端设有一导杆气缸；沿气缸工件行进的方向，在导杆气缸的上游连接有一U型阻挡块。

由以上方案可见，由于在皮带式传输线的末端设有一U型阻挡块，所以可以对皮带式传输线上处于随意状态气缸工件进行初定位；当夹爪抓取气缸工件时，该U型阻挡块在导轨气缸的作用下可以远离气缸工件，防止夹爪撑开时，气缸工件与U型阻挡块卡死。

再一个具体的方案为，该气缸去毛刺抛光自动化桁架式机器人的挫滑片槽机包括到位驱动器、工作驱动器、压板驱动器、压板、刀片及刀片调整驱动器；其中，刀片弹性地连接于工作驱动器的动作端，刀片调整驱动器的动作端动作方向垂直于该刀片的工作面，到位驱动器的固定端连接于刀片调整驱动器的动作端，工作驱动器的固定端连接于到位驱动器的动作端，压板驱动器的固定端连接于到位驱动器的动作端。

由以上方案可见，可以通过到位驱动器控制压板及刀片快速的到达相应的工作位置；通过压板驱动器控制压制压制于气缸端面上，对其施加压力；通过工作驱动器控制刀片的工作面对气缸上的滑片槽进行去毛刺处理；通过刀片调整驱动器控制刀片沿垂直于工作面的方向运动，由于刀片是弹性地连接于工作驱动器的动作端，当刀片抵靠滑片槽的一边时，弹性连接处发生弯曲，使刀片的工作面分别地接触滑片槽的两侧的对角棱角，对对角棱角进行去毛刺，当刀片随刀片调整驱动器往回运动时，接触另一对对角棱角，对该对角棱角进行去毛刺，其不仅可以对滑片槽的内侧进行去毛刺，也可以对4个棱角进行去毛刺。

具体的方案为，上述到位制动器、工作制动器及压板制动器为可以为气缸、直线电机等，本方案优选到位气缸、工作气缸及压板气缸，刀片调整制动器为步进电机、丝杠及丝杠螺母构成；刀片通过一弹簧片连接于工作气缸的推杆上。

附图说明

图1是现有待去毛刺抛光的气缸工件的主视图；

图2是现有待去毛刺抛光的气缸工件的结构示意图；

图3是本实用新型结构示意图；

图4是本实用新型中挫滑片槽机构的结构示意图；

图5是本实用新型中第一内圆磨床上料机械手的结构示意图；

图6是本实用新型中内圆磨床上料输送线的结构示意图；

图7是本实用新型中第二内圆磨床上料机械手的结构示意图；

图8是本实用新型中第一寻位器的结构示意图；

图9是本实用新型中第一内圆磨床下料机械手的结构示意图；

图10是本实用新型中内圆磨床下料输送线的结构示意图；

图11是本实用新型第二寻位器的机构示意图；

图12是本实用新型中第二内圆磨床下料机械手的结构示意图。 

以下结合附图及实施例对本实用新型作进一步说明。

具体实施方式

本具体实施例以图1及图2所示的气缸工件为例对本气缸去毛刺抛光自动化桁架式机器人的结构及工作过程进行说明。

实施例

参见图3，图3为根据本实用新型构思的气缸去毛刺抛光自动化桁架式机器人，其由双端面磨床11、第一内圆磨床12、第二内圆磨床13、倒角机14、双端面磨床下料输送线15、挫滑片槽机10、第一内圆磨床上料机械手2、内圆磨床上料输送线3、第二内圆磨床上料机械手、第一寻位器5、第一内圆磨床下料机械手6、内圆磨床下料输送线7、第二寻位器8及第二内圆磨床下料机械手构成；在对气缸工件去毛刺抛光过程中，气缸工件先经过双端面磨床11的处理，再经过双端面磨床下料输送线15传送并通过双端面磨床下料输送线15上的工装销钉对气缸工件进行定位，挫滑片槽机16对气缸工件的滑片槽进行去毛刺处理，并输送给第一内圆磨床上料机械手2，第一内圆磨床上料机械手上的气缸工件间隔地传送给第一内圆磨床12及内圆磨床上料输送线3；内圆磨床上料输送线3上的气缸工件经第二内圆磨床上料机械手4传送给第二内圆磨床13，经第二内圆磨床13处理之后传输给第二寻位器8，经过第二寻位器8寻位处理之后经第二内圆磨床下料机械手9传送给倒角机14进行倒角处理；第一内圆磨床上料机械手2传送给第一内圆磨床12处理的气缸工件经第一寻位器5寻位处理之后，传送给第一内圆磨床下料机械手6，内圆磨床下料输送线7把第一内圆磨床下料机械手6上的气缸工件传送给第二内圆磨床下料机械手9，经第二内圆磨床下料机械手9传送给倒角机14进行倒角处理。

