CN210256129U - 一种桁架机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种桁架机械手，包括：移动机构和夹取机构，夹取机构与移动机构固定连接；所述夹取机构包括：气缸、左侧板、右侧板、第一齿条、齿轮块、L形连接块、第一夹取机构和第二夹取机构，气缸与移动机构相连接，左侧板设置在气缸的左边，右侧板设置在气缸的右边，第一齿条与气缸的输出端相连接，齿轮块可转动的设置在左侧板和右侧板之间，齿轮块的齿轮与第一齿条相互啮合，L形连接块与齿轮块相连接，L形连接块的下方设有第一夹取机构，L形连接块的左侧壁设有第二夹取机构；本实用新型结构简单，通过设备代替人工生产，可减少人工的投入，降低生产成本，同时产品的生产效率更加稳定，产品合格率更高。

Description

一种桁架机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体为一种桁架机械手。

背景技术

随着智能化时代的来临，很多人工工作都逐渐被机械代替，这样既可以节省大量人工成本，又能避免人工受伤给企业带来的巨大损失，同时还可以提高生产质量和效率，所以这将是趋势所在。

机床或注塑机在生产过程中，需要人工将设备内加工完成的产品取出，再将用于生产的原料放入设备内，这种生产方式，生产效率低下，产品质量不佳，而且还经常出现事故，因此有必要研究一种桁架机械手，可以实现夹取原料放入设备内，又可以将生产的成品取出。

发明内容

本实用新型提供了一种自动化程度高，结构简单，操作方便且综合性能优越的桁架机械手，以解决现有生产效率底、产品质量不一等技术问题。

为解决上述所述的技术问题，本实用新型提供以下技术方案：一种桁架机械手，包括：移动机构和夹取机构，夹取机构与移动机构固定连接；所述夹取机构包括：气缸、左侧板、右侧板、第一齿条、齿轮块、L形连接块、第一夹取机构和第二夹取机构，气缸与移动机构相连接，左侧板设置在气缸的左边，右侧板设置在气缸的右边，第一齿条与气缸的输出端相连接，齿轮块可转动的设置在左侧板和右侧板之间，齿轮块的齿轮与第一齿条相互啮合，L形连接块与齿轮块相连接，L形连接块的下方设有第一夹取机构，L形连接块的左侧壁设有第二夹取机构。

通过采用上述技术方案，移动机构带动夹取机构移动，实现自动取放物料；气缸推动第一齿条上下移动，进而带动与第一齿条啮合的齿轮块转动，转动的齿轮块带动L形连接块转动，进而带动第一夹取机构和第二夹取机构进行转换动作。

进一步的，所述第一夹取机构包括：第二气缸、第一夹爪、第三气缸、第二夹爪和第一吸盘，第二气缸与第三气缸是左右对称的设置在L形连接块的下方，第二气缸设置在L形连接块的下方左侧，第二气缸的输出端与第一夹爪相连接，第三气缸设置在L形连接块下方的右侧，第三气缸的输出端与第二夹爪相连接，第一吸盘与L形连接块相连接，第一吸盘固定设置在L形连接块的下方中间。

通过采用上述技术方案，进行夹取成品物料时，第二气缸推动第一夹爪沿着L形连接块的外侧移动，第三气缸推动第二夹爪沿着L形连接块的外侧移动，当成品物料处于第一夹爪与第二夹爪之间时，第二气缸带动第一夹爪收缩，第三气缸带动第二夹爪收缩，成品物料被夹取在第一夹爪与第二夹爪之间，同时第一吸盘也进行辅助取料，第一吸盘从成品物料的中间进行吸取。

进一步的，所述第二夹取机构包括：第二吸盘和固定螺母，第二吸盘设置在L形连接块的左侧，第二吸盘通过固定螺母与L形连接块固定连接；所述第二吸盘有2～10个。

通过采用上述技术方案，第二吸盘用于吸取半成品物料。

进一步的，所述移动机构包括：桁架、z轴移动机构、x轴移动机构和y轴移动机构，z轴移动机构可左右移动的设置在桁架上方，x轴移动机构可前后移动的设置在z轴移动机构的上方，y轴移动机构可上下移动的设置在x轴移动机构前方，y轴移动机构的下方设有夹取机构。

上述技术方案中，z轴移动机构带动x轴移动机构进行左右移动，x轴移动机构带动y轴移动机构进行前后移动，y轴移动机构带动夹取机构进行上下移动，从而实现夹取机构的取料和卸料。

