CN211121958U - 一种阀体零件上钢球的灵活性检测装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及零件灵活性检测装置领域，公开了一种阀体零件上钢球的灵活性检测装置。一种阀体零件上钢球的灵活性检测装置，包括：上下料机构，包括转台组件与输料组件；转台组件，包括装夹板和装夹件滚轮，转台组件将阀体零件移动至检测工位；顶升机构，包括顶升板和用于驱动顶升板的顶升动力件，顶升板用于顶升装夹板；驱动机构，包括动力滚轮和用于驱动动力滚轮的旋转动力件，动力滚轮通过抵接倾斜的装夹件滚轮带动阀体零件转动；图像采集机构，用于采集钢球的灵活性检测时的图像。本实用新型通过各机构相互配合，减少了人力成本，提高了检测效率，并且统一了检测标准。

Description

一种阀体零件上钢球的灵活性检测装置

技术领域

本实用新型涉及零件检测装置领域，尤其涉及一种阀体零件上钢球的灵活性检测装置。

背景技术

在阀体的生产工艺中，一些用于组装阀体的阀体零件具有钢球，钢球是否灵活决定了阀体是否能正常工作，因此，需要对阀体零件进行钢球的灵活性检测，以保证合格的阀体零件流入下面的生产工艺中。

在现有技术中，检测人员通常采用人工手动全检的方式检测阀体零件中钢球的灵活性是否合格。采用手工检测的方式需要较多的检测人员，增加了用工成本，而且检测效率低，检测时间长，工人的劳动强度大。此外，由于仅凭检测人员的感官判断，不同的人对被检阀体零件中钢球的灵活性好坏的判断标准不统一，对后续阀体的合格率有直接影响。

基于此，亟待发明一种阀体零件上钢球的灵活性检测装置，用来解决如上提到的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是提出一种阀体零件上钢球的灵活性检测装置，既实现自动化放置阀体零件与取走阀体零件的功能，还能自动检测阀体零件上钢球的灵活性，实现判断阀体零件内钢球灵活性的标准化。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种阀体零件上钢球的灵活性检测装置，包括：

上下料机构，用于将待检测阀体零件移动至检测工位以及将检测完的所述阀体零件移动至工装上，所述上下料机构包括转台组件，所述转台组件包括转台和至少一个与所述转台转动连接的装夹板，所述装夹板上设有至少一个转台装夹件，所述转台装夹件与所述装夹板转动连接；

顶升机构，用于将所述装夹板顶升至预设角度以使安装于所述转台装夹件上的所述阀体零件倾斜；

驱动机构，驱动倾斜的所述转台装夹件相对所述装夹板旋转；

图像采集机构，用于采集检测所述阀体零件过程的图像信息。

优选地，所述转台组件还包括限位件，所述限位件的一端与所述转台连接，所述限位件的另一端凸出于所述转台设置且用于支撑所述装夹板处于水平状态。

优选地，所述限位件上设有定位件，所述定位件的一端与所述限位件连接，所述定位件的另一端穿设于所述装夹板，所述定位件上套设有弹性复位件，所述弹性复位件的一端与所述装夹板连接，所述弹性复位件的另一端与所述定位件的端部连接。

优选地，所述转台相对的两端分别转动连接所述装夹板，所述装夹板上设有转轴，所述转轴的一端垂直穿设于所述装夹板，且所述转轴与所述装夹板转动连接，所述转轴的一端连接有装夹件滚轮，所述转轴另一端连接所述转台装夹件。

优选地，所述转台组件还包括驱动所述转台旋转的第一驱动件，所述第一驱动件驱动所述转台水平旋转180°。

优选地，所述顶升机构包括顶升动力件和顶升板，所述顶升动力件的输出端与所述顶升板连接，所述顶升动力件驱动所述顶升板顶升所述装夹板。

优选地，驱动机构包括旋转动力件、动力导向件和动力滚轮；

所述旋转动力件的输出轴连接所述动力滚轮，所述动力导向件的输出端与所述旋转动力件连接，且所述动力导向件驱动所述旋转动力件朝向倾斜状态下的所述装夹件滚轮移动，并使所述动力滚轮与所述装夹件滚轮抵接。

