CN210852406U - 一种全自动泊车机器人用车轮平衡装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种全自动泊车机器人用车轮平衡装置，属于智能移动机构技术领域，一种全自动泊车机器人用车轮平衡装置包括车体、平衡机构和减振组件，由于车体的下面安装了两个平衡装置，通过中间支撑轴与车体本体连接在一起，通过平衡组件的左右摆动来实现两边的车轮同时着地，同时将万向轮和舵轮的上面分别安装了减振机构，在所述第一安装板和第二安装板的底部分别安装了第一加强筋，保持了平衡组件的良好受力，防止了第一安装板和第二安装板的较大变形，也提高强度，在不平路况时，通过减振机构中的弹簧吸震后反弹时的震荡给抵制住的，通过弹簧可以抵挡住来自与路面的作用力在一定程度上减小了不平路带来的振动，增加了稳定性。

Description

一种全自动泊车机器人用车轮平衡装置

技术领域

本实用新型属于智能移动机构技术领域，具体涉及一种全自动泊车机器人用车轮平衡装置。

背景技术

现有技术的在泊车机器人，车轮驱动与车体之间采用刚性连接，对工作路况要求严格，要求路面平直，大都仅适用于机场路面平整的停车场，在遇到地面不平整的路况出现，容易由于刚性连接的关系，难免会出现车轮悬空现象的出现，当车轮出现悬空现象时易造成驱动力不足，车轮打滑或者车体摆动等问题出现。

实用新型内容

实用新型目的：提供一种全自动泊车机器人用车轮平衡装置，解决了现有技术存在的上述问题。

技术方案：一种全自动泊车机器人用车轮平衡装置，包括；

车体，包括车体本体，固定安装在车体本体长度方向的能够左右摆动的两个平衡组件，设置在所述车体本体上面、位于所述两个车轮平衡组件中间位置弹簧减振轮；

所述平衡组件，包括固定安装在所述车体本体上面的平衡支架，固定安装在所述平衡支架上面的第一安装板和第二安装板，固定安装在所述第一安装板上面的减振机构，设置在所述减振机构上面的舵轮，固定安装在所述第二安装板上面的万向轮，固定安装所述平衡支架上面的轴承，穿过所述轴承、并且所述车体本体连接一起的、与所述轴承过盈配合的中间支撑轴。

在进一步实例中，所述平衡支架设计呈矩形，包括第一矩形管，固定连接在所述第一矩形管两端的两根第二矩形管，固定连接在两根所述第二矩形管端部的第三矩形管，同时固定安装在所述第一矩形管和第三矩形管上面的、并且为所述第一矩形管和所述第三矩形管下方的第四矩形管，以及同时固定连接在第一矩形管和第四矩形管侧面的固定板；

所述第一安装板和所述第二安装的底部分别设有第一加强筋，所述加强筋分别与第一安装板和所述第二安装板固定连接。

在进一步实例中，所述减振机构，包括固定连接在所述第一安装板和第二安装板上面的过渡板，过盈配合在所述过渡板上面的销轴，插接在所述销轴上面的弹簧，以及固定安装在所述舵轮和万向轮上面的、并且端面与所述弹簧相接触的支板。

在进一步实例中，所述固定板的下面、并且位于所述万向轮的上方设置有万向轮支架。

在进一步实例中，所述过渡板上面设有两排圆凹槽，并且每个所述圆凹槽的间距相等。

在进一步实例中，所述万向轮支架，包括设置在所述固定板上面的上支架，螺纹连接在所述万向轮上面的下支架，一端连接所述上支架、另一端连接下支架的中间连接板，以及两端与所述上支架和所述下支架、并且中间与所述中间连接板固定安装在一起的第二加强筋。

有益效果：一种全自动泊车机器人用车轮平衡装置，由于车体的下面安装了两个平衡装置，通过中间支撑轴与车体本体连接在一起，在经过不平正的路面的时通过平衡组件的左右摆动来实现两边的车轮同时着地，同时将万向轮和舵轮的上面分别安装了减振机构，且减振机构固定连接在第一安装板和第二安装板上面，并且在所述第一安装板和第二安装板的底部分别安装了第一加强筋，保持了平衡组件的良好受力，防止了第一安装板和第二安装板的较大变形，也提高强度，在不平路况时，通过减振机构中的弹簧吸震后反弹时的震荡给抵制住的，通过弹簧可以抵挡住来自与路面的作用力在一定程度上减小了不平路带来的振动，增加了稳定性。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为本实用新型中的平衡组件的仰视图。

