CN210879638U - 升降旋转型上下件机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种升降旋转型上下件机械手，涉及机械手技术领域；包括夹具、夹紧气缸、气缸安装框架、平移模组、升降模组以及旋转模组；气缸安装框架的两端向外延伸形成相平行的机械手臂，两机械手臂上固定安装有相对的夹紧气缸，且每个夹紧气缸的气缸杆上均安装有一夹具，通过两夹具夹紧料盘，气缸安装框架固定在平移模组上方；升降模组包括侧立板、升降套筒以及动力装置，升降套筒滑动安装在两侧立板之间，所述的动力装置位于升降套筒下方；旋转模组设置于升降套筒的顶部，平移模组安装在旋转模组上；本实用新型的有益效果是：结构简单、上下料灵活，机械手整体的结构紧凑，缩小设备整体的体积。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械手技术领域，更具体的说，本实用新型涉及一种升降旋转型上下件机械手。
背景技术
在人工成本日益增加的今天，为了降低产品的生产成本，迫使企业要更新和改造加工设备，提高设备的加工效率和自动化程度，以降低用工成本，提高生产效率。
在对工件进行喷涂的技术领域中，已经可以实现自动化喷涂加工。而其上下料的机械手结构设计笨重不够灵活，从而导致供料效率低，降低了生产效率；并且整体的结构较大，增大了设备的体积。
实用新型内容
为了克服现有技术的不足，本实用新型提供一种升降旋转型上下件机械手，该升降旋转型上下件机械手结构简单、上下料灵活，机械手整体的结构紧凑，缩小设备整体的体积。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种升降旋转型上下件机械手，其改进之处在于：包括夹具、夹紧气缸、气缸安装框架、平移模组、升降模组以及旋转模组；
所述的气缸安装框架的两端向外延伸形成相平行的机械手臂，两机械手臂上固定安装有相对的夹紧气缸，且每个夹紧气缸的气缸杆上均安装有一夹具，通过两夹具夹紧料盘；所述的气缸安装框架固定在平移模组上方，通过平移模组的带动实现平移运动；
所述的升降模组包括侧立板、升降套筒以及动力装置，所述的升降套筒滑动安装在两侧立板之间，所述的动力装置位于升降套筒下方，动力装置用于驱动升降套筒实现升降运动；所述的旋转模组设置于升降套筒的顶部，所述的平移模组安装在旋转模组上，通过旋转模组的驱动实现转动。
在上述的结构中，所述的动力装置包括升降电机、升降丝杆、升降滑轨以及升降滑块；
所述的升降滑轨固定在侧立板的侧壁上，升降滑块滑动安装在升降滑轨上，所述的升降套筒与升降滑块固定连接；
所述的升降套筒内部具有设置有一丝杆螺母，所述的升降丝杆插入升降套筒中，且丝杆螺母螺纹连接在升降丝杆上，升降丝杆的底端同升降电机的电机轴相连接，通过升降电机的带动而转动。
在上述的结构中，所述的两个侧立板相对的固定于一基座上，所述的升降电机固定于基座上，升降电机的电机轴上安装有一输出轮，所述升降丝杆的底端安装有一同步轮，输出轮和同步轮上套有一同步带。
在上述的结构中，所述基座的底面上设置有多个支撑脚。
在上述的结构中，所述的旋转模组包括旋转电机、输出齿轮以及回转支撑轴承；
所述的旋转电机固定于升降套筒的侧壁上，输出齿轮固定连接在旋转电机的电机轴上，所述回转支撑轴承具有可以相对转动的内圈和外圈，且外圈上设置有环形的齿条，回转支撑轴承的内圈固定在升降套筒上，外圈的齿条与输出齿轮相啮合，所述的平移模组固定在回转支撑轴承的外圈上。
本实用新型的有益效果是：整体的结构较为简单，上下料非常灵活快捷，并且，将旋转模组设置在升降模组上方，整体的结构非常紧凑，在较小的空间内便可以实现工件的旋转，避免占据设备较大的空间，缩小设备整体的体积。
附图说明
图1为本实用新型的升降旋转型上下件机械手的立体结构示意图。
图2为本实用新型的升降旋转型上下件机械手的升降模组和旋转模组的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。