优选地，所述动力导向件倾斜安装，所述动力导向件的倾斜角度为在所述动力导向件的输出端的运动方向上与水平面的夹角，所述倾斜角度与所述装夹板倾斜的所述预设角度相同。

优选地，所述上下料机构还包括输料组件，所述输料组件设置于所述工装与所述转台组件之间，所述输料组件包括：

装夹件，所述装夹件相对的两侧分别设有夹爪，所述装夹件单侧设置的所述夹爪的数量与单个所述装夹板上的所述转台装夹件的数量相同；

旋转件，所述旋转件的输出端与所述装夹件连接，所述旋转件驱动所述装夹件水平旋转180°；

升降件，所述升降件的输出端连接所述旋转件，所述升降件驱动所述旋转件上升或下降。

优选地，所述图像采集机构包括摄像头，所述摄像头置于所述检测工位上方，且所述摄像头朝向所述检测工位的转台装夹件设置。

本实用新型的有益效果为：

通过上下料机构实现待检测阀体零件的自动上料和检测完的阀体零件的自动下料，通过顶升机构、图像采集机构与驱动机构的配合实现阀体零件中钢球灵活性的自动化检测，解决了目前阀体零件中钢球的灵活性依靠人工全检费时费力，且由于人的主观性导致的检测标准不统一的问题，该检测装置减少了人力成本，提高了检测效率，并且统一了检测标准。

附图说明

图1是本实用新型实施例所述的阀体零件局部剖视图；

图2是本实用新型实施例所述的阀体零件上钢球的灵活性检测装置的主视图；

图3是本实用新型实施例所述的阀体零件上钢球的灵活性检测装置的局部俯视图；

图4是本实用新型实施例所述的转台组件的结构示意图；

图5是图4的A处局部放大图；

图6是本实用新型实施例所述的输料组件的结构示意图；

图7是本实用新型实施例所述的顶升机构的结构示意图；

图8是本实用新型实施例所述的驱动机构的结构示意图。

图中：

1、上下料机构；11、转台组件；111、转台；112、装夹板；113、转台装夹件；114、限位件；115、定位件；116、弹性复位件；117、凸块；118、装夹件滚轮；119、第一驱动件；120、轴；12、输料组件；121、装夹件；1211、夹爪；1212、夹爪架；122、旋转件；123、升降件；124、输料架；125、导向件；

2、顶升机构；21、顶升动力件；22、顶升板；

3、驱动机构；31、旋转动力件；32、动力导向件；33、动力滚轮；

4、图像采集机构；41、摄像头；

5、阀体零件；51、芯体；52、钢球；53、壳体；54、孔；

6、机架；61、倾斜架；

7、工装。

具体实施方式

为使本实用新型解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本实用新型实施例的技术方案做进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本实用新型的技术方案。

本实施例提供了一种阀体零件上钢球的灵活性检测装置，该检测装置检测的阀体零件具有钢球。如图1所示，本实施例所检测的阀体零件5包括芯体51、钢球52和壳体53。壳体53通孔顶部的内侧壁沿周向设有斜面，使通孔呈喇叭口形状。芯体51的一端固定连接于壳体53内部，另一端穿设壳体53端部开设的通孔且凸出于壳体53外部。芯体51上部侧壁沿周向设有四个孔54，每个孔54内均放置一个只可在孔54内部滚动的钢球52。阀体零件5竖直放置时，钢球52在孔54内处于静止状态。且当阀体零件5向某一方向倾斜时，使其中一个钢球52处于最低位，与最低位的钢球52相对的钢球52处于最高位。处于最低位的钢球52由于重力作用沿孔54的轴向向下滚动，直至钢球52的一部分露出芯体51，钢球52露出芯体51的部分与壳体53的斜面接触。处于最高位的钢球52由于重力作用沿孔54的轴向向下滚动，钢球52隐藏于芯体51内。在检测该阀体零件5的钢球52灵活性时，需要同时判断处于最低位的钢球52和处于最高位的钢球52是否均符合标准。

本实施例中检测的阀体零件5含有四个钢球52，每个钢球52的灵活性都需要检测。该类阀体零件5中的钢球52的灵活性检测可以分为人工检测和自动化检测。传统人工检测费时费力，检测标准难以统一。

为解决上述问题，本实施例提供的一种阀体零件上钢球的灵活性检测装置，用于实现自动检测阀体零件5中钢球52的灵活性及实现检测过程中的自动上下料。

如图2和图3所示，阀体零件上钢球的灵活性检测装置包括上下料机构1、顶升机构2、驱动机构3、图像采集机构4和机架6。上下料机构1、顶升机构2、驱动机构3和图像采集机构4均安装于机架6上。

