CN210282331U - 倾斜旋转式抓取装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种倾斜旋转式抓取装置，包括机架、夹爪组件、驱动所述夹爪组件抓取工件框的抓紧驱动机构、驱动所述工件框倾斜的倾斜驱动机构、驱动所述工件框转动的旋转驱动机构和驱动所述工件框上下升降的升降驱动机构，所述抓紧驱动机构固定于机架，且所述抓紧驱动机构的输出轴与加长轴连接，所述加长轴与夹爪组件转动连接，所述加长轴的外表面套有旋转轴套，所述旋转轴套安装于所述机架，所述夹爪组件与所述旋转轴套连接。本实用新型牢固的抓取工件框，带动工件框倾斜后旋转，使工件与液体充分接触，保证药水充分浸泡，清洗更加彻底，减少人力，便于自动化生产。

Description

倾斜旋转式抓取装置

技术领域

本实用新型属于机械设备技术领域，特别是涉及一种倾斜旋转式抓取装置。

背景技术

随着电子和信息技术的发展，特别是随着计算机的出现和广泛应用，自动化的概念已扩展为用机器不仅代替人的体力劳动而且还代替或辅助脑力劳动，以自动地完成特定的作业。现代生产和科学技术的发展，对自动化技术提出越来越高的要求，同时也为自动化技术的革新提供了必要条件。

传统的工件在加工过程中需要药水浸泡、清洗等流程，通过人工对工件进行浸泡、清洗不仅效率低下，存在较大的安全隐患，而且大量工件安放于工件框后相互堆叠在一起，存在盲区和死角，导致药水浸泡不充分，清洗不干净等问题。

实用新型内容

本实用新型主要解决的技术问题是提供一种倾斜旋转式抓取装置，牢固的抓取工件框，带动工件框倾斜后旋转，使工件与液体充分接触，保证药水充分浸泡，清洗更加彻底，减少人力，便于自动化生产。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的一个技术方案是：一种倾斜旋转式抓取装置，包括机架、夹爪组件、驱动所述夹爪组件抓取工件框的抓紧驱动机构、驱动所述工件框倾斜的倾斜驱动机构、驱动所述工件框转动的旋转驱动机构和驱动所述工件框上下升降的升降驱动机构；

所述抓紧驱动机构固定于机架，且所述抓紧驱动机构的输出轴与加长轴连接，所述加长轴与夹爪组件转动连接，所述加长轴的外表面套有旋转轴套，所述旋转轴套安装于所述机架，所述夹爪组件与所述旋转轴套连接；

所述倾斜驱动机构包括驱动所述工件框倾斜的倾斜气缸，所述机架的相对两侧分别与倾斜转轴连接，所述倾斜转轴与升降滑块连接，所述倾斜气缸的推杆与所述机架转动连接，所述倾斜气缸与气缸安装座转动连接，所述气缸安装座的两侧分别与两块所述升降滑块固定；

所述旋转驱动机构包括主动齿轮、第一从动齿轮和第二从动齿轮和驱动所述工件框转动的旋转驱动电机，所述旋转驱动电机固定于所述机架，所述旋转驱动电机的输出轴和所述主动齿轮连接，所述主动齿轮与所述第一从动齿轮啮合，所述第一从动齿轮和所述第二从动齿轮啮合，所述第二从动齿轮与所述旋转轴套连接。

进一步地说，所述夹爪组件包括固定座、卡爪、连杆和夹紧盘，所述固定座固定于所述旋转轴套，所述卡爪设有至少3个，所述固定座与卡爪铰接，所述卡爪与所述连杆铰接，所述连杆与所述夹紧盘铰接，所述夹紧盘与所述加长轴转动连接。

进一步地说，所述升降驱动机构包括链条、链轮、升降滑块、升降转轴、配重块和驱动所述升降滑块上下升降的升降驱动电机，所述升降驱动电机固定于方通架，所述升降驱动电机的输出轴与所述升降转轴连接，所述升降转轴与所述链轮连接，所述链条的一端与所述升降滑块连接，所述链条的另一端穿过所述链轮与所述配重块连接。

进一步地说，所述夹紧盘和所述加长轴之间通过防内轴转动轴承连接。

进一步地说，所述旋转轴套套有外轴上轴承和外轴下轴承，所述外轴上轴承和所述外轴下轴承皆固定于所述机架。

进一步地说，还包括两条升降导向方通，两条所述升降导向方通分别位于所述机架的两侧，且所述升降导向方通沿着上下设置以使所述升降滑块沿着所述升降导向方通的方向上下移动，两条所述升降导向方通的上端与所述方通架固定。

进一步地说，所述升降滑块安装有轴承座，所述轴承座与所述倾斜转轴连接。

进一步地说，所述卡爪设有3个，且3个所述卡爪沿着所述固定座的周向均匀分布，相邻所述卡爪之间的夹角为120°。

进一步地说，所述卡爪设有卡块，所述卡块是自卡爪的表面向外凸起的结构。

进一步地说，所述抓紧驱动机构为抓紧气缸。

本实用新型的有益效果至少具有以下几点：

本实用新型包括驱动夹爪组件抓取工件框的抓紧驱动机构、驱动工件框倾斜的倾斜驱动机构和驱动工件框转动的旋转驱动机构，从而带动工件框倾斜后旋转，使工件与液体充分接触，保证药水充分浸泡，清洗更加彻底；

