CN210678742U - 抱顶式翻车机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了抱顶式翻车机械手，安装底座的顶部设置有主臂安装座，所述主臂安装座的顶部铰接有主臂，所述主臂和主臂安装座之间设置有第一油缸，所述主臂的末端头通过第三销轴铰接有辅臂，所述辅臂的尾部末端和主臂的顶部之间铰接有第二油缸，所述辅臂的末端通过第六销轴铰接有夹爪安装板，所述夹爪安装板和辅臂之间安装有第三油缸，所述夹爪安装板上对称固定有夹爪动力机构，在夹爪安装板的底端端面对称固定有穿过汽车车顶的穿刺结构。能够用于在汽车拆解过程中，采用顶抱的方式，将汽车抓起，并能够将其翻转90°，以便于拆解人员对其进行拆解，而且拆解之后，能够将其重新翻转，以便于后续的加工工序。

Description

抱顶式翻车机械手

技术领域

本实用新型涉及汽车拆解装置领域，具体涉及抱顶式翻车机械手。

背景技术

在进行报废汽车拆解过程中，需要先拆解车底三元催化器，排气管，前后悬架，车桥后再进行车壳打包。通常为了降低拆解工人的劳动强度，提高劳动效率，需要将报废车身抓取之后整体翻转90°，而且在完成拆解作业之后，还需要将其重新翻转之后复位。因此，需要设计用于辅助汽车底部部件拆解的机械手。

在机械手的末端需要安装夹爪来实现汽车的抱紧抓取，由于报废车型及重量的不同，夹爪对车顶的夹持效果存在差异，因此有时在翻转过程中，车体与夹爪间可能发生相对错动，这并不代表不安全（通常夹爪除夹紧外还有勾爪结构，而这两种结构的驱动油缸通常配有液压锁，因此不存在安全隐患），但是这种相对错动会对拆解作业人员心里造成影响，主观的认为设备翻转时存在安全隐患，从而影响工作效率。

实用新型内容

为解决以上技术问题，本实用新型提供抱顶式翻车机械手，能够用于在汽车拆解过程中，采用顶抱的方式，将汽车抓起，并能够将其翻转90°，以便于拆解人员对其进行拆解，而且拆解之后，能够将其重新翻转，以便于后续的加工工序。同时保证报废车实用在线式翻转机械手翻转90°过程中车身在夹爪内不会发生晃动。

为了实现上述的技术特征，本实用新型的目的是这样实现的：抱顶式翻车机械手，它包括安装底座，所述安装底座的顶部设置有主臂安装座，所述主臂安装座的顶部铰接有主臂，所述主臂和主臂安装座之间设置有第一油缸，所述主臂的末端头通过第三销轴铰接有辅臂，所述辅臂的尾部末端和主臂的顶部之间铰接有第二油缸，所述辅臂的末端通过第六销轴铰接有夹爪安装板，所述夹爪安装板和辅臂之间安装有第三油缸，所述夹爪安装板上对称固定有夹爪动力机构，在夹爪安装板的底端端面对称固定有穿过汽车车顶的穿刺结构。

所述安装底座通过多根地锚固定在安装基础上。

所述第一油缸的缸体底座通过第一销轴铰接在主臂安装座上，所述第一油缸的活塞杆末端通过第二销轴铰接在主臂上。

所述第二油缸的缸体底座通过第四销轴铰接在主臂的顶部，所述第二油缸的活塞杆末端通过第五销轴铰接在辅臂的尾部末端。

所述安装底座的侧面设置有用于给油缸提供液压能的液压泵站。

所述第三油缸的缸体底座通过销轴铰接在辅臂的底部铰接座上，所述第三油缸的活塞杆通过销轴铰接在夹爪安装板上的铰接座上。

所述夹爪动力机构包括固定在夹爪安装板上的双向油缸，所述双向油缸的活塞杆两端分别安装有滑移块，所述滑移块和夹爪安装板之间设置有导向杆，所述滑移块上通过夹爪油缸铰接座铰接有夹爪油缸，所述夹爪油缸的活塞杆末端通过第八销轴与夹爪的顶端铰接，所述夹爪的中间部位通过第九销轴铰接在侧板上，所述侧板固定在滑移块的侧壁上。

所述穿刺结构包括穿刺杆，所述穿刺杆通过第一螺母和第二螺母固定在夹爪安装板上，在穿刺杆的底部末端设置有尖端。

本实用新型有如下有益效果：

1、通过采用上述结构的能够用于在汽车拆解过程中，采用顶抱的方式，将汽车抓起，并能够将其翻转90°，以便于拆解人员对其进行拆解，而且拆解之后，能够将其重新翻转，以便于后续的加工工序。同时保证报废车实用在线式翻转机械手翻转90°过程中车身在夹爪内不会发生晃动。

