CN210476973U - 一种机械手水平旋转伺服机构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种机械手水平旋转伺服机构，涉及机械制造行业领域，包括固定盘、定位块、旋转轴套、安装块、水平旋转谐波减速器、安装法兰、水平旋转驱动电机、横梁、夹持块、上加强筋、纵向转盘、半齿圈、纵向安装法兰、纵向旋转谐波减速器、纵向旋转驱动电机、纵向安装块、下加强筋、动力辅助机构，所述动力辅助机构包括电机安装座、电机、驱动轴、驱动齿轮、被动齿轮、套轴、滑动销柱、套轴支架、滑槽、被动轴推拉块、小齿轮、液压伸缩杆、连接支架、被动轴、轴承。本实用新型设计方案结构简单可靠，通过动力辅助机构的设计提升了机械手水平旋转伺服的负载和能力，避免了机械手超负荷运转导致的传动机构损坏，降低维保成本。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械制造行业领域，尤其是一种机械手水平旋转伺服机构。
背景技术
现阶段，机械制造行业对生产效率的要求日益提升，因此机械行业自动化程度大幅度提高，机械手作为自动化生产设备被广泛应用，但是目前机械手水平旋转伺服普遍负载能力有限，在生产中容易产生负载过大而导致停机或损坏的情况，维保成本较高。
实用新型内容
为了克服现有技术中所存在的上述缺陷，本实用新型提供了一种机械手水平旋转伺服机构。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种机械手水平旋转伺服机构，包括固定盘、定位块、旋转轴套、安装块、水平旋转谐波减速器、安装法兰、水平旋转驱动电机、横梁、夹持块、上加强筋、纵向转盘、半齿圈、纵向安装法兰、纵向旋转谐波减速器、纵向旋转驱动电机、纵向安装块、下加强筋、动力辅助机构，所述动力辅助机构包括电机安装座、电机、驱动轴、驱动齿轮、被动齿轮、套轴、滑动销柱、套轴支架、滑槽、被动轴推拉块、小齿轮、液压伸缩杆、连接支架、被动轴、轴承；所述定位块通过紧固螺栓安装于固定盘侧面，所述旋转轴套配合安装于固定盘，所述安装块刚性安装于旋转轴套上端面，所述水平旋转谐波减速器通过安装法兰用紧固螺栓刚性安装于安装块上端面，所述水平旋转谐波减速器动力输出轴配合安装于旋转轴套和安装块，所述水平旋转谐波减速器动力输出轴末端刚性连接于固定盘，所述水平旋转谐波减速器动力输入端与水平旋转驱动电机动力输出端刚性连接，所述夹持块刚性安装于横梁上端面末端位置，所述横梁首端与纵向转盘上端刚性连接，所述上加强筋刚性安装于横梁与纵向转盘连接处，所述半齿圈刚性安装于纵向转盘下部外侧面，所述纵向安装法兰通过紧固螺栓刚性安装于纵向转盘中心位置，所述纵向旋转谐波减速器动力输出端刚性安装于纵向安装法兰，所述纵向旋转谐波减速器动力输入端与纵向旋转驱动电机动力输出端刚性连接，所述纵向旋转谐波减速器动力输出轴配合安装于纵向转盘，所述纵向旋转谐波减速器动力输出轴末端连接安装于纵向安装块，所述纵向转盘内侧面与纵向安装块外侧面接触配合，所述纵向安装块下端与安装块刚性连接，所述下加强筋安装与于纵向安装块与安装块连接位置，所述电机刚性安装于电机安装座，所述电机安装座刚性安装于连接支架末端，所述驱动轴首端刚性安装于电机动力输出端，所述驱动齿轮刚性安装于驱动轴末端，所述被动齿轮于与驱动齿轮啮合位置刚性安装于套轴首端位置，所述套轴侧壁设置水平方向的滑槽，所述滑动销柱配合安装于滑槽，所述滑动销柱刚性安装于被动轴首端，所述套轴通过轴承配合安装于套轴支架，所述套轴支架通过紧固螺栓安装于连接支架中部位置上端面，所述被动轴通过滑动销柱配合安装于套轴，所述小齿轮刚性安装于被动轴末端，所述被动轴推拉块配合安装于被动轴，所述液压伸缩杆首端刚性连接于被动轴推拉块，所述液压伸缩杆末端刚性安装于连接支架首端，所述连接支架于首端位置通过紧固螺栓刚性安装于安装块下端面。
上述的一种机械手水平旋转伺服机构，所述纵向旋转谐波减速器动力输出轴与纵向安装块之间安装力矩传感器。
本实用新型的有益效果是，本实用新型设计方案结构简单可靠，通过动力辅助机构的设计提升了机械手水平旋转伺服的负载和能力，避免了机械手超负荷运转导致的传动机构损坏，降低维保成本。
附图说明
下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。