参见图4，挫滑片槽机10通过到位气缸110控制刀片107可以迅速的到达工作位置，通过工作气缸111控制刀片107在滑片槽上的去毛刺工作，通过压板气缸105控制压板106压住气缸工件；刀片107通过一弹簧片连接与工作气缸111的推杆上；通过步进电机102通过丝杆103控制刀片107沿导轨104上进行方位调整，当刀片接触滑片槽的一侧时，步进电机102进一步的推动，使得弹簧片发生弯曲，刀片的两个工作面分别接触滑片槽的对角棱角上，并对其进行去毛刺，当步进电机102反转时，可以对另一对对角棱角进行去毛刺；并通过手轮109控制刀片107沿固定于机架100上的导轨101移动，对刀片107的位置进行调整。

参见图5,第一内圆磨床上料机械手2通过第一纵向气缸26控制第一三爪气缸25在纵向运动，通过第一伺服电机24带动第一丝杆27控制第一三爪气缸25沿第一水平导轨23作水平运动，通过第一水平气缸21控制第一三爪气缸25沿固定于第一内圆磨床上料机械手机架20上的第二水平导轨22作水平运动，其中第一水平导轨23与第二水平导轨22正交；第一三爪气缸25在第一纵向气缸26、第一伺服电机24及第一水平气缸21的共同作用可以在三维空间内移动，其通过控制连接于第一三爪气缸上25的第一夹爪从双端面磨床下料输送线上抓取气缸工件并传送给第一内圆磨床进行处理或传送给内圆磨床上料输送线。

参见图6，内圆磨床上料输送线3由内有磨床上料输送线机架30、上层输送链35、下层输送链36、减速电机31、第一上下移载输送机构33及第二上下移载输送机构34构成；第一内圆磨床上料机械手把气缸工件置于内圆磨床上料输送线3的第一工装板32上进行输送，该第一工装板32上设有定位销钉对放置于其上的气缸工件进行定位，上层输送链35在减速电机31的作用下带动第一工装板32及第一工装板32上的气缸工件从第一上下移载输送机构33端输送至第二上下移载输送机构34端，第二内圆磨床机械手抓取第一工装板32上的气缸工件传送给第二内圆磨床进行处理；位于第二上下移载输送机构34上的第一工装板32由第二上下移载输送机构34运送至下层输送链36上并传送至第一上下移载输送机构33端，由于第一上下移载输送机构34传送至上层输送链35上，进行下轮传送气缸工件，如此循环往复的在第一内圆磨床上料机械手与第二内圆磨床上料机械手间传送气缸工件。其中第一上下移载输送机构33及第二上下移载输送机构34上设有由电机带动的主动滚筒及从动滚筒，带动第一工装板32在上下移载输送机构与输送链之间进行传送。

参见图7,第二内圆磨床上料机械手4通过第二伺服电机41带动第二丝杆46控制第二三爪气缸42沿置于第二内圆磨床上料机械手机架40上的第三水平导轨44运动，通过第二纵向气缸43控制第二三爪气缸42沿纵向运动，通过第二伺服电机41及第二纵向气缸43的综合作用，使第二三爪气缸42在竖直的二维面内移动，并通过第二三爪气缸42控制第二夹爪47抓起内圆磨床上料输送线上的气缸工件传送给第二内圆磨床。

参见图8,第一寻位器5通过第二水平气缸52控制第三三爪气缸53及第四三转气缸57沿固定于机架50上的第四水平导轨51沿水平方向的移动，通过第四纵向气缸59控制第三三爪气缸53沿纵向的移动，通过第五纵向气缸510控制第四三爪气缸57沿纵向的移动；机架50上设有第一旋转工位55及第一过渡工位512，第一寻位器5通过第一寻位电机56控制第一旋转工位55的旋转，在第一旋转工位55上设有第一寻位机械手511，第一寻位机械手511由置于第一旋转工位55上方的导轨、与该导轨相配合的滑块、制动器及设于该滑块上的接触开关构成，当气缸工件放置于第一旋转工位55上时，在制动器的工作下，滑块带动接触开关移至气缸工件的上方并压于气缸工件的上端面，当检测到滑片槽时表示定位完成；工作过程为第一寻位器5通过第二水平气缸52控制第五三爪气缸57移动至1号内圆磨床的出料口，通过第五纵向气缸510及第五三爪气缸57控制第五夹爪58抓取由于经内1号圆磨床处理后偏离原来定位状态的气缸工件放置于第一过渡工位512上，并通过第二水平气缸52控制第四三爪气缸53移动至第一过渡工位512的正上方，通过第四纵向气缸59及第四三爪气缸53控制第四夹爪54抓取第一过渡工位512上的气缸工件并移动至第一旋转工位55的正上方，通过第四纵向气缸54及第四三爪气缸53控制第四夹爪54把气缸工件放置于第一旋转工位55上，第一寻位电机56带动第一旋转工位55上的气缸工件旋转，并通过第一寻位机械手511，使滑片槽刚好旋转至第一寻位机械手511处，通过第二水平气缸52、第四纵向气缸59及第四三爪气缸53控制第四夹爪54把定位之后的气缸工件从第一旋转工位55上传送至第一内圆磨床下料机械手上。