进一步的，所述z轴移动机构包括：z轴驱动电机、z轴连接板、第二齿轮、第二齿条、z轴滑轨装置，z轴滑轨装置设置在桁架的上方，第二齿条设置在桁架的上方，z轴连接板设置在z轴滑轨装置的上方，z轴驱动电机设置在z轴连接板的上方，z轴驱动电机的输出端与第二齿轮相连接，第二齿轮与第二齿条相互啮合。

上述技术方案中，z轴驱动电机驱动第二齿轮转动，第二齿轮绕着第二齿条转动，带动z轴连接板沿着z轴滑轨装置移动，实现左右移动。

进一步的，所述x轴移动机构包括：x轴驱动电机、x轴连接板、第三齿轮、第三齿条和x轴滑轨装置，x轴滑轨装置设置在z轴移动机构的上方，x轴连接板设置在x轴滑轨装置的上方，x轴连接板的侧壁设有第三齿条，x轴驱动电机设置在z轴移动机构的上方，x轴驱动电机的输出端与第三齿轮相连接，第三齿轮与第三齿条相互啮合。

上述技术方案中，x轴驱动电机驱动第三齿轮转动，带动第三齿轮绕着第三齿条转动，带动x轴连接板沿着x轴滑轨装置移动，实现前后移动。

进一步的，所述y轴移动机构包括：y轴驱动电机、y轴连接板、第四齿轮、第四齿条、y轴滑轨装置和立柱，y轴连接板与x轴移动机构相连接，y轴滑轨装置的一侧与y轴连接板相连接，另一侧与立柱相连接，第四齿条与立柱相连接，y轴驱动电机与y轴连接板相连接，y轴驱动电机的输出端与第四齿轮相连接，第四齿轮与第四齿条相互啮合。

上述技术方案中，y轴驱动电机驱动第四齿轮转动，带动第四齿轮绕着第四齿条转动，带动立柱沿着y轴滑轨装置移动，实现上下移动。

本实用新型与现有技术相比，本实用新型具有以下优点：移动机构带动夹取机构移动，实现夹取机构自动取放物料；气缸推动第一齿条上下移动，进而带动与第一齿条啮合的齿轮块转动，转动的齿轮块带动L形连接块转动，进而带动第一夹取机构和第二夹取机构进行转换动作；第一夹取机构用于夹取成品物料；第二夹取机构用于夹取待加工的物料；本实用新型结构简单，通过设备代替人工生产，可减少人工的投入，降低生产成本，同时产品的生产效率更加稳定，产品合格率更高。

附图说明

图1为本实用新型整体结构示意图。

图2为本实用新型夹取机构结构示意图。

图3为本实用新型移动机构结构示意图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的术语在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

现在，将参照附图更详细地描述根据本申请的示例性实施方式。然而，这些示例性实施方式可以由多种不同的形式来实施，并且不应当被解释为只限于这里所阐述的实施方式。应当理解的是，提供这些实施方式是为了使得本申请的公开彻底且完整，并且将这些示例性实施方式的构思充分传达给本领域普通技术人员，在附图中，为了清楚起见，有可能扩大了层和区域的厚度，并且使用相同的附图标记表示相同的器件，因而将省略对它们的描述。

请参阅附图1和附图2所示：一种桁架机械手，包括：移动机构1和夹取机构2，夹取机构2与移动机构1固定连接；所述夹取机构2包括：气缸21、左侧板22、右侧板23、第一齿条24、齿轮块25、L形连接块26、第一夹取机构27和第二夹取机构28，气缸21与移动机构1相连接，左侧板22设置在气缸21的左边，右侧板23设置在气缸21的右边，第一齿条24与气缸21的输出端相连接，齿轮块25可转动的设置在左侧板22和右侧板23之间，齿轮块25的齿轮与第一齿条24相互啮合，L形连接块26与齿轮块25相连接，L形连接块26的下方设有第一夹取机构27，L形连接块26的左侧壁设有第二夹取机构28。

移动机构1带动夹取机构2移动，实现自动取放物料；气缸21推动第一齿条24上下移动，进而带动与第一齿条24啮合的齿轮块25转动，转动的齿轮块25带动L形连接块26转动，进而带动第一夹取机构27和第二夹取机构28进行转换动作。