2、通过在夹爪动力机构增加了穿刺结构，在机械手下压准备夹紧车顶前，穿刺杆已将车顶刺破，在夹爪收拢过程中，车体水平方向不会产生位移。当夹爪夹紧车顶后进行翻转的过程中，在夹爪的固定作用下，加上穿刺杆的限位作用，车身错动将不可能发生，进而保证了抓取的可靠性。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明。

图1为本实用新型整体结构示意图。

图2为本实用新型夹爪安装板上部件安装结构图。

图3为本实用新在进行汽车抓取过程中的第一步结构图。

图4为本实用新在进行汽车抓取过程中的第二步结构图。

图5为本实用新在进行汽车抓取过程中的第三步结构图。

图6为本实用新在进行汽车抓取过程中的第四步结构图。

图中：安装基础1、液压泵站2、安装底座3、第一销轴4、主臂安装座5、第一油缸6、主臂7、第二销轴8、第四销轴9、第二油缸10、第五销轴11、第三销轴12、辅臂13、第三油缸14、第六销轴15、夹爪安装板16、铰接座17、穿刺结构18、夹爪动力机构19；

尖端1801、穿刺杆1802、第一螺母1803、第二螺母1804；

夹爪1901、侧板1902、第九销轴1903、第八销轴1904、夹爪油缸铰接座1905、滑移块1906、夹爪油缸1907、活塞杆1908、双向油缸1909。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的实施方式做进一步的说明。

实施例1：

参见图1-2，抱顶式翻车机械手，它包括安装底座3，所述安装底座3的顶部设置有主臂安装座5，所述主臂安装座5的顶部铰接有主臂7，所述主臂7和主臂安装座5之间设置有第一油缸6，所述主臂7的末端头通过第三销轴12铰接有辅臂13，所述辅臂13的尾部末端和主臂7的顶部之间铰接有第二油缸10，所述辅臂13的末端通过第六销轴15铰接有夹爪安装板16，所述夹爪安装板16和辅臂13之间安装有第三油缸14，所述夹爪安装板16上对称固定有夹爪动力机构19，在夹爪安装板16的底端端面对称固定有穿过汽车车顶的穿刺结构18。通过上述结构的翻车机械手，能够

进一步的，所述安装底座3通过多根地锚固定在安装基础1上。通过上述的安装基础1能够保证安装底座3的固定可靠性。

进一步的，所述第一油缸6的缸体底座通过第一销轴4铰接在主臂安装座5上，所述第一油缸6的活塞杆末端通过第二销轴8铰接在主臂7上。通过上述结构的连接方式，保证了通过第一油缸6带动主臂7转动。

进一步的，所述第二油缸10的缸体底座通过第四销轴9铰接在主臂7的顶部，所述第二油缸10的活塞杆末端通过第五销轴11铰接在辅臂13的尾部末端。通过上述的铰接方式保证了通过第二油缸10能够驱动辅臂13转动。

进一步的，所述安装底座3的侧面设置有用于给油缸提供液压能的液压泵站2。通过上述的液压泵站2能够用于提供液压能。进而驱动所有油缸进行相应的动作。

进一步的，所述第三油缸14的缸体底座通过销轴铰接在辅臂13的底部铰接座上，所述第三油缸14的活塞杆通过销轴铰接在夹爪安装板16上的铰接座17上。通过上述的第三油缸14能够驱动夹爪安装板16实现翻转动作。

进一步的，所述夹爪动力机构19包括固定在夹爪安装板16上的双向油缸1909，所述双向油缸1909的活塞杆1908两端分别安装有滑移块1906，所述滑移块1906和夹爪安装板16之间设置有导向杆1910，所述滑移块1906上通过夹爪油缸铰接座1905铰接有夹爪油缸1907，所述夹爪油缸1907的活塞杆末端通过第八销轴1904与夹爪1901的顶端铰接，所述夹爪1901的中间部位通过第九销轴1903铰接在侧板1902上，所述侧板1902固定在滑移块1906的侧壁上。通过上述的夹爪动力机构19能够用于驱动夹爪1901转动，进而实现夹紧动作，工作过程中，通过双向油缸1909能够驱动滑移块1906移动，进而带动两端的夹爪1901往夹紧方向移动，再由夹爪油缸1907驱动夹爪1901绕着第九销轴1903转动，进而实现夹紧动作。

进一步的，所述穿刺结构18包括穿刺杆1802，所述穿刺杆1802通过第一螺母1803和第二螺母1804固定在夹爪安装板16上，在穿刺杆1802的底部末端设置有尖端1801。通过上述的穿刺结构18在机械手下压准备夹紧车顶前，穿刺杆已将车顶刺破，在夹爪收拢过程中，车体水平方向不会产生位移。当夹爪夹紧车顶后进行翻转的过程中，在夹爪的固定作用下，加上穿刺杆的限位作用，车身错动将不可能发生。

