CN210527809U

CN210527809U - Pe移载系统

Info

Publication number: CN210527809U
Application number: CN201921487048.4U
Authority: CN
Inventors: 周伟民
Original assignee: Changzhou's Electronic Equipment Co Ltd
Current assignee: Changzhou's Electronic Equipment Co Ltd
Priority date: 2019-09-09
Filing date: 2019-09-09
Publication date: 2020-05-15
Anticipated expiration: 2029-09-09

Abstract

本实用新型公开了一种PE移载系统，篮框移载机构位于机架内部，篮框移载机构上料侧具有装满料板和隔层纸的满篮筐，直线移载机构位于篮框移载机构上方，直线移载机构上设置有同步运动的放板机构和放纸机构，放纸机构用于吸附抓取隔层纸，放板机构用于吸附抓取料板，视觉对中机构采集料板定位平台的位置信息并传递至高速四轴机器人，高速四轴机器人根据位置信息控制放板机构进行吸附抓料并将料板移载至CCD视觉冲孔工位。通过上述方式，本实用新型PE移载系统通过伺服移载平台、工业机器人和机器视觉的有效结合，在实现高自动化作业的同时，能够保证较高的处理效率，保证PE移载效率可以达到九片以上，能够高效避免叠料现象。

Description

PE移载系统

技术领域

本实用新型涉及板件生产设备技术领域，特别是涉及一种PE移载系统。

背景技术

随着电子技术的不断发展与完善，板件已经成为人们工作生活中不可缺乏的元器件。

市面上PE设备一般通过工作人员进行人工抓板，工作繁重，而且仅能做到八片甚至于八片以下，不利于抓板效率的提高，不足以满足当前的生产需求。

市面上也有采用六轴机械手进行抓板，但六轴机械手抓板末端的夹具调整起来很不方便，适应性一般，可靠性低，稳定性差。

另外在传统抓板过程中会采用吹风管在对料板进行处理，并不准确稳定，不能精确做到每一次都能吹掉料板，还是会出现叠料现象，传统的吹风管方式只是减少了料板叠加现象，并不能做到完全避免。

实用新型内容

本实用新型主要解决的技术问题是提供一种PE移载系统，通过伺服移载平台、工业机器人和机器视觉的有效结合，在实现高自动化作业的同时，能够保证较高的处理效率，保证PE移载效率可以达到九片以上，能够高效避免叠料现象，极大节省了所用时间，并具有简单、安全、可靠的人机交互体验，外形简洁美观，操作便捷。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的一个技术方案是：提供一种PE移载系统，包括：机架、篮筐移载机构、直线移载机构、视觉对中机构和高速四轴机器人，

篮框移载机构设置在所述机架内部，篮框移载机构的上料侧具有装满料板和隔层纸的满篮筐，

直线移载机构位于篮框移载机构的上方，直线移载机构上设置有同步运动的放板机构和放纸机构，放纸机构用于吸附抓取篮框移载机构上的隔层纸，放板机构用于吸附抓取篮框移载机构上的料板，

视觉对中机构采集料板定位平台的位置信息，并将采集到的位置信息传递高速四轴机器人，高速四轴机器人根据位置信息控制放板机构进行吸附抓料并将料板移载至CCD视觉冲孔工位。

在本实用新型一个较佳实施例中，高速四轴机器人与篮筐移载机构、直线移载机构、放板机构、放纸机构和视觉对中机构均为电性连接。

在本实用新型一个较佳实施例中，篮框移载机构包括平移气缸、升降气缸和篮筐传送带，

当满篮筐内的料板和隔层纸抓取完毕之后，平移气缸带动具有空篮筐的篮筐传送带平移，将空篮框移动至下料侧，并将新的满篮筐移动至上料侧，升降气缸再驱动新的满篮筐上升，实现空篮筐和满篮筐之间的周转。

在本实用新型一个较佳实施例中，直线移载机构包括伺服电机和同步带，伺服电机的输出端通过传动轴连接同步带，伺服电机通过传动轴带动同步带运动，同时带动放板机构和放纸机构移载至满篮筐的正上方。

在本实用新型一个较佳实施例中，放纸机构和放板机构均包括有抖动气缸、吸盘安装座、抖动吸盘、普通吸盘、金属感应器、伺服电机和伺服移载机构，

在吸盘安装座的左右两侧安装有抖动吸盘，抖动气缸与抖动吸盘驱动连接，普通吸盘安装在吸盘安装座中部两侧，

伺服电机带动伺服移载机构进行上下往复运动，进而带动连接在吸盘安装座上的普通吸盘和抖动吸盘对篮框移载机构上料侧的隔层纸或料板进行吸附抓取。

在本实用新型一个较佳实施例中，还包括金属感应器，金属感应器连接在吸盘安装座上用于识别隔层纸或料板，金属感应器与伺服电机电性连接，

当金属感应器感应到为隔层纸时，伺服电机带动伺服移载机构向下运动并驱动普通吸盘和抖动吸盘吸附取走隔层纸；

当金属感应器感应到为为料板时，伺服电机带动伺服移载机构向下运动并驱动普通吸盘和抖动吸盘吸附抓取料板，同时抖动气缸进行抖动，促使吸附在抖动吸盘上的叠加料板抖落。

在本实用新型一个较佳实施例中，视觉对中机构包括中心对位单元和视觉单元，中心定位单元包括高速步进电机和对中机构，高速步进电机驱动对中机构对料板进行粗定位，视觉单元用于识别料板靶心进行精确定位。

