CN210854343U - 一种自动分片拾取装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种自动分片拾取装置，包括可移动的支臂和设置在支臂底部的取料支架，取料支架包括分片拾取头、升降机构、若干吸附吸盘和若干压边盘，若干吸附吸盘和若干压边盘均布置在拾取头上，若干吸附吸盘的连线围成吸附区域，若干压边盘布置在吸附区域外，升降机构用于在压边盘抵接定点玻璃周边的玻璃后驱动吸附吸盘下降吸附定点玻璃并带动定点玻璃上升。通过本申请的技术方案，在需要分片拾取大玻璃上的分割出的小玻璃板时，只需将各小玻璃板顺序的作为定点玻璃，然后再通过本申请的装置进行移动，能够自动实现玻璃的分片拾取，从而避免同时拾取多片玻璃造成的移载碎裂问题，具有结构简单、移载的效率高及良品率高的优点。

Description

一种自动分片拾取装置

技术领域

本实用新型涉及玻璃片移载领域，尤其涉及一种自动分片拾取装置。

背景技术

不管是出于保护还是美观的需求，越来越多的产品都需要用到玻璃板，如手机屏幕的表面就一般设置有一块用于隔离保护内部显示组件的玻璃面板，在得到玻璃面板成品之前，普遍需要先在整块大玻璃板上切割出小块的玻璃板，然后又需要逐个拾取玻璃板进行整理和堆叠以适用于收纳和运输。然而目前对于玻璃板的拾取还主要是通过人工拾取整理的方式，自动化程度很低，生产效率也不高，少有的采用机器的进行拾取的方式，也仅仅是对定点玻璃进行逐个吸附移载，而忽视了在吸取过程中会伴随对周边玻璃的吸附，而周边玻璃在移动过程中又会因为受吸附不稳而坠下受损，降低良品率且影响后续对其他玻璃板的拾取，产出效率较低。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决上述所提及的技术问题之一，提供一种自动分片拾取装置。

本实用新型是通过以下的技术方案实现的：

一种自动分片拾取装置，包括可移动的支臂和设置在所述支臂底部的取料支架，所述取料支架包括分片拾取头、升降机构、若干吸附吸盘和若干压边盘，若干所述吸附吸盘和若干所述压边盘均布置在所述拾取头上，若干所述吸附吸盘的连线围成吸附区域，若干所述压边盘布置在所述吸附区域外，所述升降机构用于在所述压边盘抵接定点玻璃周边的玻璃后驱动所述吸附吸盘下降吸附定点玻璃并带动定点玻璃上升。

作为技术方案的改进，优选所述拾取头上设置有若干用于容置吸附吸盘和压边盘移动的长条孔。

作为技术方案的改进，优选所述吸附吸盘的数量为四个，所述吸附区域呈四边形，所述压边盘的数量为八个，所述吸附区域的任一边外分布有两个所述压边盘。

作为技术方案的改进，优选所述升降机构为气缸或蜗轮蜗杆机构。

作为技术方案的改进，优选所述支臂包括横向滚珠丝杆组件、纵向滚珠丝杆组件、升降滚珠丝杆组件和用于带动取料支架转动的伺服电机。

作为技术方案的改进，进一步优选还包括轮廓识别装置，所述轮廓识别装置用于识别定点玻璃形状并向所述伺服电机发送需使取料支架转动角度的信号。

有益效果：本申请的拾取装置，在拾取定点玻璃时，先是压边盘压接到定点玻璃周边的玻璃，然后升降机构带动吸附吸盘下降直到吸附到定点玻璃上，随后升降机构再带动定点玻璃上升，而定点玻璃的定点玻璃周边的玻璃都被压边盘压住不会上升，最终支臂带动取料支架移动时也是先带动预设要移动的定点玻璃移动，然后压边盘与定点玻璃周边的玻璃分离。通过本申请的技术方案，在需要分片拾取大玻璃上的分割出的小玻璃板时，只需将各小玻璃板顺序的作为定点玻璃，然后再通过本申请的装置进行移动，能够自动实现玻璃的分片拾取，从而避免同时拾取多片玻璃造成的移载碎裂问题，相比现有技术，本申请结构简单，移载的效率高，良品率也较高。