参见图9,第一内圆磨床下料机械手6通过第三水平气缸64控制第六三爪气缸65沿固定于第一内圆磨床下料机械手机架69上的第五水平导轨61移动，通过第三伺服电机62带动第二丝杆63控制第六三爪夹爪65沿纵向移动；通过第三伺服电机62及第三水平气缸64控制第六三爪气缸65在竖直二维面内移动，通过第六三爪气缸65控制第六夹爪抓取经第一寻位器定位之后的气缸工件并传送至内圆磨床下料输送线上。

参加图10，内圆磨床下料输送线7由机架70、沿固定于机架70上第六水平导轨71移动的第一水平移载输送机构72，第二水平移载输送机构79，第四水平气缸73、第五水平气缸711、第一输送链712、第二输送链713、第二减速电机76及置于输送链上的第二工装板77构成，其中第一输送链712及第二输送链713水平并排地设于机架70上；通过第一内圆磨床下料机械手把气缸工件放置于第二工装板77上；第四水平气缸73控制第一水平移载输送机构72在第一输送链712及第二输送链713间传送第二工装板77，通过第五水平气缸711控制第二水平移载输送机构79在第一输送链712及第二输送链713间的另一端传送第二工装板77；第二工装板77在内圆磨床下料输送线7上不断的循环，在第一内圆磨床下料机械手与第一内圆磨床下料机械手间传送气缸工件。其中第一水平移载输送机构77上设有由电机带动的主动滚筒75及从动滚筒74，第二水平移载输送机构79上设有由电机带动的主动滚筒78及从动滚筒710，带动第二工装板77在水平移载输送机构与输送链之间进行传送。

参见图11,第二寻位器8通过第六水平气缸81控制第七三爪气缸84在固定于机架80上的第七水平导轨82水平移动，通过第五纵向气缸83控制第七三爪气缸84的纵向移动，通过第二寻位电机86控制设于机架80上的第二旋转工位85的旋转；通过第六水平气缸81及第五纵向气缸83综合控制第七三爪气缸84在竖直二维面内移动，并控制设于第七三爪旗杆84上的第七夹爪87从第二内圆磨床的下料口中抓取由于经内第二圆磨床处理后偏离原来定位状态的气缸工件放置于第二旋转工位85上，第二寻位电机86带动第二旋转工位85上的气缸工件旋转，并通过第二寻位机械手88，使滑片槽刚好旋转至第二寻位机械手88处，通过第六水平气缸81、第六纵向气缸83及第七三爪气缸84控制第七夹爪87把定位之后的气缸工件从第二旋转工位85上传送至第二内圆磨床下料机械手上。

参见图12,第二内圆磨床下料机械手9，通过第四伺服电机94带动第三丝杆91控制第八三爪气缸95沿固定于第二内圆磨床下料机械手机架90上的第八水平导轨96移动，通过第五伺服电机92带动第四丝杆93控制第八三爪夹爪95沿纵向移动；通过第四伺服电机94及第五伺服电机92综合控制第八三爪气缸95在竖直二维面内移动，通过第八三爪气缸95控制第八夹爪97抓取经第二寻位器定位之后的气缸工件及内圆磨床下料输送线上的气缸工件并传送至倒角机上进行处理。

本实用新型的构思主要是通过在现有平面磨床、内圆磨床及倒角机之间建立传送连接机构，构成本气缸去毛刺抛光自动化桁架式机器人，实现流水线自动化生产；根据本构思，传送连接机构、连接方式及传送方式还有多种显而易见的变化。

Claims (10)

1.气缸去毛刺抛光自动化桁架式机器人，包括双端面磨床、第一内圆磨床、第二内圆磨床及倒角机；

其特征在于：

连接所述双端面磨床、所述第一内圆磨床、所述第二内圆磨床及所述倒角机的连接系统；

所述连接系统包括双端面磨床下料输送线、挫滑片槽机、第一内圆磨床上料机械手、内圆磨床上料输送线、第二内圆磨床上料机械手、第一寻位器、第一内圆磨床下料机械手、内圆磨床下料输送线、第二寻位器、第二内圆磨床下料机械手；