以下将结合实施例和附图对本实用新型的构思、具体结构及产生的技术效果进行清楚、完整地描述，以充分地理解本实用新型的目的、特征和效果。显然，所描述的实施例只是本实用新型的一部分实施例，而不是全部实施例，基于本实用新型的实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下所获得的其他实施例，均属于本实用新型保护的范围。另外，专利中涉及到的所有联接/连接关系，并非单指构件直接相接，而是指可根据具体实施情况，通过添加或减少联接辅件，来组成更优的联接结构。本实用新型创造中的各个技术特征，在不互相矛盾冲突的前提下可以交互组合。
参照图1、图2所示，本实用新型揭示了一种升降旋转型上下件机械手，该升降旋转型上下件机械手主要实现工件的上下料，将未喷涂的工件从流水线转移至喷涂设备内，再将喷涂设备中已经喷涂工件转移到流水线上，具体的，升降旋转型上下件机械手包括夹具10、夹紧气缸20、气缸安装框架30、平移模组40、升降模组50以及旋转模组60；所述气缸安装框架30由横向方钢和纵向方钢垂直连接构成，其中位于两端的横向方钢向外延伸形成相平行的机械手臂301，两机械手臂301上固定安装有相对的夹紧气缸20，且每个夹紧气缸20的气缸杆上均安装有一夹具10，当夹紧气缸20驱动夹具10向前伸出时，两个夹具10相向运动，则夹紧需移动的工件；本实施例中，夹具10具有向外申请的两个夹爪，夹爪上设置有用于搁置工件的台阶。所述的气缸安装框架30固定在平移模组40上方，通过平移模组40的带动实现平移运动，平移模组40采用电机带动丝杆转动，进而带动丝杆螺母移动的结构，再配以导轨实现滑动，这种结构在现有技术中较为常见，属于非常成熟的技术，因此本实施例中不再对其结构进行详细的说明。
如图2所示，所述的升降模组50包括侧立板501、升降套筒502以及动力装置，所述的升降套筒502滑动安装在两侧立板501之间，所述的动力装置位于升降套筒502下方，动力装置用于驱动升降套筒502实现升降运动；所述的旋转模组60设置于升降套筒502的顶部，所述的平移模组40安装在旋转模组60上，通过旋转模组60的驱动实现转动；本实施例中，所述的旋转模组60包括旋转电机601、输出齿轮(图中不可见)以及回转支撑轴承602；所述的旋转电机601固定于升降套筒502的侧壁上，输出齿轮固定连接在旋转电机601的电机轴上，所述回转支撑轴承602具有可以相对转动的内圈和外圈，且外圈上设置有环形的齿条，回转支撑轴承602的内圈固定在升降套筒502上，外圈的齿条与输出齿轮相啮合，所述的平移模组40固定在回转支撑轴承602的外圈上。
通过这种结构，在下料时，平移模组40驱动机械手臂301向前伸出，两个夹具10将工件夹紧后，升降模组50驱使气缸安装框架30升起，此后平移模组40带动气缸安装框架30缩回，在旋转模组60的驱动下，使工件旋转后置于流水线的上方，然后升降模组50驱使工件下降，夹紧气缸20带动夹具10缩回，将工件放置在流水线上；上料时的过程与下料过程类似，本实施例不再详细的说明。这种结构的升降旋转型上下件机械手，整体的结构较为简单，上下料非常灵活快捷，并且，将旋转模组60设置在升降模组50上方，整体的结构非常紧凑，在较小的空间内便可以实现工件的旋转，避免占据设备较大的空间，缩小设备整体的体积。
作为较佳的实施例，如图2所示，所述的动力装置包括升降电机603、升降丝杆604、升降滑轨605以及升降滑块606；所述的升降滑轨605固定在侧立板501的侧壁上，升降滑块606滑动安装在升降滑轨605上，所述的升降套筒502与升降滑块606固定连接；所述的升降套筒502内部具有设置有一丝杆螺母(图中不可见)，所述的升降丝杆604插入升降套筒502中，且丝杆螺母螺纹连接在升降丝杆604上，升降丝杆604的底端同升降电机603的电机轴相连接，通过升降电机603的带动而转动，另外，所述的两个侧立板501相对的固定于一基座70上，所述的升降电机603固定于基座70上，基座70上设置有一保护罩80，所述的升降模组即位于保护罩80内。升降电机603的电机轴上安装有一输出轮607，所述升降丝杆604的底端安装有一同步轮608，输出轮607和同步轮608上套有一同步带；所述基座70的底面上设置有多个支撑脚701。这种结构的设计，在保证升降套筒502的运动行程的前提下，缩小了装置在垂直方向上的高度。