附图说明

以下结合附图对本实用新型的具体实施方式作进一步的详细说明，其中：

图1为本申请提供的一种自动分片拾取装置实施例的立体示意图；

图2为图1的主视图。

具体实施方式

本部分将详细描述本实用新型的具体实施例，本实用新型之较佳实施例在附图中示出，附图的作用在于用图形补充说明书文字部分的描述，使人能够直观地、形象地理解本实用新型的每个技术特征和整体技术方案，但其不能理解为对本实用新型保护范围的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

本实用新型的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本实用新型中的具体含义。

本申请请求保护一种自动分片拾取装置，如图1-2所示，包括可移动的支臂 1和设置在支臂1底部的取料支架2，支臂1可以带动取料支架2在水平横向移动和纵向平动，也可以带动取料支架2竖向升降和水平旋转，实现驱动的方式可以是通过气缸或者丝杆等装置，属于本领域较为常见的手段，本申请不多加赘述，取料支架2包括分片拾取头21、升降机构(未图示)、若干吸附吸盘23和若干压边盘24，若干吸附吸盘23和若干压边盘24均布置在拾取头21上，若干吸附吸盘23的连线围成吸附区域，即处于吸附吸盘23内的位置都将是受拾取的位置，本申请之所以以吸附吸盘23的位置进行吸附区域和非吸附区域的划分界限，一方面是便于布置压边盘24的位置，不至于使压边盘24设置到吸附区域内，另一方面由于定点玻璃的现状可以是多样化的，仅仅是吸附定点玻璃的重心位置可能会在移载过程中出现不稳现象，而吸附定点玻璃的边缘则是较为稳定的吸附方式，若干压边盘24布置在吸附区域外，升降机构用于在压边盘24抵接定点玻璃周边的玻璃后驱动吸附吸盘23下降吸附定点玻璃并带动定点玻璃上升。

需要解释的是，上述所提及的定点玻璃即是每次需要进行拾取的目标玻璃板，定点玻璃周边的玻璃所指的是目标玻璃周围布置的玻璃，吸附区域就是指在拾取过程中被吸附的区域，该吸附区域可以是比定点玻璃小的范围，但每个吸附吸盘23必然不能大于定点玻璃的轮廓，而压边盘24则必须是布置在定点玻璃外部，在整个拾取过程中压边盘24都不应与定点玻璃接触。

具体的工作流程如下：大玻璃板被分切成若干玻璃板和玻璃废边，依次将若干个玻璃板作为定点玻璃进行拾取，在拾取定点玻璃时，先是支臂1带动取料支架2移动到定点玻璃的上方，然后支臂1带动取料支架2下降，直至压边盘24 压接到定点玻璃周边的玻璃的上表面上，再然后升降机构带动吸附吸盘23下降直到吸附到定点玻璃上表面上，随后升降机构再带动定点玻璃上升，使得定点玻璃与定点玻璃周边的玻璃不在一个水平面上，随后支臂1带动取料支架2整体上升，由于此时定点玻璃相较压边盘24的高度更高，从而定点玻璃先被带动着上升，随后才是压边盘24与定点玻璃周边的玻璃的分离，由于定点玻璃的定点玻璃周边的玻璃都被压边盘24压住不会上升，最终支臂1带动取料支架2移动到预设好的玻璃收集位置，就能实现只带动预设要移动的定点玻璃移动，而不会干涉周边玻璃的位置，进而也便于在完成定点玻璃的移载后，将此时周边的玻璃作为后续的定点玻璃时的拾取定位。通过本申请的装置进行移动，能够自动实现玻璃的分片拾取，从而避免同时拾取多片玻璃造成的移载碎裂问题，相比现有技术，本申请结构简单，移载的效率高，良品率也较高。当需要一次进行多个定点玻璃的拾取时，只需设置多组取料支架2即可，有助于提高产出效率。

作为上述实施例的改进，为了便于调整各压边盘24的位置，以适应于不同大小和形状的定点玻璃的吸附，优选拾取头21上设置有若干用于容置吸附吸盘 23和压边盘24移动的长条孔211，则在完成一次移载，下一次移载的定点玻璃的大小形状有变化时，只需调整吸附吸盘23相对长条孔211的位置，最终调试到与该定点玻璃的轮廓吻合即可。优选若干长条孔211以拾取头21中心为轴线呈向外的放射状分布，从而有更大的调试范围，能够适应的定点玻璃的大小和形状变化的范围相比其他排布方式更大。

