CN210790954U

CN210790954U - 一种纸脚抓取机械手装置

Info

Publication number: CN210790954U
Application number: CN201921141545.9U
Authority: CN
Inventors: 张莉
Original assignee: Shanghai Ding Qing Electromechanical Equipment Co ltd
Current assignee: Shanghai Ding Qing Electromechanical Equipment Co ltd
Priority date: 2019-07-19
Filing date: 2019-07-19
Publication date: 2020-06-19
Anticipated expiration: 2029-07-19

Abstract

本实用新型公开了一种纸脚抓取机械手装置，涉及到机械手领域，包括底座、顶座、螺栓和螺母，所述底座的顶部固定连接有液压缸，所述顶座的内部固定连接有第一电机，所述第一电机的右侧固定连接有第一转轴，所述第一转轴的外侧面右端固定连接有第一锥形齿轮，所述第一锥形齿轮的右侧顶部转动连接有第二锥形齿轮。本实用新型通过设置液压缸与顶座的连接，能够有效调节不同高度的操作台，通过在抓盘上设置摄像头，起到了对不同纸脚的角度进行实时的预判，从而更好的把控纸脚位置，通过在底座的底部设置滚轮，起到了移动方便的效果，通过在机械爪上设置灵敏传感器，能够有效控制对纸脚的按压程度，从而提高了精准的把控。

Description

一种纸脚抓取机械手装置

技术领域

本实用新型涉及机械手领域，特别涉及一种纸脚抓取机械手装置。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

但是，现有市场上的机械手，在面对不同的高度的操作台和位置时，往往不能做到移动方便和调节高度的作用，而且对纸脚的灵敏度和角度识别不能做到精准的把控。

因此，发明一种纸脚抓取机械手装置来解决上述问题很有必要。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种纸脚抓取机械手装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种纸脚抓取机械手装置，包括底座、顶座、螺栓和螺母，所述底座的顶部固定连接有液压缸，所述顶座的内部固定连接有第一电机，所述第一电机的右侧固定连接有第一转轴，所述第一转轴的外侧面右端固定连接有第一锥形齿轮，所述第一锥形齿轮的右侧顶部转动连接有第二锥形齿轮，所述第二锥形齿轮的内侧面固定连接有第二转轴，所述第二转轴的顶端固定连接有转盘，所述转盘的顶部固定连接有连接柱，所述连接柱的顶端固定连接有第二法兰盘，所述第二法兰盘的顶端螺纹连接有第一法兰盘，所述第一法兰盘的顶端固定连接有支座，所述支座的顶部固定连接有第二电机，所述第二电机的右端固定连接有机械主臂，所述机械主臂的顶部活动连接有传动轴，所述传动轴的右侧活动连接有传动支臂，所述传动支臂的右侧固定连接有连接块，所述连接块的右侧固定连接有支杆，所述支杆的右侧固定连接有抓盘。

可选的，所述底座的底部固定连接有滚轮，所述顶座的底部与液压缸的顶端固定连接。

可选的，所述第一锥形齿轮和第二锥形齿轮啮合，所述螺栓贯穿第一法兰盘和第二法兰盘与螺母螺纹连接

可选的，所述转盘的底部开设有滑轨，所述转盘的底部活动连接有滚珠。

可选的，所述传动轴的左侧固定连接有横向电机，所述传动轴的正面固定连接有纵向电机。

可选的，所述抓盘的右侧中间固定安装有摄像头，所述顶座的顶部与滚珠的底部活动连接。

可选的，所述抓盘的右侧活动安装有机械爪，所述机械爪的外侧面固定安装有灵敏传感器。

本实用新型的技术效果和优点：

1、本实用新型通过设置液压缸与顶座的连接，能够有效调节不同高度的操作台，通过在抓盘上设置摄像头，起到了对不同纸脚的角度进行实时的预判，从而更好的把控纸脚位置。

2、本实用新型通过在底座的底部设置滚轮，起到了移动方便的效果，通过在机械爪上设置灵敏传感器，能够有效控制对纸脚的按压程度，从而提高了精准的把控。

附图说明

图1为本实用新型主视正剖结构示意图。

图2为本实用新型侧视结构示意图。

图3为本实用新型图1的A处结构示意图。

图4为本实用新型图1的B处结构示意图。

图5为本实用新型图1的C处结构示意图。

图中：1、底座；2、液压缸；3、顶座；4、第一电机；5、第一转轴；6、滚轮；7、第一锥形齿轮；8、第二锥形齿轮；9、第二转轴；10、连接柱；11、第一法兰盘；12、第二法兰盘；13、螺栓；14、螺母；15、支座；16、第二电机；17、机械主臂；18、传动轴；19、横向电机；20、纵向电机；21、滑轨；22、滚珠；23、传动支臂；24、连接块；25、支杆；26、摄像头；27、机械爪；28、灵敏传感器；29、抓盘；30、转盘。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接；可以是机械连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

