CN210907793U - 一种机器人自动冲压用新型取件夹具 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机器人自动冲压用新型取件夹具，包括手指气缸机构、气缸卡套、法兰连接座、两个延伸爪臂以及爪臂垫片，每个延伸爪臂的一端分别与手指气缸机构上对应的活动手指部固定连接，延伸爪臂的另一端内侧固定安装有爪臂垫片，所述手指气缸机构固定安装在气缸卡套内，气缸卡套与法兰连接座固定连接。本实用新型的取件夹具结构布置合理，对产品取放的稳定性较高，减少了异常排除时间以及维护频率，增加了机器人有效生产时间，提高了产能以及产品多样化生产。

Description

一种机器人自动冲压用新型取件夹具

技术领域

本实用新型涉及机器人夹具技术领域，具体为一种机器人自动冲压用新型取件夹具。

背景技术

机器人自动冲压是指冲床冲压产品是由机器人上料，启动冲床冲压，然后再下料，全程自动完成的制造工艺过程。在冲压过程中，机器人手臂通常通过安装吸盘组件来抓取产品，如图1所示，该吸盘组件包括法兰连接座、安装在法兰连接座端部的吸盘框架以及安装在吸盘框架下的多个吸盘。

由于产品在模具冲切成型过程中，为方便产品与模具冲刃脱落，故通常需要加油润滑，而产品上的油渍会导致机器人吸盘抓取快速移动并瞬间定位停止过程中位置滑动偏移，从而导致产品放不到位，模具损坏。在吸附较重产品时，机器人快速移动过程中可能会出现漏气而导致产品掉落的风险。另外，在伸入模腔时，吸盘组件占用空间大，干涉多，可能会碰断吸盘组件，导致异常排除次数多，维护周期频率高。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机器人自动冲压用新型取件夹具，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种机器人自动冲压用新型取件夹具，包括手指气缸机构、气缸卡套、法兰连接座、两个延伸爪臂以及爪臂垫片，每个延伸爪臂的一端分别与手指气缸机构上对应的活动手指部固定连接，延伸爪臂的另一端内侧固定安装有爪臂垫片，所述手指气缸机构固定安装在气缸卡套内，气缸卡套与法兰连接座固定连接。

优选的，所述法兰连接座包括用于与气缸卡套固定连接的固定盘、连接柱以及用于与机器人端部对接的法兰盘，连接柱的两端分别与固定盘、法兰盘固定连接。

优选的，所述爪臂垫片采用橡胶软垫片，爪臂垫片的外表面开设有防滑纹路。

优选的，所述手指气缸机构包括气缸壳体、气缸导轨、两个活动手指部、气缸活塞以及两个L型摆臂，所述气缸壳体内设置有活塞腔体，活塞腔体上端封堵固定有腔体端盖，活塞腔体内滑动设置有气缸活塞，气缸活塞上端面固定有气缸驱动杆，气缸驱动杆的上端穿过腔体端盖，且气缸驱动杆的顶端设置有一对销柱，所述活动手指部包括上端的手指臂和下端的滑动座，气缸壳体的顶端固定有气缸导轨，滑动座横向滑动设置在气缸导轨内，所述L型摆臂通过转轴与气缸壳体转动连接，L型摆臂上端延伸有摆臂球部，摆臂球部设置于滑动座下端面开设的配合槽内，L型摆臂的另一端开设有销孔，销孔套装在对应的销柱上。

优选的，所述延伸爪臂的端部通过螺栓组件与手指臂固定连接。

优选的，所述气缸壳体的上端安装有与活塞腔体上端连通的第一气嘴，气缸壳体的下端安装有与活塞腔体下端连通的第二气嘴。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：通过手指气缸机构中活动手指部的气动捏合、松开，控制延伸爪臂的捏合或松开，延伸爪臂通过爪臂垫片夹住产品，使得产品取放稳定，减少了异常排除时间以及维护频率，增加了机器人有效生产时间，提高了产能以及产品多样化生产。通过延伸爪臂的加长设置，在夹取产品时，机器人手臂在冲床冲模外，以防机器人被碰到而损坏；爪臂垫片采用橡胶软垫片，爪臂垫片的外表面开设有防滑纹路。使得产品的夹取更加稳定、牢固，即便产品表面粘附有油渍，也能稳定夹持产品。

附图说明

图1为现有技术中吸盘组件的结构示意图；

图2为一种机器人自动冲压用新型取件夹具的立体结构示意图；

图3为一种机器人自动冲压用新型取件夹具的爆炸结构示意图；

图4为一种机器人自动冲压用新型取件夹具中手指气缸机构的内部结构示意图。

图中：1-法兰盘，2-连接柱，3-气缸卡套，4-手指气缸机构，41-活动手指部，411-滑动座，412-手指臂，413-配合槽，42-气缸导轨，43-气缸壳体，431-活塞腔体，44-气缸活塞，45-气缸驱动杆，451-销柱，46-L型摆臂，461-销孔，462-摆臂球部，463-转轴，5-延伸爪臂，6-爪臂垫片。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图2～4，本实用新型提供一种技术方案：一种机器人自动冲压用新型取件夹具，包括手指气缸机构4、气缸卡套3、法兰连接座、两个延伸爪臂5以及爪臂垫片6，每个延伸爪臂5的一端分别与手指气缸机构4上对应的活动手指部41固定连接，延伸爪臂5的另一端内侧固定安装有爪臂垫片6，所述手指气缸机构4固定安装在气缸卡套3内，气缸卡套3与法兰连接座固定连接。