因为穿刺杆实际上属于耗损件，特别是穿刺头可能在一定数量后需要加工锋利。所以穿刺杆理论上设计成可拆卸的结构更为实用。

实施例2：

如图3-6所示，任意一项所述抱顶式翻车机械手对汽车进行辅助翻转拆解的操作方法，其特征在于它包括以下步骤：

Step1：控制主臂7、辅臂13和夹爪安装板16，将夹爪安装板16移动到待拆解的汽车顶部；

Step2：控制夹爪安装板16下压，在其下压过程中，两个穿刺结构18的穿刺杆1802将刺破车顶，并插入到车顶的钣金，使得夹爪安装板16实现定位；

Step3：控制夹爪动力机构19的双向油缸1909使得滑移块1906逐渐收拢，进而使得夹爪1901逐渐收拢，由于夹爪安装板16已经定位，在夹爪收拢过程中，车体水平方向不会产生位移；

Step4：待夹爪收拢之后，控制夹爪油缸1907动作，进而驱动夹爪1901将车顶抓紧；

Step5：待车顶抓紧之后，控制主臂7、辅臂13和夹爪安装板16，将汽车抓起并翻转90°，此时拆卸人员对汽车进行相应的拆解动作，在夹爪的固定作用下，加上穿刺杆1802的限位作用，车身错动将不可能发生；

Step5：待拆解完成之后，控制主臂7、辅臂13和夹爪安装板16，将汽车放下，并重新松开夹爪动力机构19，进而松开汽车，将其摆放到下道工序。

本实用新型的工作原理和过程：

在进行汽车抓取过程中，首先，将其夹爪安装板16移动到汽车的顶部位置，然后下压夹爪安装板16，在其下压过程中，通过穿刺结构18刺穿汽车的顶部，再控制油缸实现夹爪安装板16的翻转，进而对汽车进行翻转，待其翻转之后，对其底部进行拆解，拆解之后，再次将汽车翻转复位，最终，将拆解之后的汽车输送到下达工序。

Claims (8)

1.抱顶式翻车机械手，其特征在于：它包括安装底座（3），所述安装底座（3）的顶部设置有主臂安装座（5），所述主臂安装座（5）的顶部铰接有主臂（7），所述主臂（7）和主臂安装座（5）之间设置有第一油缸（6），所述主臂（7）的末端头通过第三销轴（12）铰接有辅臂（13），所述辅臂（13）的尾部末端和主臂（7）的顶部之间铰接有第二油缸（10），所述辅臂（13）的末端通过第六销轴（15）铰接有夹爪安装板（16），所述夹爪安装板（16）和辅臂（13）之间安装有第三油缸（14），所述夹爪安装板（16）上对称固定有夹爪动力机构（19），在夹爪安装板（16）的底端端面对称固定有穿过汽车车顶的穿刺结构（18）。

2.根据权利要求1所述抱顶式翻车机械手，其特征在于：所述安装底座（3）通过多根地锚固定在安装基础（1）上。

3.根据权利要求1所述抱顶式翻车机械手，其特征在于：所述第一油缸（6）的缸体底座通过第一销轴（4）铰接在主臂安装座（5）上，所述第一油缸（6）的活塞杆末端通过第二销轴（8）铰接在主臂（7）上。

4.根据权利要求1所述抱顶式翻车机械手，其特征在于：所述第二油缸（10）的缸体底座通过第四销轴（9）铰接在主臂（7）的顶部，所述第二油缸（10）的活塞杆末端通过第五销轴（11）铰接在辅臂（13）的尾部末端。

5.根据权利要求1所述抱顶式翻车机械手，其特征在于：所述安装底座（3）的侧面设置有用于给油缸提供液压能的液压泵站（2）。

6.根据权利要求1所述抱顶式翻车机械手，其特征在于：所述第三油缸（14）的缸体底座通过销轴铰接在辅臂（13）的底部铰接座上，所述第三油缸（14）的活塞杆通过销轴铰接在夹爪安装板（16）上的铰接座（17）上。

7.根据权利要求1所述抱顶式翻车机械手，其特征在于：所述夹爪动力机构（19）包括固定在夹爪安装板（16）上的双向油缸（1909），所述双向油缸（1909）的活塞杆（1908）两端分别安装有滑移块（1906），所述滑移块（1906）和夹爪安装板（16）之间设置有导向杆（1910），所述滑移块（1906）上通过夹爪油缸铰接座（1905）铰接有夹爪油缸（1907），所述夹爪油缸（1907）的活塞杆末端通过第八销轴（1904）与夹爪（1901）的顶端铰接，所述夹爪（1901）的中间部位通过第九销轴（1903）铰接在侧板（1902）上，所述侧板（1902）固定在滑移块（1906）的侧壁上。

8.根据权利要求1所述抱顶式翻车机械手，其特征在于：所述穿刺结构（18）包括穿刺杆（1802），所述穿刺杆（1802）通过第一螺母（1803）和第二螺母（1804）固定在夹爪安装板（16）上，在穿刺杆（1802）的底部末端设置有尖端（1801）。

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