图1为本实用新型的整体结构示意图；
图2为本实用新型的被动轴安装结构示意图。
图中1.固定盘，2.定位块，3.旋转轴套，4.安装块，5.水平旋转谐波减速器，6.安装法兰，7.水平旋转驱动电机，8.横梁，9.夹持块，10.上加强筋，11.纵向转盘，12.半齿圈，13.纵向安装法兰，14.纵向旋转谐波减速器，15.纵向旋转驱动电机，16.电机安装座，17.电机，18.驱动轴，19.驱动齿轮，20.被动齿轮，21.套轴，22.滑动销柱，23.套轴支架，24.滑槽，25.被动轴推拉块，26.小齿轮，27.液压伸缩杆，28.连接支架，29.被动轴，30.轴承，31.纵向安装块，32.下加强筋。
具体实施方式
为了更清楚地说明本实用新型的技术方案，下面结合附图对本实用新型做进一步的说明，显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本实用新型的一个实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，根据此附图和实施例获得其他的实施例，都属于本实用新型的保护范围。
一种机械手水平旋转伺服机构，包括固定盘1、定位块2、旋转轴套3、安装块4、水平旋转谐波减速器5、安装法兰6、水平旋转驱动电机7、横梁8、夹持块9、上加强筋10、纵向转盘11、半齿圈12、纵向安装法兰13、纵向旋转谐波减速器14、纵向旋转驱动电机15、纵向安装块31、下加强筋32、动力辅助机构，所述动力辅助机构包括电机安装座16、电机17、驱动轴18、驱动齿轮19、被动齿轮20、套轴21、滑动销柱22、套轴支架23、滑槽24、被动轴推拉块25、小齿轮26、液压伸缩杆27、连接支架28、被动轴29、轴承30；所述定位块2通过紧固螺栓安装于固定盘1侧面，所述旋转轴套3配合安装于固定盘1，所述安装块4刚性安装于旋转轴套3上端面，所述水平旋转谐波减速器5通过安装法兰6用紧固螺栓刚性安装于安装块4上端面，所述水平旋转谐波减速器5动力输出轴配合安装于旋转轴套3和安装块4，所述水平旋转谐波减速器5动力输出轴末端刚性连接于固定盘1，所述水平旋转谐波减速器5动力输入端与水平旋转驱动电机7动力输出端刚性连接，所述夹持块9刚性安装于横梁8上端面末端位置，所述横梁8首端与纵向转盘11上端刚性连接，所述上加强筋10刚性安装于横梁8与纵向转盘11连接处，所述半齿圈12刚性安装于纵向转盘11下部外侧面，所述纵向安装法兰13通过紧固螺栓刚性安装于纵向转盘11中心位置，所述纵向旋转谐波减速器14动力输出端刚性安装于纵向安装法兰13，所述纵向旋转谐波减速器14动力输入端与纵向旋转驱动电机15动力输出端刚性连接，所述纵向旋转谐波减速器14动力输出轴配合安装于纵向转盘11，所述纵向旋转谐波减速器14动力输出轴末端连接安装于纵向安装块31，所述纵向转盘11内侧面与纵向安装块31外侧面接触配合，所述纵向安装块31下端与安装块4刚性连接，所述下加强筋32安装与于纵向安装块31与安装块4连接位置，所述电机17刚性安装于电机安装座16，所述电机安装座16刚性安装于连接支架28末端，所述驱动轴18首端刚性安装于电机17动力输出端，所述驱动齿轮19刚性安装于驱动轴18末端，所述被动齿轮20于与驱动齿轮19啮合位置刚性安装于套轴21首端位置，所述套轴21侧壁设置水平方向的滑槽24，所述滑动销柱22配合安装于滑槽24，所述滑动销柱22刚性安装于被动轴29首端，所述套轴21通过轴承30配合安装于套轴支架23，所述套轴支架23通过紧固螺栓安装于连接支架28中部位置上端面，所述被动轴29通过滑动销柱22配合安装于套轴21，所述小齿轮26刚性安装于被动轴29末端，所述被动轴推拉块25配合安装于被动轴29，所述液压伸缩杆27首端刚性连接于被动轴推拉块25，所述液压伸缩杆27末端刚性安装于连接支架28首端，所述连接支架28于首端位置通过紧固螺栓刚性安装于安装块4下端面。
详细的，所述纵向旋转谐波减速器14动力输出轴与纵向安装块31之间安装力矩传感器。
以上实施例仅为本实用新型的示例性实施例，不用于限制本实用新型，本实用新型的保护范围由权利要求书限定。本领域技术人员可以在本实用新型的实质和保护范围内，对本实用新型做出各种修改或等同替换，这种修改或等同替换也应视为落在本实用新型的保护范围内。