本实用新型提供了如图1-5所示的一种纸脚抓取机械手装置，包括底座1、顶座3、螺栓13和螺母14，底座1的底部固定连接有滚轮6，通过在底座1的底部设置滚轮6，起到了移动方便的效果，底座1的顶部固定连接有液压缸2，顶座3的底部与液压缸2的顶端固定连接，通过设置液压缸2与顶座3的连接，能够有效调节不同高度的操作台，顶座3的内部固定连接有第一电机4，通过在顶座3的内部设置第一电机4，保证了转盘30的动力支持，第一电机4的右侧固定连接有第一转轴5，第一转轴5的外侧面右端固定连接有第一锥形齿轮7，第一锥形齿轮7的右侧顶部转动连接有第二锥形齿轮8，第一锥形齿轮7和第二锥形齿轮8啮合，第二锥形齿轮8的内侧面固定连接有第二转轴9，第二转轴9的顶端固定连接有转盘30，通过设置第一锥形齿轮7和第二锥形齿轮8啮合，能够有效转动第二转轴9和转盘30，转盘30的底部开设有滑轨21，转盘30的底部活动连接有滚珠22，顶座3的顶部与滚珠22的底部活动连接，转盘30的顶部固定连接有连接柱10，连接柱10的顶端固定连接有第二法兰盘12，第二法兰盘12的顶端螺纹连接有第一法兰盘11，螺栓13贯穿第一法兰盘11和第二法兰盘12与螺母14螺纹连接，通过设置第一法兰盘11和第二法兰盘12的螺纹连接，起到了对机械手的方便安装和更换，第一法兰盘11的顶端固定连接有支座15，支座15的顶部固定连接有第二电机16，第二电机16的右端固定连接有机械主臂17，通过设置第二电机16与机械主臂17的连接，能够有效带动和调节机械主臂17的运动，从而提高机械手的整体自由度，机械主臂17的顶部活动连接有传动轴18，传动轴18的左侧固定连接有横向电机19，传动轴18的正面固定连接有纵向电机20，通过设置横向电机19和纵向电机20与传动轴18的固定连接，能够有效调节传动支臂23的转动和上下运动，从而提高机械手的整体自由度，传动轴18的右侧活动连接有传动支臂23，传动支臂23的右侧固定连接有连接块24，连接块24的右侧固定连接有支杆25，支杆25的右侧固定连接有抓盘29，抓盘29的右侧中间固定安装有摄像头26，通过在抓盘29上设置摄像头26，起到了对不同纸脚的角度进行实时的预判，从而更好的把控纸脚位置，抓盘29的右侧活动安装有机械爪27，通过设置抓盘29和机械爪27的连接，能够有效控制对纸脚的抓取，机械爪27的外侧面固定安装有灵敏传感器28，通过在机械爪27上设置灵敏传感器28，能够有效控制对纸脚的按压程度，从而保护了纸脚不被抓破。

本实用工作原理：

本装置在工作时，可先通过滚轮6将机械手移动至指定位置，再通过液压缸2的上下运动来调节高度，通过第一电机4的启动来带动第一锥形齿轮7和第二锥形齿轮8的啮合，再通过第二锥形齿轮8与第二转轴9的连接来转盘30转动，同时也可通过第二电机16的启动来带动机械主臂17的左右运动，而后通过纵向电机20的启动来带动传动轴18调节传动支臂23的上下摆动，最后可通过启动横向电机19带动传动支臂23的旋转来调节机械爪27的抓取角度和方向，同时可通过摄像头26和灵敏传感器28来实时的观察和控制抓取的力道，再需要更换机械手臂时，可通过工具拆掉第一法兰盘11和第二法兰盘12上的螺栓13和螺母14来更换新的机械手。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换,凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims

1.一种纸脚抓取机械手装置，包括底座(1)、顶座(3)、螺栓(13)和螺母(14)，其特征在于：所述底座(1)的顶部固定连接有液压缸(2)，所述顶座(3)的内部固定连接有第一电机(4)，所述第一电机(4)的右侧固定连接有第一转轴(5)，所述第一转轴(5)的外侧面右端固定连接有第一锥形齿轮(7)，所述第一锥形齿轮(7)的右侧顶部转动连接有第二锥形齿轮(8)，所述第二锥形齿轮(8)的内侧面固定连接有第二转轴(9)，所述第二转轴(9)的顶端固定连接有转盘(30)，所述转盘(30)的顶部固定连接有连接柱(10)，所述连接柱(10)的顶端固定连接有第二法兰盘(12)，所述第二法兰盘(12)的顶端螺纹连接有第一法兰盘(11)，所述第一法兰盘(11)的顶端固定连接有支座(15)，所述支座(15)的顶部固定连接有第二电机(16)，所述第二电机(16)的右端固定连接有机械主臂(17)，所述机械主臂(17)的顶部活动连接有传动轴(18)，所述传动轴(18)的右侧活动连接有传动支臂(23)，所述传动支臂(23)的右侧固定连接有连接块(24)，所述连接块(24)的右侧固定连接有支杆(25)，所述支杆(25)的右侧固定连接有抓盘(29)。

2.根据权利要求1所述的一种纸脚抓取机械手装置，其特征在于：

所述底座(1)的底部固定连接有滚轮(6)，所述顶座(3)的底部与液压缸(2)的顶端固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种纸脚抓取机械手装置，其特征在于：

所述第一锥形齿轮(7)和第二锥形齿轮(8)啮合，所述螺栓(13)贯穿第一法兰盘(11)和第二法兰盘(12)与螺母(14)螺纹连接。

4.根据权利要求1所述的一种纸脚抓取机械手装置，其特征在于：

所述转盘(30)的底部开设有滑轨(21)，所述转盘(30)的底部活动连接有滚珠(22)。

5.根据权利要求1所述的一种纸脚抓取机械手装置，其特征在于：

所述传动轴(18)的左侧固定连接有横向电机(19)，所述传动轴(18)的正面固定连接有纵向电机(20)。

6.根据权利要求1所述的一种纸脚抓取机械手装置，其特征在于：

所述抓盘(29)的右侧中间固定安装有摄像头(26)，所述顶座(3)的顶部与滚珠(22)的底部活动连接。

7.根据权利要求1所述的一种纸脚抓取机械手装置，其特征在于：

所述抓盘(29)的右侧活动安装有机械爪(27)，所述机械爪(27)的外侧面固定安装有灵敏传感器(28)。