具体地，上下料机构1用于将待检测阀体零件5移动至检测工位以及将检测完的阀体零件5移动至工装7上。上下料机构1包括转台组件11，转台组件11包括转台111和至少一个与转台111转动连接的装夹板112，装夹板112上设有至少一个转台装夹件113，转台装夹件113与装夹板112转动连接。顶升机构2用于将装夹板112顶升至预设角度以使安装于转台装夹件113上的阀体零件5倾斜。驱动机构3驱动倾斜的转台装夹件113相对装夹板112旋转。图像采集机构4用于采集检测阀体零件5过程的图像信息。

通过上下料机构1实现待检测阀体零件5的自动上料和检测完的阀体零件5的自动下料，通过顶升机构2、图像采集机构4与驱动机构3的配合实现阀体零件5中钢球52灵活性的自动化检测，解决了目前阀体零件5中钢球52的灵活性依靠人工全检费时费力，且由于人的主观性导致的检测标准不统一的问题，该检测装置减少了人力成本，提高了检测效率，并且统一了检测标准。

在本实施例中，如图2所示，图像采集机构4包括摄像头41，摄像头41置于检测工位上方，且摄像头41朝向检测工位的转台装夹件113设置，检测过程中使用摄像头41采集钢球52的检测过程的图像信息，再将采集到的图像信息进行分析，判断阀体零件5是否沿某一孔54的方向倾斜一定角度以及被检测钢球52的灵活性。

在本实施例中，摄像头41为CCD相机，能准确地采集检测过程的图像信息，精确地判断钢球52的灵活性是否符合要求。

如图4所示，转台组件11还包括第一驱动件119，第一驱动件119可以驱动转台111顺时针或逆时针水平旋转180°。转台111的形状为方形，在转台111相对的两端分别转动连接有装夹板112，且每个装夹板112上转动连接两个转台装夹件113。第一驱动件119驱动转台111旋转，将放置于转台111一侧的转台装夹件113上的阀体零件5输送至检测工位，同时将放置于转台111另一侧的转台装夹件113上检测完的阀体零件5移动至工装7处，有效地提高了检测效率。

在其他实施例中，转台111上还可以设置一个、三个或四个装夹板112，同一装夹板112上的转台装夹件113的数量可以为一个或大于二个，在此不作限定。

在本实施例中，转台111的两端分别固定连接有轴120，转台111与装夹板112通过轴120转动连接。在其它实施例中，装夹板112与转台111的连接方式不局限于轴连接，还可以通过其它结构连接，在此不再详细叙述。

在本实施例中，如图4所示，装夹板112上设有转轴，转轴的一端垂直穿设于装夹板112，转轴通过轴承与装夹板112转动连接。转轴位于装夹板112上方的一端连接转台装夹件113，转轴位于装夹板112下方的一端连接有装夹件滚轮118。转台装夹件113与装夹件滚轮118同轴设置，实现同步转动。工作时，转台装夹件113夹紧阀体零件5，可以与装夹件滚轮118同步相对于装夹板112转动，通过转轴连接，结构更简洁紧凑。

如图4和图5所示，转台组件11还包括限位件114，限位件114用于使转台111处于水平状态，限位件114的一端连接于转台111，另一端凸出于转台111用于支撑装夹板112。为顶升机构2提供安装空间，同时方便顶升机构2顶升装夹板112。

进一步地，如图5所示，限位件114上设有定位件115，定位件115一端设置凸出的端部，另一端穿过装夹板112上的定位孔固定于限位件114上。定位孔的孔壁中部沿周向设置一凸环，定位件115上套有弹性复位件116，弹性复位件116的一端与定位件115的端部抵接，另一端与凸环的上表面抵接。当顶升机构2将装夹板112顶升至预设角度且完成灵活性检测后，设置弹性复位件116可以辅助装夹板112快速复位，有效地提高了检测效率。

在本实施例中，弹性复位件116为弹簧。可选地，弹性复位件116还可以为拉簧或皮筋等具有弹性的结构或材质，实现使装夹板112快速复位的功能即可。

优选地，装夹板112向上倾斜的预设角度的设置范围为5°-25°。对于此阀体零件5，依照该范围进行钢球52的灵活性检测时钢球52的滚动更为顺畅，且在检测时，图像采集机构4更容易采集到该阀体零件5的钢球52的图像信息。其他实施例中，可适应性地更换预设角度的规定范围。