所述第一夹取机构27包括：第二气缸271、第一夹爪272、第三气缸273、第二夹爪274和第一吸盘275，第二气缸271与第三气缸273是左右对称的设置在L形连接块26的下方，第二气缸271设置在L形连接块26的下方左侧，第二气缸271的输出端与第一夹爪272相连接，第三气缸273设置在L形连接块26下方的右侧，第三气缸273的输出端与第二夹爪274相连接，第一吸盘275与L形连接块26相连接，第一吸盘275固定设置在L形连接块26的下方中间。

进行夹取成品物料时，第二气缸271推动第一夹爪272沿着L形连接块26的外侧移动，第三气缸273推动第二夹爪274沿着L形连接块26的外侧移动，当成品物料处于第一夹爪272与第二夹爪274之间时，第二气缸271带动第一夹爪272收缩，第三气缸273带动第二夹爪274收缩，成品物料被夹取在第一夹爪272与第二夹爪274之间，同时第一吸盘275也进行辅助取料，第一吸盘275从成品物料的中间进行吸取。

所述第二夹取机构28包括：第二吸盘281和固定螺母282，第二吸盘281设置在L形连接块26的左侧，第二吸盘281通过固定螺母282与L形连接块26固定连接；所述第二吸盘281有2～10个。第二吸盘281用于吸取半成品物料。

请参阅附图1所示：所述移动机构1包括：桁架11、z轴移动机构12、x轴移动机构13和y轴移动机构14，z轴移动机构12可左右移动的设置在桁架11上方，x轴移动机构13可前后移动的设置在z轴移动机构12的上方，y轴移动机构14可上下移动的设置在x轴移动机构13前方，y轴移动机构14的下方设有夹取机构2；z轴移动机构12带动x轴移动机构13进行左右移动，x轴移动机构13带动y轴移动机构14进行前后移动，y轴移动机构14带动夹取机构2进行上下移动，从而实现夹取机构的取料和卸料。

请参阅附图3所示：所述z轴移动机构12包括：z轴驱动电机121、z轴连接板122、第二齿轮123、第二齿条124、z轴滑轨装置125，z轴滑轨装置125设置在桁架11的上方，第二齿条124设置在桁架11的上方，z轴连接板122设置在z轴滑轨装置125的上方，z轴驱动电机121设置在z轴连接板122的上方，z轴驱动电机121的输出端与第二齿轮123相连接，第二齿轮123与第二齿条124相互啮合；z轴驱动电机121驱动第二齿轮123转动，第二齿轮123绕着第二齿条124转动，带动z轴连接板122沿着z轴滑轨装置125移动，实现左右移动。

请参阅附图3所示：所述x轴移动机构13包括：x轴驱动电机131、x轴连接板132、第三齿轮133、第三齿条134和x轴滑轨装置135，x轴滑轨装置135设置在z轴移动机构12的上方，x轴连接板132设置在x轴滑轨装置135的上方，x轴连接板132的侧壁设有第三齿条134，x轴驱动电机131设置在z轴移动机构12的上方，x轴驱动电机131的输出端与第三齿轮133相连接，第三齿轮133与第三齿条134相互啮合；x轴驱动电机131驱动第三齿轮133转动，带动第三齿轮133绕着第三齿条134转动，带动x轴连接板132沿着x轴滑轨装置135移动，实现前后移动。

请参阅附图3所示：所述y轴移动机构14包括：y轴驱动电机141、y轴连接板142、第四齿轮143、第四齿条144、y轴滑轨装置145和立柱146，y轴连接板142与x轴移动机构13相连接，y轴滑轨装置145的一侧与y轴连接板142相连接，另一侧与立柱146相连接，第四齿条144与立柱146相连接，y轴驱动电机141与y轴连接板142相连接，y轴驱动电机141的输出端与第四齿轮143相连接，第四齿轮143与第四齿条144相互啮合；y轴驱动电机141驱动第四齿轮143转动，带动第四齿轮143绕着第四齿条144转动，带动立柱146沿着y轴滑轨装置145移动，实现上下移动。