图3为本实用新型中的减振机构的主视图。

图4为本实用新型中的万向轮支架的结构示意图。

图中各附图标记为：车体1、平衡组件2、弹簧减振轮3、平衡支架201、第一安装板202、第二安装板203、减振机构204、舵轮205、万向轮206、轴承207、中间支撑轴208、第一矩形管2011、第二矩形管2012、第三矩形管2013、第四矩形管2014、固定板2015、第一加强筋2016、过渡板2041、销轴2042、支板2043、弹簧2044、万向轮支架4、圆凹槽5、上支架401、下支架402、中间连接板403、第二加强筋404。

具体实施方式

在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本实用更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本实用可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本实用发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。

在本实用的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

经过申请人的研究分析，现有技术的在泊车机器人，车轮驱动与车体之间采用刚性连接，对工作路况要求严格，要求路面平直，大都仅适用于机场路面平整的停车场，应用范围受限，在遇到地面不平整的路况出现，容易由于刚性连接的关系，难免会出现车轮悬空现象的出现，当车轮出现悬空现象时易造成驱动力不足，车轮打滑或者车体摆动等问题出现，对于地铁隧道中偶尔出现的突发情况做不到及时的响应，根据这些问题，申请人提出了一种全自动泊车机器人用车轮平衡装置。

一种全自动泊车机器人用车轮平衡装置，包括车体1、平衡组件2、弹簧减振轮3、平衡支架201、第一安装板202、第二安装板203、减振机构204、舵轮205、万向轮206、轴承207、中间支撑轴208、第一矩形管2011、第二矩形管2012、第三矩形管2013、第四矩形管2014、固定板2015、第一加强筋2016、过渡板2041、销轴2042、支板2043、弹簧2044、万向轮支架4、圆凹槽5、上支架401、下支架402、中间连接板403、第二加强筋404。

如图1所示，所述车体1，包括车体1本体，与车体1本体固定连接在一起的、并且位于车体1本体长度方向的两个摆动组件，与所述车体1本体固定连接在一起的、并且位于两个平衡装置中间的弹簧2044减,通过采用拖轮和万向轮206以及弹簧2044减振轮3的车轮方案，舵轮205作为驱动轮，另一侧的对象布置的两个万向轮206起到支撑平衡的作用，中间通过两个弹簧2044减振轮3既起到承重作用，又可以有效的保证车轮着地。

如图2所示，所述平衡组件2，包括与所述车体1本体固定连接在一起的平衡支架201，与所述平衡支架201固定焊接在一起的第一安装板202和第二安装板203、并且第一安装板202位于所述第二安装板203的左侧，分别与所述第一安装板202和第二安装板203固定连接在一起的、并且位于所述第一安装板202和第二安装板203底部的减振机构204，与所述减振机构204固定连接在一起的、并且位于所述第一安装板202下方的作为驱动轮的舵轮205，与所述减振机构204固定连接在一起、并且位于所述第二安装板203下方的作为支撑轮的万向轮206，与所述平衡支架201固定连接在一起的轴承207，穿过所述轴承207、并且与所述车体1本体连接在一起的中间支撑轴208，通过中间支撑轴208与车体1本体连接在一起，在工作时，经过不平整路面，平衡支架201左右摆动，进而实现两边的车轮同时着地，防止车轮悬空现象的发现。

为了增加平衡组件2的结构，提高承重，所述平衡支架201设计呈矩形状，并且所述第一矩形管2011、第二矩形管2012、第三矩形管2013和第四矩形管2014均采用型材，同时在所述第一安装板202和所述第二安装的底部分别设有第一加强筋2016，所述第一加强筋2016分别与第一安装板202和所述第二安装板203固定连接在一起，所述平衡支架201，包括与第一安装板202和第二安装板203固定焊接在一起的第一矩形管2011，与所述第一矩形管2011的两端固定焊接在一起的两根第二矩形管2012，与所述第二矩形管2012的端部固定焊接在一起的第三矩形管2013，并且所述第一安装板202和第二安装板203与所述第一矩形管2011、第二矩形管2012和第三矩形管2013同时固定连接在一起，分别与所述第一矩形管2011和第三矩形管2013固定连接在一起、并且位于所述第一矩形管2011和第三矩形管2013下方的、并且位于与所述第一矩形管2011和第三矩形管2013居中固定安装在一起的第四矩形管2014，同时与所述第一矩形管2011和第四矩形管2014固定连接在一起、并且位于所述第一矩形管2011和第四矩形管2014侧面的固定板2015；通过多个矩形管焊接在一起的平衡支架201、并且设置有加强筋，保证了整个平衡组件2的稳定性和牢固性。