在本实用新型一个较佳实施例中，视觉单元包括摄像头、识别处理单元和传送单元，

摄像头对放置在定位平台上的板料进行拍摄，并将拍摄到的位置信息发送到所述识别处理进行数据处理，识别处理单元获取所述板料的中心位置信息后通过传送单元传送至所述高速四轴机器人，高速四轴机器人控制放板机构根据中心位置信息将料板精确移载至CCD视觉冲孔机。

在本实用新型一个较佳实施例中，还包括工控机和人机界面，工控机与高速四轴机器人通讯连接，工控机上设置有人机界面。

本实用新型的有益效果是：本实用新型PE移载系统通过伺服移载平台、工业机器人和机器视觉的有效结合，在实现高自动化作业的同时，保证了较高的处理效率，PE移载效率可以达到九片以上，能够避免叠料现象，极大节省了所用时间，并具有简单、安全、可靠的人机交互体验，外形简洁美观，操作便捷。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图，其中：

图1是本实用新型的PE移载系统外形结构一较佳实施例的主视图；

图2是本实用新型的PE移载系统外形结构一较佳实施例的侧视图；

图3是本实用新型的PE移载系统内部结构一较佳实施例的主视图；

图4是本实用新型的PE移载系统内部结构一较佳实施例的侧视图；

图5是本实用新型的PE移载系统中吸盘机械手的主视图；

图6是本实用新型的PE移载系统中吸盘机械手的侧视图；

附图中各部件的标记如下：100、机架，200、篮筐移载机构，300、直线移载机构，400、视觉对中机构，410、中心对位单元，420、视觉单元，500、高速四轴机器人，600、放板机构，700、放纸机构，800、吸盘机械手，810、抖动气缸，820、吸盘安装座，830、抖动吸盘，840、普通吸盘，850、伺服电机，860、伺服移载机构，870、金属感应器，900、工控机，1000、人机界面。

具体实施方式

下面将对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1至图6，本实用新型实施例包括：

一种PE移载系统，用于在PCB内层蚀刻对位冲孔机上料之前，对PCB板进行一系列高自动化的预处理操作，包括自动从来料平台上取走隔纸，将隔纸下方的PCB板放入定位平台自动进行视觉定位，并在定位完成后将PCB板准确送入冲孔机等一系列操作。

PE移载系统包括机架100、篮筐移载机构200、直线移载机构300、视觉对中机构400和高速四轴机器人500，篮框移载机构200设置在所述机架100内部，直线移载机构300位于篮框移载机构200的上方，直线移载机构300上设置有同步运动的放板机构600和放纸机构700。

视觉对中机构位于定位平台的上方，高速四轴机器人500与篮筐移载机构200、直线移载机构300、放板机构600、放纸机构700和视觉对中机构400均为电性连接。

篮筐移载机构200用于实现空篮筐和满篮筐之间的周转，人工推送运送小车将满篮筐放置于篮框移载机构200的上料侧。

篮框移载机构200包括平移气缸、升降气缸和篮筐传送带，篮框移载机构200的上料侧具有装满料板和隔层纸的满篮筐，当满篮筐内的料板和隔层纸抓取完毕之后，平移气缸带动具有空篮筐的篮筐传送带平移，将空篮框移动至下料侧，并将新的满篮筐移动至上料侧，升降气缸再驱动新的满篮筐上升，实现空篮筐和满篮筐之间的周转。

放纸机构700用于吸附抓取篮框移载机构200上满篮筐内的隔层纸，放板机构600用于吸附抓取篮框移载机构200上的料板，直线移载机构300通过放板机构600和放纸机构700对料板和隔层纸进行吸附抓取。

直线移载机构300包括伺服电机和同步带，伺服电机的输出端通过传动轴连接同步带，伺服电机通过传动轴带动同步带运动，同时带动放板机构600和放纸机构700移载至满篮筐的正上方。

吸附隔层纸与吸附料板采用同运动机构进行驱动，同步运行，减少了单独吸取隔层纸所需要的时间。

放板机构600和放纸机构700均采用吸盘机械手800，吸盘机械手800包括有抖动气缸810、吸盘安装座820、抖动吸盘830、普通吸盘840、伺服电机850和伺服移载机构860，在吸盘安装座820的左右两侧安装有抖动吸盘830，抖动气缸810与抖动吸盘830驱动连接，普通吸盘840安装在吸盘安装座820中部两侧。