本实用新型的固定座固定于旋转轴套，夹紧盘与加长轴转动连接，从而在抓紧驱动机构的驱动下使卡爪撑开并抓紧工件框；

本实用新型的夹爪组件包括固定座、卡爪、连杆和夹紧盘，固定座固定于旋转轴套，卡爪设有至少3个，从而牢固的抓取放有工件的工件框，每个卡爪受力均匀，在输送途中不会松开，减少人力，便于自动化生产；

本实用新型的夹紧盘和加长轴之间通过防内轴转动轴承连接，从而便于工件框进行旋转，工件框转动时加长轴不转，从而保证了抓紧气缸的使用寿命；

本实用新型的升降驱动机构包括链条、链轮、升降滑块、升降转轴、配重块和驱动升降滑块上下升降的升降驱动电机，从而带动工件框浸入或离开液体槽；

本实用新型的升降滑块安装有轴承座，轴承座与倾斜转轴连接，从而减少机架转动过程中的阻力。

附图说明

图1是本实用新型的抓紧驱动机构和旋转驱动机构的结构示意图；

图2是本实用新型的倾斜驱动机构的结构示意图；

图3是本实用新型的结构示意图；

图4是本实用新型的图3的A处的放大图；

图5是本实用新型的升降驱动机构的结构示意图；

附图中各部分标记如下：

机架1、夹爪组件2、固定座21、卡爪22、卡块221、连杆23、夹紧盘24、防内轴转动轴承25、旋转轴套3、外轴上轴承31、外轴下轴承32、工件框4、抓紧驱动机构5、加长轴51、倾斜驱动机构6、倾斜转轴61、气缸安装座62、旋转驱动机构7、主动齿轮71、第一从动齿轮72、第二从动齿轮73、旋转驱动电机74、升降驱动机构8、升降滑块81、链条82、链轮83、升降转轴84、配重块85、升降驱动电机86、升降导向方通87、轴承座88和方通架 9。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的较佳实施例进行详细阐述，以使本实用新型的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本实用新型的保护范围做出更为清楚明确的界定。

实施例：一种倾斜旋转式抓取装置，如图1-图4所示，包括机架1、夹爪组件2、驱动所述夹爪组件2抓取工件框4的抓紧驱动机构5、驱动所述工件框4倾斜的倾斜驱动机构6、驱动所述工件框4转动的旋转驱动机构7和驱动所述工件框4上下升降的升降驱动机构8；

所述抓紧驱动机构5固定于机架1，且所述抓紧驱动机构5的输出轴与加长轴51连接，所述加长轴51与夹爪组件2转动连接，所述加长轴51的外表面套有旋转轴套3，所述旋转轴套3安装于所述机架1，所述夹爪组件2与所述旋转轴套3连接；

所述倾斜驱动机构6包括驱动所述工件框4倾斜的倾斜气缸，所述机架1 的相对两侧分别与倾斜转轴61连接，所述倾斜转轴61与升降滑块81连接，所述倾斜气缸的推杆与所述机架1转动连接，所述倾斜气缸与气缸安装座62 转动连接，所述气缸安装座62的两侧分别与两块所述升降滑块81固定；

所述旋转驱动机构7包括主动齿轮71、第一从动齿轮72和第二从动齿轮 73和驱动所述工件框4转动的旋转驱动电机74，所述旋转驱动电机固定于所述机架，所述旋转驱动电机74的输出轴和所述主动齿轮71连接，所述主动齿轮71与所述第一从动齿轮72啮合，所述第一从动齿轮72和所述第二从动齿轮73啮合，所述第二从动齿轮73与所述旋转轴套3连接。

所述夹爪组件2包括固定座21、卡爪22、连杆23和夹紧盘24，所述固定座21固定于所述旋转轴套3，所述卡爪22设有至少3个，所述固定座21 与卡爪22铰接，所述卡爪22与所述连杆23铰接，所述连杆23与所述夹紧盘24铰接，所述夹紧盘24与所述加长轴51转动连接。

所述升降驱动机构8包括链条82、链轮83、升降滑块81、升降转轴84、配重块85和驱动所述升降滑块81上下升降的升降驱动电机86，所述升降驱动电机86固定于方通架9，所述升降驱动电机86的输出轴与所述升降转轴 84连接，所述升降转轴84与所述链轮83连接，所述链条82的一端与所述升降滑块81连接，所述链条82的另一端穿过所述链轮83与所述配重块85连接。

所述夹紧盘24和所述加长轴51之间通过防内轴转动轴承25连接。

所述旋转轴套3套有外轴上轴承31和外轴下轴承32，所述外轴上轴承 31和所述外轴下轴承32皆固定于所述机架1。

还包括两条升降导向方通87，两条所述升降导向方通87分别位于所述机架1的两侧，且所述升降导向方通87沿着上下设置以使所述升降滑块81沿着所述升降导向方通87的方向上下移动，两条所述升降导向方通87的上端与所述方通架9固定。