以上是对本实用新型的较佳实施进行了具体说明，但本实用新型创造并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本实用新型精神的前提下还可做出种种的等同变形或替换，这些等同的变形或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。
Claims (5)
1.一种升降旋转型上下件机械手，其特征在于：包括夹具、夹紧气缸、气缸安装框架、平移模组、升降模组以及旋转模组；
所述的气缸安装框架的两端向外延伸形成相平行的机械手臂，两机械手臂上固定安装有相对的夹紧气缸，且每个夹紧气缸的气缸杆上均安装有一夹具，通过两夹具夹紧料盘；所述的气缸安装框架固定在平移模组上方，通过平移模组的带动实现平移运动；
所述的升降模组包括侧立板、升降套筒以及动力装置，所述的升降套筒滑动安装在两侧立板之间，所述的动力装置位于升降套筒下方，动力装置用于驱动升降套筒实现升降运动；所述的旋转模组设置于升降套筒的顶部，所述的平移模组安装在旋转模组上，通过旋转模组的驱动实现转动。
2.根据权利要求1所述的升降旋转型上下件机械手，其特征在于：所述的动力装置包括升降电机、升降丝杆、升降滑轨以及升降滑块；
所述的升降滑轨固定在侧立板的侧壁上，升降滑块滑动安装在升降滑轨上，所述的升降套筒与升降滑块固定连接；
所述的升降套筒内部具有设置有一丝杆螺母，所述的升降丝杆插入升降套筒中，且丝杆螺母螺纹连接在升降丝杆上，升降丝杆的底端同升降电机的电机轴相连接，通过升降电机的带动而转动。
3.根据权利要求2所述的升降旋转型上下件机械手，其特征在于：所述的两个侧立板相对的固定于一基座上，所述的升降电机固定于基座上，升降电机的电机轴上安装有一输出轮，所述升降丝杆的底端安装有一同步轮，输出轮和同步轮上套有一同步带。
4.根据权利要求3所述的升降旋转型上下件机械手，其特征在于：所述基座的底面上设置有多个支撑脚。
5.根据权利要求1所述的升降旋转型上下件机械手，其特征在于：所述的旋转模组包括旋转电机、输出齿轮以及回转支撑轴承；
所述的旋转电机固定于升降套筒的侧壁上，输出齿轮固定连接在旋转电机的电机轴上，所述回转支撑轴承具有可以相对转动的内圈和外圈，且外圈上设置有环形的齿条，回转支撑轴承的内圈固定在升降套筒上，外圈的齿条与输出齿轮相啮合，所述的平移模组固定在回转支撑轴承的外圈上。
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Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN112091948A (zh) * | 2020-09-29 | 2020-12-18 | 浙江平川智能装备股份有限公司 | 一种旋转定位机械手 |
| CN112563214A (zh) * | 2020-12-11 | 2021-03-26 | 深圳平晨半导体科技有限公司 | 一种芯片铺胶摇匀装置 |
| WO2022077671A1 (zh) * | 2020-10-16 | 2022-04-21 | 苏州鸿渺智能科技有限公司 | 一种工业机器人上下料操作台 |
| CN114458928A (zh) * | 2022-01-26 | 2022-05-10 | 武汉理工大学 | 一种升降旋转装置 |
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