伺服电机850带动伺服移载机构860进行上下往复运动，伺服移载机构860包括同步带，伺服电机850通过传动轴带动同步带运动，进而带动连接在吸盘安装座820上的普通吸盘840和抖动吸盘830对篮框移载机构200上料侧的隔层纸或料板进行吸附抓取。

放纸机构600和放板机构700上还包括有金属感应器870，金属感应器870连接在吸盘安装座820上用于识别隔层纸或料板，金属感应器870与伺服电机850电性连接：

当金属感应器870感应到为隔层纸时，伺服电机850带动伺服移载机构860向下运动并驱动普通吸盘840和抖动吸盘830吸附取走隔层纸；

当金属感应器870感应到为为料板时，伺服电机850带动伺服移载机构860向下运动并驱动普通吸盘840和抖动吸盘830吸附抓取料板，同时抖动气缸810进行抖动，促使吸附在抖动吸盘830上的叠加料板抖落，采用加入抖动装置抖落料板来代替吹风管吹掉料板相比节省了抖动时间，使吸取完成时间更短，同时能够高效避免产生叠料现象。

直线移载机构300以及放纸机构700和放板机构600均采用高速高惯量的伺服电机配合同步带驱动，极大的缩短了移动加减速时间，加大移动速度，减少一定行程所需时间。

视觉对中机构400采集料板定位平台的位置信息，并将采集到的位置信息传递高速四轴机器人500，高速四轴机器人500根据位置信息控制放板机构进行吸附抓料并将料板移载至CCD视觉冲孔工位。

具体地，视觉对中机构400包括中心对位单元410和视觉单元420，中心定位单元410包括高速步进电机和对中机构，高速步进电机驱动对中机构对料板进行粗定位，相比传统开关感应对中系统，精度更高，停止相应更迅速，整体运动速度更快，所用时间更短。

视觉单元420用于识别料板靶心进行精确定位，视觉单元包括摄像头、识别处理单元和传送单元，摄像头对放置在定位平台上的板料进行拍摄，并将拍摄到的位置信息发送到所述识别处理进行数据处理，识别处理单元获取所述板料的中心位置信息后通过传送单元传送至所述高速四轴机器人，高速四轴机器人控制放板机构根据中心位置信息将料板精确移载至CCD视觉冲孔机。

高速四轴机器人500在放板过程中调整位置进行控制，使放板与视觉定位调整两工序同步，极大节省所用时间。

PE移载系统还包括工控机900和人机界面1000，工控机900与高速四轴机器人500通讯连接，并与高速四轴机器人500进行信息交互，工控机900上设置有人机界面1000。

本实用新型PE移载系统的工作过程是：

人工将三个装满料板和隔层纸的满篮筐放置于篮框移载机构的上料侧，直线移载机构带动放板机构和放纸机构对料板和隔层纸进行抓取将料板放置在定位平台上，

然后由中心对位单元对料板进行粗定位，视觉单元再识别料板靶心进行精确定位，放板机构根据视觉定位的结果将料板精确移载至CCD视觉冲孔机，进行后面工序的操作。

本实用新型PE移载系统的有益效果是：

通过伺服移载平台、工业机器人和机器视觉的有效结合，在实现高自动化作业的同时，保证了较高的处理效率，PE移载效率可以达到九片以上，极大节省了所用时间，并具有简单、安全、可靠的人机交互体验，外形简洁美观，操作便捷。

以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims

1.一种PE移载系统，其特征在于，包括：机架、篮筐移载机构、直线移载机构、视觉对中机构和高速四轴机器人，

2.根据权利要求1所述的PE移载系统，其特征在于，高速四轴机器人与篮筐移载机构、直线移载机构、放板机构、放纸机构和视觉对中机构均为电性连接。

3.根据权利要求1所述的PE移载系统，其特征在于，篮框移载机构包括平移气缸、升降气缸和篮筐传送带，

4.根据权利要求1所述的PE移载系统，其特征在于，直线移载机构包括伺服电机和同步带，伺服电机的输出端通过传动轴连接同步带，伺服电机通过传动轴带动同步带运动，同时带动放板机构和放纸机构移载至满篮筐的正上方。

5.根据权利要求1所述的PE移载系统，其特征在于，放纸机构和放板机构均包括有抖动气缸、吸盘安装座、抖动吸盘、普通吸盘、金属感应器、伺服电机和伺服移载机构，

6.根据权利要求5所述的PE移载系统，其特征在于，还包括金属感应器，金属感应器连接在吸盘安装座上用于识别隔层纸或料板，金属感应器与伺服电机电性连接，

7.根据权利要求5所述的PE移载系统，其特征在于，视觉对中机构包括中心对位单元和视觉单元，中心定位单元包括高速步进电机和对中机构，高速步进电机驱动对中机构对料板进行粗定位，视觉单元用于识别料板靶心进行精确定位。

8.根据权利要求7所述的PE移载系统，其特征在于，视觉单元包括摄像头、识别处理单元和传送单元，

9.根据权利要求1~8任一项所述的PE移载系统，其特征在于，还包括工控机和人机界面，工控机与高速四轴机器人通讯连接，工控机上设置有人机界面。