CN210551345U - 一种煤矿井下巡检机器人云台的旋转回落机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于煤矿井巡检技术领域，尤其为一种煤矿井下巡检机器人云台的旋转回落机构，通过设置云台、固定板、减速电机、同步主动轮、同步从动轮、回转支架、轴承支座与同步带，使减速电机转动带动同步主动轮，同步主动轮再与同步带带动同步从动轮回转，从动同步轮转动带动回转支架在轴承支架的内部旋转，进而带动安装于回转支架上面的云台旋转，最终通过此旋转实现云台的回落而实现巡检机器人的整体高度的降低，使巡检机器人可在低矮的空间行驶，不至于由于云台高度而不能进入巡检工作，使机器人巡检范围更加宽泛，且云台在任意角度时电机停止供电，而减速机可以在自锁功能下保证云台的旋转角度不发生变化，保证因断电后的云台安全。

Description

一种煤矿井下巡检机器人云台的旋转回落机构

技术领域

本实用新型属于煤矿井巡检技术领域，具体涉及一种煤矿井下巡检机器人云台的旋转回落机构。

背景技术

由于现在国内的老龄化慢慢增加，煤矿行业的工人招工难，再一个为实现达成“人机隔离”，避免了造成人员的伤亡和减少了劳动强度。由于煤矿井下环境工况恶劣，机器人在井下的行走成为目前行业界的难题，据行业了解，因为矿井下面有些地方高度空间狭小，而机器人在经过时候总是因为自身高度而不能前往，所以多数时候都不能全方位的巡检，以至于不能完全解放高强度、高危险的劳动者，为此才增加云台自动回落机构，便于在煤矿低矮的巷道进行全方位的巡检，我国煤矿井下巡检机器人研发起步晚、限制多，目前已有好些煤矿在井下应用，用来代替巡检员的工作，但是根据实际调查了解到煤矿井下环境复杂多变，对巡检机器人阻碍显得尤为之多，目前市面上的煤矿井下巡检机器人都是由行走底盘、控制箱、各传感器设备和云台组成，其中有些公司的机器人上面的云台可以实现在基础位置上的上升，但是还没有做到在基础位置的整体回将，因为一般见到的云台高度都在500mm高左右，这一问题很影响巡检机器人在矿井下低矮的巷道工作，传统的云台升降只能针对高处看不到的地方进行云台升降然后完成检查，这种形式没能彻底解决云台存在高度问题，由于在煤矿井下低矮的巷道由于云台本身由高度而导致机器人不能进去巡检，所以巡检就会遗漏很多地方，不能很全面的巡检，这一问题一直困扰着巡检机器人的应用。

发明内容

为解决上述背景技术中提出的问题。本实用新型提供了一种煤矿井下巡检机器人云台的旋转回落机构，具有自动回落的特点。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种煤矿井下巡检机器人云台的旋转回落机构，包括固定板，所述固定板的上表面固定连接有减速电机，所述减速电机的输出轴固定连接有同步主动轮，所述同步主动轮的表面设置有同步带，所述同步带的另一端设置有同步从动轮，所述同步从动轮的内部设置有回转支架，所述回转支架的两端活动连接有轴承支座，所述轴承支座固定连接在固定板的上表面，所述回转支架的上表面固定连接云台。

优选的，所述减速电机的减速机属蜗轮蜗杆减速机可以实现自锁功能。

优选的，所述固定板与轴承支座之间通过螺栓连接，且每个轴承支座与固定板之间设置不少于四个螺栓。

优选的，所述同步主动轮的直径小于同步从动轮的直径。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

本实用新型，通过设置云台、固定板、减速电机、同步主动轮、同步从动轮、回转支架、轴承支座与同步带，使减速电机转动带动同步主动轮，同步主动轮再与同步带带动同步从动轮回转，从动同步轮转动带动回转支架在轴承支座的内部进行旋转，进而带动安装于回转支架上面的云台旋转，最终通过此旋转实现云台的回落而实现巡检机器人的整体高度的降低，使巡检机器人可在低矮的空间行驶，不至于由于云台高度而不能进入巡检工作，使机器人巡检范围更加宽泛，通过设置减速电机的减速机为蜗轮蜗杆减速机且可以实现自锁功能，保证了在工作过程中电机可以在这个90°范围内的上止点与下止点内任意角度旋转，且可以保证云台在任意角度时电机停止供电，而减速机可以在自锁功能下保证云台的旋转角度不发生变化，保证因断电后的云台安全。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1为本实用新型立体的结构示意图；