所述减振装置，包括同时与所述第一安装板202和第二安装板203固定连接在一起的过渡板2041，与所述过渡板2041过盈配合在一起的销轴2042，插接在所述销轴2042轴向的弹簧2044，以及分别与所述舵轮205和万向轮206固定连接在一起的、并且与所述弹簧2044相接触在一起的支板2043，为了快速准确的安装所述销轴2042，在所述过渡板2041上面设有两排圆凹槽5（附图中未指出），并且每个所述圆凹槽5的间距相等。在安装销轴2042时，将销轴2042插接在圆凹槽5中即可，节省了安装时间。同时由于万向轮206和舵轮205是两种不同尺寸不同规格的轮子，其高度不一样，位于保证整正车体1在同一水平面上，拖轮和万向轮206的轮胎的轴边与水平面相齐平，为了保证两者之间在同一水平面上，所述在所述万向轮206的上面设置了万向轮支架4，所述万向轮支架4包括与固定板2015固定连接在一起的上支架401，与所述万向轮206螺栓连接在一起的下支架402，与所述上支架401和下支架402同时固定连接在一起的中间连接板403，以及一端与上支架401连接在一起、另一端与下支架402连接在一起的、并且侧面与中间连接固定连接在一起的第二加强筋404。

作为一个优选方案，通过车体1前后方面方向的舵轮205和万向轮206呈对角线布置，采用双舵轮205可以实现泊车机器人的前进后退、左右横移以及回转运动，同时能够现实泊车机器人以任意姿态沿着车体1的内或者车体1外任意位置的曲线运动，对角线的万向轮206起到平衡和支撑的作用以及中间的弹簧2044减振轮3能够起到承重的作用，同时有效的保证车轮同时着地。通过采用六轮轮系，当驱动装置在运动中提高了运动的稳定性和平衡性，同时由于车轮越多以造成所有车轮不能同时着地的现象，因此保证车轮同时着地，通过将舵轮205和万向轮24固定安装在所述平衡组件2上面，保证了车轮同时着地，中间采用减振弹簧2044轮，中间采用两个弹簧2044减震轮既起到承重的作用，同时可以有效的保证车轮同时着地，并且在所述舵轮205和万向的轮的上方同时设置了减振机构204，通过减振机构204中的弹簧2044吸震后反弹时的震荡给抵制住的，通过弹簧2044可以抵挡住来自与路面的作用力在一定程度上减小了不平路带来的振动，增加了稳定性。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。

Claims (6)

1.一种全自动泊车机器人用车轮平衡装置，其特征在于，包括；

车体，包括车体本体，固定安装在车体本体长度方向的能够左右摆动的两个平衡组件，设置在所述车体本体上面、位于所述两个车轮平衡组件中间位置的弹簧减振轮；

所述平衡组件，包括固定安装在所述车体本体上面的平衡支架，固定安装在所述平衡支架上面的第一安装板和第二安装板，固定安装在所述第一安装板和第二安装板上面的减振机构，设置在所述减振机构上面的舵轮，固定安装在所述第二安装板上面的万向轮，固定安装所述平衡支架上面的轴承，穿过所述轴承、并且所述车体本体连接一起的中间支撑轴。

2.根据权利要求1所述的一种全自动泊车机器人用车轮平衡装置，其特征在于：所述平衡支架设计呈矩形，包括第一矩形管，固定连接在所述第一矩形管两端的两根第二矩形管，固定连接在两根所述第二矩形管端部的第三矩形管，同时固定安装在所述第一矩形管和第三矩形管上面的、并且为所述第一矩形管和所述第三矩形管下方的第四矩形管，以及同时固定连接在第一矩形管和第四矩形管侧面的固定板；

所述第一安装板和所述第二安装的底部分别设有第一加强筋，所述第一加强筋分别与第一安装板和所述第二安装板固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种全自动泊车机器人用车轮平衡装置，其特征在于：所述减振机构，包括固定连接在所述第一安装板和第二安装板上面的过渡板，过盈配合在所述过渡板上面的销轴，插接在所述销轴上面的弹簧，以及固定安装在所述舵轮和万向轮上面的、并且端面与所述弹簧相接触的支板。

4.根据权利要求2所述的一种全自动泊车机器人用车轮平衡装置，其特征在于：所述固定板的下面、并且位于所述万向轮的上方设置有万向轮支架。

5.根据权利要求3所述的一种全自动泊车机器人用车轮平衡装置，其特征在于：所述过渡板上面设有两排圆凹槽，并且每个所述圆凹槽的间距相等。

6.根据权利要求4所述的一种全自动泊车机器人用车轮平衡装置，其特征在于：所述万向轮支架，包括设置在所述固定板上面的上支架，螺纹连接在所述万向轮上面的下支架，一端连接所述上支架、另一端连接下支架的中间连接板，以及两端与所述上支架和所述下支架、并且中间与所述中间连接板固定安装在一起的第二加强筋。

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