如图6所示，为了自动完成转台组件11与工装7之间阀体零件5的转换，上下料机构1还包括输料组件12，输料组件12设置于工装7与转台组件11之间。输料组件12包括装夹件121、旋转件122和升降件123。装夹件121包括夹爪架1212，夹爪架1212相对的两侧各设有两个夹爪1211，旋转件122的输出端与夹爪架1212连接，驱动夹爪架1212顺时针或逆时针水平旋转180°。升降件123的输出端连接旋转件122，从而驱动旋转件122上升或下降。

在输料组件12工作时，置于工装7一侧的两个夹爪1211夹紧工装7上待检测的两个阀体零件5，另一侧两个夹爪1211夹紧转台组件11靠近输料组件12一侧的装夹板112上的已检测完的两个阀体零件5，升降件123驱动装夹件121上升至预设高度后，旋转件122驱动装夹件121顺时针或逆时针旋转180°，升降件123驱动装夹件121下降，夹爪1211松开，将两个检测完的阀体零件5放置于工装7上，将两个待检测的阀体零件5对应放置于转台装夹件113上，然后升降件123驱动装夹件121上升，依此循环完成转台组件11与工装7之间阀体零件5的转换。使用输料组件12完成待检测阀体零件5和检测完的阀体零件5的运输，可以节省人力与时间，节省加工成本。

优选地，在输料架124顶部的升降件123周围设有导向件125，升降件123驱动装夹件121升降时，装夹件121沿导向件125的方向升降，提高了升降件123驱动装夹件121运行的稳定性。

本实施例中，旋转件122为旋转气缸，升降件123为气缸，夹爪1211为气动夹爪。可选地，旋转件122、升降件123和夹爪1211均可以使用实现其功能的其他驱动机构作为动力源，且夹爪架1212单侧设置的夹爪1211数量与单个装夹板112上的转台装夹件113的数量相同即可，从而完成输料机构12将阀体零件5传输给转台组件11的工作。

在本实施例中，在转台组件11与输料组件12相对的一侧设有顶升机构2和驱动机构3。

图7所示，顶升机构2包括顶升动力件21和顶升板22。顶升动力件21的输出端与顶升板22固定连接，顶升机构2与机架6固定连接，顶升机构2的安装方向为使顶升板22竖直向上运动即可。顶升动力件21驱动顶升板22顶升装夹板112，用于将装夹板112顶升至与水平面的夹角为预设角度，从而使安装于转台装夹件113上的阀体零件5倾斜。

在本实施例中，为了便于顶升机构2顶升装夹板112，不影响转台装夹件113的安装，转台111上设有凸块117。凸块117的一端与装夹板112远离转台111的一端连接，且置于转台111的中部位置，另一端凸出于装夹板112设置，顶升机构2的顶升板22置于凸块117的下方。

在检测阀体零件5时，顶升动力件21驱动顶升板22向上运动，顶升板22顶升凸块117，使转动连接于转台111的装夹板112绕轴120向上转动预设角度，从而使装夹在转台装夹件113上的阀体零件5倾斜至预设角度。

在本实施例中，顶升动力件21为气缸。在其他实施例中，顶升动力件21还可以为驱动顶升板22升降的其他驱动机构，在此不作限定。

如图8所示，驱动机构3用于驱动倾斜的转台装夹件113相对装夹板112旋转。驱动机构3包括旋转动力件31、动力导向件32和动力滚轮33。旋转动力件31的输出轴与动力滚轮33相连，旋转动力件31用于驱动动力滚轮33转动，旋转动力件31固定于动力导向件32的输出端，动力导向件32用于驱动旋转动力件31作直线运动，从而带动动力滚轮33作直线运动。动力导向件32驱动旋转动力件31朝向倾斜状态下的装夹件滚轮118移动，并使动力滚轮33与装夹件滚轮118抵接，然后旋转动力件31驱动动力滚轮33旋转，进而带动装夹件滚轮118旋转。

优选地，动力导向件32为滑台缸，在其他实施例中，动力导向件32可以为带有直线导向功能的驱动机构。

在本实施例中，动力导向件32通过倾斜架61倾斜安装于机架6上，动力导向件32的倾斜角度为在动力导向件32的输出端的运动方向上与水平面的夹角，倾斜角度与所述装夹板112倾斜的预设角度相同。