图2为本实用新型爆炸的结构示意图；

图3为本实用新型正视的结构示意图；

图4为本实用新型左视的结构示意图；

图5为本实用新型俯视的结构示意图；

图6为本实用新型仰视的结构示意图；

图7为本实用新型右视的结构示意图；

图中：1、云台；2、固定板；3、减速电机；4、同步主动轮；5、同步从动轮；6、回转支架；7、轴承支座；8、同步带。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例

请参阅图1-7，本实用新型提供以下技术方案：一种煤矿井下巡检机器人云台的旋转回落机构，包括固定板2，所述固定板2的上表面固定连接有减速电机3，所述减速电机3的输出轴固定连接有同步主动轮4，所述同步主动轮4的表面设置有同步带8，所述同步带8的另一端设置有同步从动轮5，所述同步从动轮5的内部设置有回转支架6，所述回转支架6的两端活动连接有轴承支座7，所述轴承支座7固定连接在固定板2的上表面，所述回转支架6的上表面固定连接云台1，通过设置云台1、固定板2、减速电机3、同步主动轮4、同步从动轮5、回转支架6、轴承支座7与同步带8，使减速电机3转动带动同步主动轮4，同步主动轮4再与同步带8带动同步从动轮5回转，同步从动轮5与回转支架6的轴端相连接，回转支架6的两端与轴承支座7相连接，从动同步轮转动带动回转支架6旋转，进而带动安装于回转支架6上面的云台1旋转，最终通过此旋转实现云台1的回落而实现巡检机器人的整体高度的降低，使巡检机器人可在低矮的空间行驶，不至于由于云台1高度而不能进入巡检工作，使机器人巡检范围更加宽泛。

具体的，所述减速电机3的减速机属蜗轮蜗杆减速机可以实现自锁功能，通过设置减速电机3的减速机为蜗轮蜗杆减速机且可以实现自锁功能，保证了在工作过程中电机可以在这个90°范围内的上止点与下止点内任意角度旋转，可以保证在任意角度电机停止供电而减速机可以在自锁功能下保证云台1的旋转角度不发生变化，保证因断电后的云台1安全。

具体的，所述固定板2与轴承支座7之间通过螺栓连接，且每个轴承支座7与固定板2之间设置不少于四个螺栓。

具体的，所述同步主动轮4的直径小于同步从动轮5的直径。

本实用新型的工作原理及使用流程：本实用新型工作过程中，云台1的回落主要是由安装于固定板2上的减速电机3转动带动安装于电机输出端的同步主动轮4，同步主动轮4再与同步带8带动同步从动轮5回转，同步从动轮5与回转支架6的轴端相连接，回转支架6的两端与轴承支座7相连接，从动同步轮转动带动回转支架6旋转，进而带动安装于回转支架6上面的云台1旋转，最终通过此旋转实现云台1的回落而实现巡检机器人的整体高度的降低。在此过程中电机可以在这个90°范围内的上止点与下止点内任意角度旋转。减速电机3的减速机属蜗轮蜗杆减速机可以实现自锁功能，可以保证在任意角度电机停止供电而减速机可以在自锁功能下保证云台1的旋转角度不发生变化，保证因断电后的云台1安全。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种煤矿井下巡检机器人云台的旋转回落机构，包括固定板（2），其特征在于：所述固定板（2）的上表面固定连接有减速电机（3），所述减速电机（3）的输出轴固定连接有同步主动轮（4），所述同步主动轮（4）的表面设置有同步带（8），所述同步带（8）的另一端设置有同步从动轮（5），所述同步从动轮（5）的内部设置有回转支架（6），所述回转支架（6）的两端活动连接有轴承支座（7），所述轴承支座（7）固定连接在固定板（2）的上表面，所述回转支架（6）的上表面固定连接云台（1）。

2.根据权利要求1所述的一种煤矿井下巡检机器人云台的旋转回落机构，其特征在于：所述减速电机（3）的减速机属蜗轮蜗杆减速机可以实现自锁功能。

3.根据权利要求1所述的一种煤矿井下巡检机器人云台的旋转回落机构，其特征在于：所述固定板（2）与轴承支座（7）之间通过螺栓连接，且每个轴承支座（7）与固定板（2）之间设置不少于四个螺栓。

4.根据权利要求1所述的一种煤矿井下巡检机器人云台的旋转回落机构，其特征在于：所述同步主动轮（4）的直径小于同步从动轮（5）的直径。

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