沿气缸工件行进的方向，所述双端面磨床下料输送线的进料端连接所述双端面磨床的出料端，所述双端面磨床下料输送线的出料端连接所述第一内圆磨上料机械手的进料端，所述第一内圆磨床上料机械手的出料端连接所述第一内圆磨床的进料端及所述内圆磨床上料输送线的进料端，所述内圆磨床上料输送线的出料端连接所述第二内圆磨床上料机械手的进料端，所述第二内圆磨床上料机械手的出料端连接所述第二内圆磨床的进料端，所述第二内圆磨床的出料端连接所述第二寻位器的进料端，所述第二寻位器的出料端连接所述第二内圆磨床下料机械手的进料端，所述第一内圆磨床的出料端连接所述第一寻位器的进料端，所述第一寻位器的出料端连接所述第一内圆磨床下料机械手的进料端，所述第一内圆磨床下料机械手的出料端连接所述内圆磨床下料输送线的进料端，所述内圆磨床下料输送线的出料端连接所述第二内圆磨床下料机械手的进料端，所述第二内有磨床下料机械手的出料端连接所述倒角机的进料端；

所述双端面磨床下料输送线上设有工装销钉，所述挫滑片槽机位于所述双端面磨床下料输送线的中部旁侧；

所述内圆磨床上料输送线及所述内圆磨床下料输送线上设有工装板，所述工装板上设有定位销钉。

2.根据权利要求1所述气缸去毛刺抛光自动化桁架式机器人，其特征在于：

所述内圆磨床上料输送线包括上层输送链、下层输送链、第一上下移载输送机构及第二上下移载输送机构；

所述下层输送链设于所述上层输送链的正下方；

沿所述工装板行进的方向，所述第一上下移载输送机构连接所述上层输送链的进料端与所述下层输送链的出料端，所述第二上下移载输送机构连接所述上层输送链的出料端与所述下层输送链的进料端。

3.根据权利要求2所述气缸去毛刺抛光自动化桁架式机器人，其特征在于：

所述第一上下移载输送机构及所述第二上下移载输送机构由一升降平台与置于所述升降平台上的一个主动滚筒及至少一个从动滚筒构成。

4.根据权利要求1所述气缸去毛刺抛光自动化桁架式机器人，其特征在于：

所述内圆磨床下料输送线包括第一输送链、第二输送链、第一水平移载输送机构及第二水平移载输送机构；

所述第一输送链并排地设于所述第二输送链的一侧；

沿所述工装板行进的方向，所述第一水平移载输送机构连接所述第一输送链的进料端与所述第二输送链的出料端，所述第二水平移载输送机构连接所述第一输送链的出料端与所述第二输送链的进料端。

5.根据权利要求4所述气缸去毛刺抛光自动化桁架式机器人，其特征在于：

所述第一水平移载输送机构及所述第二水平移载输送机构由一水平移动平台与置于所述水平移动平台上的一个主动滚筒及至少一个从动滚筒构成。

6.根据权利要求1所述气缸去毛刺抛光自动化桁架式机器人，其特征在于：

所述第一寻位器与所述第二寻位器分别包括一寻位机构；

所述寻位机构包括一旋转工位及一用于定位所述滑片槽的寻位机械手。

7.根据权利要求6所述气缸去毛刺抛光自动化桁架式机器人，其特征在于：

所述寻位机械手包括一置于所述旋转工位上方的导轨、与所述导轨相配合的滑块、制动器及设于所述滑块上的接触开关。

8.根据权利要求1所述气缸去毛刺抛光自动化桁架式机器人，其特征在于：

所述第一内圆磨床及所述第二内圆磨床的出料端为一皮带式输送线；

在所述皮带式传输线的末端设有一导杆气缸；

沿所述气缸工件行进的方向，在所述导杆气缸的上游连接有一U型阻挡块。

9.根据权利要求1所述气缸去毛刺抛光自动化桁架式机器人，其特征在于：

所述挫滑片槽机包括到位驱动器、工作驱动器、压板驱动器、压板、刀片及刀片调整驱动器；

所述刀片弹性地连接于所述工作驱动器的动作端；

所述刀片调整驱动器的动作端动作方向垂直于所述刀片的工作面；

所述到位驱动器的固定端连接于所述刀片调整驱动器的动作端；

所述工作驱动器的固定端连接于所述到位驱动器的动作端；

所述压板驱动器的固定端连接于所述于到位驱动器的动作端。

10.根据权利要求9所述气缸去毛刺抛光自动化桁架式机器人，其特征在于：

所述到位制动器、所述工作制动器及所述压板制动器为到位气缸、工作气缸及压板气缸，所述刀片调整制动器为步进电机、丝杠及丝杠螺母构成；

所述刀片通过一弹簧片连接于所述工作气缸的推杆上。

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