在本实施例中，动力滚轮33受到旋转动力件31的驱动，通过摩擦力带动装夹件滚轮118转动，从而带动与装夹件滚轮118同轴连接的转台装夹件113旋转，进而带动转台装夹件113夹紧的阀体零件5旋转。驱动机构3可以驱动倾斜的阀体零件5相对转台组件11转动一定角度后使下一钢球52处于芯体51的最低位，然后进行钢球52灵活性的检测。

优选地，动力滚轮33与装夹件滚轮118为橡胶等表面摩擦力大、耐磨且不易变形的软质材料，使动力滚轮33与装夹件滚轮118带动的阀体零件5通过两轮之间足够大的摩擦力同步转动一定角度。在其他实施例中，动力滚轮33与装夹件滚轮118可以为能够啮合的两齿轮或侧面经过增加摩擦力的特殊处理的任意材质的滚轮。

在使用本实施例提供的检测装置时，阀体零件5的钢球52的灵活性检测的具体过程如下：

工装7一侧的两个夹爪1211夹紧工装7上待检测的两个阀体零件5，另一侧两个夹爪1211夹紧转台组件11靠近输料组件12一侧的装夹板112上的已检测完的两个阀体零件5，升降件123驱动装夹件121上升至预设高度，再经过旋转件122驱动装夹件121水平旋转180°，使待检测的两个阀体零件5置于靠近输料组件12一侧的装夹板112上方，检测完的两个阀体零件5置于工装7的上方，升降件123驱动装夹板112下降，将待检测的阀体零件5放置于装夹板112上的转台装夹件113上，检测完的阀体零件5放置于工装7上，此时工装7带着检测完的阀体零件5运输到下一工序中。

转台组件11靠近输料组件12一侧的装夹板112接收到待检测的阀体零件5时，转台装夹件113夹紧待检测的阀体零件5，且相对侧的装夹板112上的阀体零件5已经完成检测时，第一驱动件119驱动转台111带动其两侧的装夹板112转动180°，实现转台111两侧的阀体零件5的位置的调换，进行后续工作。待检测的阀体零件5到达检测工位后，顶升机构2的顶升动力件21驱动顶升板22上升，顶升凸块117，使转动连接于转台111的装夹板112绕轴120转动预设角度，从而使装夹在转台装夹件113上的阀体零件5倾斜至预设角度。当阀体零件5倾斜时，通过图像采集机构4采集图像判断阀体零件5上的其中一个钢球是否处于最低位，同时与其相对的钢球52是否处于最高位，此时称阀体零件5的钢球52处于检测位置。如果判断钢球52到达检测位置，则根据采集的图像判断阀体零件5的最低位的钢球52与最高位的钢球52的灵活性是否符合要求。如果判断阀体零件5的钢球52未到达检测位置，动力导向件32则驱动旋转动力件31朝向装夹件滚轮118移动，并使动力滚轮33与装夹件滚轮118抵接，然后旋转动力件31驱动动力滚轮33旋转，进而带动装夹件滚轮118旋转，直至阀体零件5的钢球52到达检测位置，进而图像采集机构4采集图像，并判断阀体零件5的最低位孔内的钢球52与最高位孔内的钢球52的灵活性是否符合要求。

然后动力滚轮33再次带动装夹件滚轮118转动90°，从而带动与装夹件滚轮118同轴连接的转台装夹件113旋转90°，使转台装夹件113夹紧的阀体零件5同步旋转90°，图像采集机构4再次采集图像，判断此时的阀体零件5的最低位孔内的钢球52与最高位孔内的钢球52的灵活性是否符合要求。重复上述过程，直至完成阀体零件5上四个钢球52的灵活性检测，即完成一个阀体零件5中的钢球52的灵活性检测的过程。

显然，本实用新型的上述实施例仅仅是为了清楚说明本实用新型所作的举例，而并非是对本实用新型的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型权利要求的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种阀体零件上钢球的灵活性检测装置，其特征在于，包括：