Claims (2)
1.一种机械手水平旋转伺服机构，包括固定盘(1)、定位块(2)、旋转轴套(3)、安装块(4)、水平旋转谐波减速器(5)、安装法兰(6)、水平旋转驱动电机(7)、横梁(8)、夹持块(9)、上加强筋(10)、纵向转盘(11)、半齿圈(12)、纵向安装法兰(13)、纵向旋转谐波减速器(14)、纵向旋转驱动电机(15)、纵向安装块(31)、下加强筋(32)、动力辅助机构，其特征在于：所述动力辅助机构包括电机安装座(16)、电机(17)、驱动轴(18)、驱动齿轮(19)、被动齿轮(20)、套轴(21)、滑动销柱(22)、套轴支架(23)、滑槽(24)、被动轴推拉块(25)、小齿轮(26)、液压伸缩杆(27)、连接支架(28)、被动轴(29)、轴承(30)；所述定位块(2)通过紧固螺栓安装于固定盘(1)侧面，所述旋转轴套(3)配合安装于固定盘(1)，所述安装块(4)刚性安装于旋转轴套(3)上端面，所述水平旋转谐波减速器(5)通过安装法兰(6)用紧固螺栓刚性安装于安装块(4)上端面，所述水平旋转谐波减速器(5)动力输出轴配合安装于旋转轴套(3)和安装块(4)，所述水平旋转谐波减速器(5)动力输出轴末端刚性连接于固定盘(1)，所述水平旋转谐波减速器(5)动力输入端与水平旋转驱动电机(7)动力输出端刚性连接，所述夹持块(9)刚性安装于横梁(8)上端面末端位置，所述横梁(8)首端与纵向转盘(11)上端刚性连接，所述上加强筋(10)刚性安装于横梁(8)与纵向转盘(11)连接处，所述半齿圈(12)刚性安装于纵向转盘(11)下部外侧面，所述纵向安装法兰(13)通过紧固螺栓刚性安装于纵向转盘(11)中心位置，所述纵向旋转谐波减速器(14)动力输出端刚性安装于纵向安装法兰(13)，所述纵向旋转谐波减速器(14)动力输入端与纵向旋转驱动电机(15)动力输出端刚性连接，所述纵向旋转谐波减速器(14)动力输出轴配合安装于纵向转盘(11)，所述纵向旋转谐波减速器(14)动力输出轴末端连接安装于纵向安装块(31)，所述纵向转盘(11)内侧面与纵向安装块(31)外侧面接触配合，所述纵向安装块(31)下端与安装块(4)刚性连接，所述下加强筋(32)安装与于纵向安装块(31)与安装块(4)连接位置，所述电机(17)刚性安装于电机安装座(16)，所述电机安装座(16)刚性安装于连接支架(28)末端，所述驱动轴(18)首端刚性安装于电机(17)动力输出端，所述驱动齿轮(19)刚性安装于驱动轴(18)末端，所述被动齿轮(20)于与驱动齿轮(19)啮合位置刚性安装于套轴(21)首端位置，所述套轴(21)侧壁设置水平方向的滑槽(24)，所述滑动销柱(22)配合安装于滑槽(24)，所述滑动销柱(22)刚性安装于被动轴(29)首端，所述套轴(21)通过轴承(30)配合安装于套轴支架(23)，所述套轴支架(23)通过紧固螺栓安装于连接支架(28)中部位置上端面，所述被动轴(29)通过滑动销柱(22)配合安装于套轴(21)，所述小齿轮(26)刚性安装于被动轴(29)末端，所述被动轴推拉块(25)配合安装于被动轴(29)，所述液压伸缩杆(27)首端刚性连接于被动轴推拉块(25)，所述液压伸缩杆(27)末端刚性安装于连接支架(28)首端，所述连接支架(28)于首端位置通过紧固螺栓刚性安装于安装块(4)下端面。
2.根据权利要求1所述的一种机械手水平旋转伺服机构，其特征在于，所述纵向旋转谐波减速器(14)动力输出轴与纵向安装块(31)之间安装力矩传感器。
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| CN113618286A (zh) * | 2021-10-12 | 2021-11-09 | 江苏泰明易自动化设备有限公司 | 一种石英舟精准快速定位假接焊接加工装置 |
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| CN113618286B (zh) * | 2021-10-12 | 2021-12-03 | 江苏泰明易自动化设备有限公司 | 一种石英舟精准快速定位假接焊接加工装置 |
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