所述升降滑块81安装有轴承座88，所述轴承座88与所述倾斜转轴61连接。

所述卡爪22设有3个，且3个所述卡爪22沿着所述固定座21的周向均匀分布，相邻所述卡爪22之间的夹角为120°。

所述卡爪22设有卡块221，所述卡块221是自卡爪22的表面向外凸起的结构。

所述抓紧驱动机构5为抓紧气缸。

本实用新型的工作原理如下：将工件放入工件框，抓紧气缸推动加长轴向下运动，加长轴带动夹紧盘向下运动，从而驱动卡爪向外张开并抓紧工件框，工件框在升降驱动电机的驱动下，向下运动后浸入液体中，倾斜气缸的推杆收缩，工件框倾斜，旋转驱动电机带动主动齿轮转动，主动齿轮带动第一从动齿轮转动，第一从动齿轮带动第二从动齿轮转动，第二从动齿轮带动旋转轴套转动，旋转轴套带动工件框转动，从而使工件与液体充分接触，保证药水充分浸泡，清洗更加彻底。

以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种倾斜旋转式抓取装置，其特征在于：包括机架(1)、夹爪组件(2)、驱动所述夹爪组件抓取工件框(4)的抓紧驱动机构(5)、驱动所述工件框倾斜的倾斜驱动机构(6)、驱动所述工件框转动的旋转驱动机构(7)和驱动所述工件框上下升降的升降驱动机构(8)；

所述抓紧驱动机构固定于机架，且所述抓紧驱动机构的输出轴与加长轴(51)连接，所述加长轴与夹爪组件转动连接，所述加长轴的外表面套有旋转轴套(3)，所述旋转轴套安装于所述机架，所述夹爪组件与所述旋转轴套连接；

所述倾斜驱动机构包括驱动所述工件框倾斜的倾斜气缸，所述机架的相对两侧分别与倾斜转轴(61)连接，所述倾斜转轴与升降滑块(81)连接，所述倾斜气缸的推杆与所述机架转动连接，所述倾斜气缸与气缸安装座(62)转动连接，所述气缸安装座的两侧分别与两块所述升降滑块固定；

所述旋转驱动机构包括主动齿轮(71)、第一从动齿轮(72)和第二从动齿轮(73)和驱动所述工件框转动的旋转驱动电机(74)，所述旋转驱动电机固定于所述机架，所述旋转驱动电机的输出轴和所述主动齿轮连接，所述主动齿轮与所述第一从动齿轮啮合，所述第一从动齿轮和所述第二从动齿轮啮合，所述第二从动齿轮与所述旋转轴套连接。

2.根据权利要求1所述的倾斜旋转式抓取装置，其特征在于：所述夹爪组件包括固定座(21)、卡爪(22)、连杆(23)和夹紧盘(24)，所述固定座固定于所述旋转轴套，所述卡爪设有至少3个，所述固定座与卡爪铰接，所述卡爪与所述连杆铰接，所述连杆与所述夹紧盘铰接，所述夹紧盘与所述加长轴转动连接。

3.根据权利要求1所述的倾斜旋转式抓取装置，其特征在于：所述升降驱动机构包括链条(82)、链轮(83)、升降滑块、升降转轴(84)、配重块(85)和驱动所述升降滑块上下升降的升降驱动电机(86)，所述升降驱动电机固定于方通架(9)，所述升降驱动电机的输出轴与所述升降转轴连接，所述升降转轴与所述链轮连接，所述链条的一端与所述升降滑块连接，所述链条的另一端穿过所述链轮与所述配重块连接。

4.根据权利要求2所述的倾斜旋转式抓取装置，其特征在于：所述夹紧盘和所述加长轴之间通过防内轴转动轴承(25)连接。

5.根据权利要求1所述的倾斜旋转式抓取装置，其特征在于：所述旋转轴套套有外轴上轴承(31)和外轴下轴承(32)，所述外轴上轴承和所述外轴下轴承皆固定于所述机架。

6.根据权利要求3所述的倾斜旋转式抓取装置，其特征在于：还包括两条升降导向方通(87)，两条所述升降导向方通分别位于所述机架的两侧，且所述升降导向方通沿着上下设置以使所述升降滑块沿着所述升降导向方通的方向上下移动，两条所述升降导向方通的上端与所述方通架固定。

7.根据权利要求1所述的倾斜旋转式抓取装置，其特征在于：所述升降滑块安装有轴承座(88)，所述轴承座与所述倾斜转轴连接。

8.根据权利要求2所述的倾斜旋转式抓取装置，其特征在于：所述卡爪设有3个，且3个所述卡爪沿着所述固定座的周向均匀分布，相邻所述卡爪之间的夹角为120°。

9.根据权利要求2所述的倾斜旋转式抓取装置，其特征在于：所述卡爪设有卡块(221)，所述卡块是自卡爪的表面向外凸起的结构。

10.根据权利要求1所述的倾斜旋转式抓取装置，其特征在于：所述抓紧驱动机构为抓紧气缸。

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