本实用新型的使用原理：移动机构1根据设定的程序移动，z轴移动机构12带动x轴移动机构13进行左右移动，x轴移动机构13带动y轴移动机构14进行前后移动，y轴移动机构14带动夹取机构2进行上下移动，从而实现夹取机构2的取料和卸料；第二夹取机构28从原料处夹取半成品，移动机构1带动夹取机构2移动到设备生产加工处，第一夹取机构27将设备加工生产后的成品取出，然后第二夹取机构28将夹取半成品精准的装入设备内，进行加工生产；进行夹取成品物料时，第二气缸271推动第一夹爪272沿着L形连接块26的外侧移动，第三气缸273推动第二夹爪274沿着L形连接块26的外侧移动，当成品物料处于第一夹爪272与第二夹爪274之间时，第二气缸271带动第一夹爪272收缩，第三气缸273带动第二夹爪274收缩，成品物料被夹取在第一夹爪272与第二夹爪274之间，同时第一吸盘275也进行辅助取料，第一吸盘275从成品物料的中间进行吸取；第二吸盘281用于吸取待加工的半成品物料。

最后应当说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非对其限制，尽管参照上述实施例对本实用新型进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解，技术人员阅读本申请说明书后依然可以对本实用新型的具体实施方式进行修改或者等同替换，但这些修改或变更均未脱离本实用新型申请待批权利要求保护范围之内。

Claims (7)

1.一种桁架机械手，其特征在于，包括：移动机构和夹取机构，夹取机构与移动机构固定连接；所述夹取机构包括：气缸、左侧板、右侧板、第一齿条、齿轮块、L形连接块、第一夹取机构和第二夹取机构，气缸与移动机构相连接，左侧板设置在气缸的左边，右侧板设置在气缸的右边，第一齿条与气缸的输出端相连接，齿轮块可转动的设置在左侧板和右侧板之间，齿轮块的齿轮与第一齿条相互啮合，L形连接块与齿轮块相连接，L形连接块的下方设有第一夹取机构，L形连接块的左侧壁设有第二夹取机构。

2.根据权利要求1所述的一种桁架机械手，其特征在于，所述第一夹取机构包括：第二气缸、第一夹爪、第三气缸、第二夹爪和第一吸盘，第二气缸设置在L形连接块的下方左侧，第二气缸的输出端与第一夹爪相连接，第三气缸设置在L形连接块下方的右侧，第三气缸的输出端与第二夹爪相连接，第一吸盘与L形连接块相连接。

3.根据权利要求1所述的一种桁架机械手，其特征在于，所述第二夹取机构包括：第二吸盘和固定螺母，第二吸盘设置在L形连接块的左侧，第二吸盘通过固定螺母与L形连接块固定连接；所述第二吸盘有2～10个。

4.根据权利要求1所述的一种桁架机械手，其特征在于，所述移动机构包括：桁架、z轴移动机构、x轴移动机构和y轴移动机构，z轴移动机构可左右移动的设置在桁架上方，x轴移动机构可前后移动的设置在z轴移动机构的上方，y轴移动机构可上下移动的设置在x轴移动机构前方，y轴移动机构的下方设有夹取机构。

5.根据权利要求4所述的一种桁架机械手，其特征在于，所述z轴移动机构包括：z轴驱动电机、z轴连接板、第二齿轮、第二齿条、z轴滑轨装置，z轴滑轨装置设置在桁架的上方，第二齿条设置在桁架的上方，z轴连接板设置在z轴滑轨装置的上方，z轴驱动电机设置在z轴连接板的上方，z轴驱动电机的输出端与第二齿轮相连接，第二齿轮与第二齿条相互啮合。

6.根据权利要求4所述的一种桁架机械手，其特征在于，所述x轴移动机构包括：x轴驱动电机、x轴连接板、第三齿轮、第三齿条和x轴滑轨装置，x轴滑轨装置设置在z轴移动机构的上方，x轴连接板设置在x轴滑轨装置的上方，x轴连接板的侧壁设有第三齿条，x轴驱动电机设置在z轴移动机构的上方，x轴驱动电机的输出端与第三齿轮相连接，第三齿轮与第三齿条相互啮合。

7.根据权利要求4所述的一种桁架机械手，其特征在于，所述y轴移动机构包括：y轴驱动电机、y轴连接板、第四齿轮、第四齿条、y轴滑轨装置和立柱，y轴连接板与x轴移动机构相连接，y轴滑轨装置的一侧与y轴连接板相连接，另一侧与立柱相连接，第四齿条与立柱相连接，y轴驱动电机与y轴连接板相连接，y轴驱动电机的输出端与第四齿轮相连接，第四齿轮与第四齿条相互啮合。

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