上下料机构(1)，用于将待检测阀体零件移动至检测工位以及将检测完的所述阀体零件移动至工装(7)上，所述上下料机构(1)包括转台组件(11)，所述转台组件(11)包括转台(111)和至少一个与所述转台(111)转动连接的装夹板(112)，所述装夹板(112)上设有至少一个转台装夹件(113)，所述转台装夹件(113)与所述装夹板(112)转动连接；

顶升机构(2)，用于将所述装夹板(112)顶升至预设角度以使安装于所述转台装夹件(113)上的所述阀体零件倾斜；

驱动机构(3)，驱动倾斜的所述转台装夹件(113)相对所述装夹板(112)旋转；

图像采集机构(4)，用于采集检测过程中所述阀体零件的图像信息。

2.根据权利要求1所述的阀体零件上钢球的灵活性检测装置，其特征在于，所述转台组件(11)还包括限位件(114)，所述限位件(114)的一端与所述转台(111)连接，所述限位件(114)的另一端凸出于所述转台(111)设置且用于支撑所述装夹板(112)处于水平状态。

3.根据权利要求2所述的阀体零件上钢球的灵活性检测装置，其特征在于，所述限位件(114)上设有定位件(115)，所述定位件(115)的一端与所述限位件(114)连接，所述定位件(115)的另一端穿设于所述装夹板(112)，所述定位件(115)上套设有弹性复位件(116)，所述弹性复位件(116)的一端与所述装夹板(112)连接，所述弹性复位件(116)的另一端与所述定位件(115)的端部连接。

4.根据权利要求1所述的阀体零件上钢球的灵活性检测装置，其特征在于，所述转台(111)相对的两端分别转动连接所述装夹板(112)，所述装夹板(112)上设有转轴，所述转轴的一端垂直穿设于所述装夹板(112)，且所述转轴与所述装夹板(112)转动连接，所述转轴的一端连接有装夹件滚轮(118)，所述转轴另一端连接所述转台装夹件(113)。

5.根据权利要求1所述的阀体零件上钢球的灵活性检测装置，其特征在于，所述转台组件(11)还包括驱动所述转台(111)旋转的第一驱动件(119)，所述第一驱动件(119)驱动所述转台(111)水平旋转180°。

6.根据权利要求1所述的阀体零件上钢球的灵活性检测装置，其特征在于，所述顶升机构(2)包括顶升动力件(21)和顶升板(22)，所述顶升动力件(21)的输出端与所述顶升板(22)连接，所述顶升动力件(21)驱动所述顶升板(22)顶升所述装夹板(112)。

7.根据权利要求4所述的阀体零件上钢球的灵活性检测装置，其特征在于，驱动机构(3)包括旋转动力件(31)、动力导向件(32)和动力滚轮(33)；

所述旋转动力件(31)的输出轴连接所述动力滚轮(33)，所述动力导向件(32)的输出端与所述旋转动力件(31)连接，且所述动力导向件(32)驱动所述旋转动力件(31)朝向倾斜状态下的所述装夹件滚轮(118)移动，并使所述动力滚轮(33)与所述装夹件滚轮(118)抵接。

8.根据权利要求7所述的阀体零件上钢球的灵活性检测装置，其特征在于，所述动力导向件(32)倾斜安装，所述动力导向件(32)的倾斜角度为在所述动力导向件(32)的输出端的运动方向上与水平面的夹角，所述倾斜角度与所述装夹板(112)倾斜的所述预设角度相同。

9.根据权利要求1所述的阀体零件上钢球的灵活性检测装置，其特征在于，所述上下料机构(1)还包括输料组件(12)，所述输料组件(12)设置于所述工装(7)与所述转台组件(11)之间，所述输料组件(12)包括：

装夹件(121)，所述装夹件(121)相对的两侧分别设有夹爪(1211)，所述装夹件(121)单侧设置的所述夹爪(1211)的数量与单个所述装夹板(112)上的所述转台装夹件(113)的数量相同；

旋转件(122)，所述旋转件(122)的输出端与所述装夹件(121)连接，所述旋转件(122)驱动所述装夹件(121)水平旋转180°；

升降件(123)，所述升降件(123)的输出端连接所述旋转件(122)，所述升降件(123)驱动所述旋转件(122)上升或下降。

10.根据权利要求1所述的阀体零件上钢球的灵活性检测装置，其特征在于，所述图像采集机构(4)包括摄像头(41)，所述摄像头(41)置于所述检测工位上方，且所述摄像头(41)朝向所述检测工位的转台装夹件(113)设置。

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