工作时，通过手指气缸机构4中活动手指部41的气动捏合、松开，控制延伸爪臂5的捏合或松开，延伸爪臂5通过爪臂垫片6夹住产品，使得产品取放稳定，减少了异常排除时间以及维护频率，增加了机器人有效生产时间，提高了产能以及产品多样化生产。通过延伸爪臂5的加长设置，在夹取产品时，机器人手臂在冲床冲模外，以防机器人被碰到而损坏。

其中，所述法兰连接座包括用于与气缸卡套3固定连接的固定盘、连接柱2以及用于与机器人端部对接的法兰盘1，连接柱2的两端分别与固定盘、法兰盘1固定连接。如此结构设计，使得法兰连接座与机器人手臂的拆卸组装更加方便。

所述爪臂垫片6采用橡胶软垫片，爪臂垫片6的外表面开设有防滑纹路。使得产品的夹取更加稳定、牢固，即便产品表面粘附有油渍，也能稳定夹持产品。

所述手指气缸机构4包括气缸壳体43、气缸导轨42、两个活动手指部41、气缸活塞44以及两个L型摆臂46，所述气缸壳体43内设置有活塞腔体431，活塞腔体431上端封堵固定有腔体端盖，活塞腔体431内滑动设置有气缸活塞44，气缸活塞44上端面固定有气缸驱动杆45，气缸驱动杆45的上端穿过腔体端盖，且气缸驱动杆45的顶端设置有一对销柱451，所述活动手指部41包括上端的手指臂412和下端的滑动座411，气缸壳体43的顶端固定有气缸导轨42，滑动座411横向滑动设置在气缸导轨42内，所述L型摆臂46通过转轴463与气缸壳体43转动连接，L型摆臂46上端延伸有摆臂球部462，摆臂球部462设置于滑动座411下端面开设的配合槽413内，L型摆臂46的另一端开设有销孔461，销孔461套装在对应的销柱451上。

所述延伸爪臂5的端部通过螺栓组件与手指臂412固定连接。使得延伸爪臂5的拆卸组装更加方便。

所述气缸壳体43的上端安装有与活塞腔体431上端连通的第一气嘴，气缸壳体43的下端安装有与活塞腔体431下端连通的第二气嘴。

手指气缸机构4的工作原理是：需要夹住产品时，第一气嘴通入气压后，气缸活塞44向下移动，同时带动气缸驱动杆45下移，气缸驱动杆45顶端的销柱451驱动L型摆臂46摆动，L型摆臂46上端的摆臂球部462驱动对应的活动手指部41向内横向移动，从而使得两个延伸爪臂5捏合；

需要松开产品时，第二气嘴通入气压后，气缸活塞44向上移动，同时带动气缸驱动杆45上移，气缸驱动杆45顶端的销柱451驱动L型摆臂46摆动，L型摆臂46上端的摆臂球部462驱动对应的活动手指部41向外横向移动，从而使得两个延伸爪臂5松开。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (6)

1.一种机器人自动冲压用新型取件夹具，其特征在于：包括手指气缸机构(4)、气缸卡套(3)、法兰连接座、两个延伸爪臂(5)以及爪臂垫片(6)，每个延伸爪臂(5)的一端分别与手指气缸机构(4)上对应的活动手指部(41)固定连接，延伸爪臂(5)的另一端内侧固定安装有爪臂垫片(6)，所述手指气缸机构(4)固定安装在气缸卡套(3)内，气缸卡套(3)与法兰连接座固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种机器人自动冲压用新型取件夹具，其特征在于：所述法兰连接座包括用于与气缸卡套(3)固定连接的固定盘、连接柱(2)以及用于与机器人端部对接的法兰盘(1)，连接柱(2)的两端分别与固定盘、法兰盘(1)固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种机器人自动冲压用新型取件夹具，其特征在于：所述爪臂垫片(6)采用橡胶软垫片，爪臂垫片(6)的外表面开设有防滑纹路。

4.根据权利要求1所述的一种机器人自动冲压用新型取件夹具，其特征在于：所述手指气缸机构(4)包括气缸壳体(43)、气缸导轨(42)、两个活动手指部(41)、气缸活塞(44)以及两个L型摆臂(46)，所述气缸壳体(43)内设置有活塞腔体(431)，活塞腔体(431)上端封堵固定有腔体端盖，活塞腔体(431)内滑动设置有气缸活塞(44)，气缸活塞(44)上端面固定有气缸驱动杆(45)，气缸驱动杆(45)的上端穿过腔体端盖，且气缸驱动杆(45)的顶端设置有一对销柱(451)，所述活动手指部(41)包括上端的手指臂(412)和下端的滑动座(411)，气缸壳体(43)的顶端固定有气缸导轨(42)，滑动座(411)横向滑动设置在气缸导轨(42)内，所述L型摆臂(46)通过转轴(463)与气缸壳体(43)转动连接，L型摆臂(46)上端延伸有摆臂球部(462)，摆臂球部(462)设置于滑动座(411)下端面开设的配合槽(413)内，L型摆臂(46)的另一端开设有销孔(461)，销孔(461)套装在对应的销柱(451)上。

5.根据权利要求4所述的一种机器人自动冲压用新型取件夹具，其特征在于：所述延伸爪臂(5)的端部通过螺栓组件与手指臂(412)固定连接。

6.根据权利要求4所述的一种机器人自动冲压用新型取件夹具，其特征在于：所述气缸壳体(43)的上端安装有与活塞腔体(431)上端连通的第一气嘴，气缸壳体(43)的下端安装有与活塞腔体(431)下端连通的第二气嘴。

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