此外，附图1-2实施例中，大玻璃板上分割出的玻璃板是矩形的，定点玻璃也是矩形的，吸附吸盘23的数量为四个，吸附区域呈四边形，压边盘24的数量为八个，吸附区域的任一边外分布有两个压边盘24，能够很好地使定点玻璃与定点玻璃周边的玻璃分离。当然若定点玻璃是其他形状的，如圆形或其他形状，也优选压边盘24均匀的分布在吸附区域以外的区域，避免有某一方位的遗漏造成一次拾取了两片以上玻璃板。

若为了实现压边盘24对定点玻璃周边的玻璃更好的压接，也可以给压边盘 24配备能够使压边盘24升降的联动机构，设定联动机构能够带动压边盘24升降的范围，从而在压边盘24与定点玻璃周边的玻璃压接的过程中对定点玻璃周边的玻璃有一定向下的压接深度，压接效果更好，定点玻璃周边的玻璃受压边盘 24压制的力更大，进一步保证了定点玻璃周边的玻璃不会与定点玻璃一起被拾取。

技术方案中提到的升降机构(未图示)，可以是气缸，也可以是受电机驱动的蜗轮蜗杆机构，均用于带动吸附吸盘23的升降。

而支臂1多方位的移动以及转动，优选支臂1包括横向滚珠丝杆组件(未图示)、纵向滚珠丝杆组件(未图示)、升降滚珠丝杆组件(未图示)和用于带动取料支架2转动的伺服电机(未图示)，结构简单且传动效果也较好。

对于前述所有实施例，为了实现对定点玻璃的精准定位，本申请进一步优选还包括轮廓识别装置(未图示)，轮廓识别装置用于识别定点玻璃形状并向伺服电机发送需使取料支架2转动角度的信号，该轮廓识别装置的具体结构，可以是有对定点玻璃静态进行图像扫描，通过识别图像中的色阶得到图像的边缘，从而调整各吸附吸盘23的位置；也可以是通过在切割玻璃时在玻璃边缘涂覆标记，只需通过传感器感应到该标记，即可自动获取定点玻璃的轮廓，调整各吸附吸盘 23到定点玻璃的边缘进行吸附。不管是前述何种识别方式，都便于本装置自动获取定点玻璃的形状，并自适应的进行分片吸附，能够大幅提高自动化程度，减少了手工调整的繁琐。

上面结合附图对本实用新型实施例作了详细说明，但是本实用新型不限于上述实施例，在所述技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本实用新型宗旨的前提下作出各种变化。

Claims (6)

1.一种自动分片拾取装置，其特征在于：包括可移动的支臂和设置在所述支臂底部的取料支架，所述取料支架包括拾取头、升降机构、若干吸附吸盘和若干压边盘，若干所述吸附吸盘和若干所述压边盘均布置在所述拾取头上，若干所述吸附吸盘的连线围成吸附区域，若干所述压边盘布置在所述吸附区域外，所述升降机构用于在所述压边盘抵接定点玻璃周边的玻璃后驱动所述吸附吸盘下降吸附定点玻璃并带动定点玻璃上升。

2.根据权利要求1所述的一种自动分片拾取装置，其特征在于：所述拾取头上设置有若干用于容置吸附吸盘和压边盘移动的长条孔。

3.根据权利要求1所述的一种自动分片拾取装置，其特征在于：所述吸附吸盘的数量为四个，所述吸附区域呈四边形，所述压边盘的数量为八个，所述吸附区域的任一边外分布有两个所述压边盘。

4.根据权利要求1所述的一种自动分片拾取装置，其特征在于：所述升降机构为气缸或蜗轮蜗杆机构。

5.根据权利要求1所述的一种自动分片拾取装置，其特征在于：所述支臂包括横向滚珠丝杆组件、纵向滚珠丝杆组件、升降滚珠丝杆组件和用于带动取料支架转动的伺服电机。

6.根据权利要求5所述的一种自动分片拾取装置，其特征在于：还包括轮廓识别装置，所述轮廓识别装置用于识别定点玻璃形状并向所述伺服电机发送需使取料支架转动角度的信号。

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