CN210012309U - 一种夹取装置及使用其的自动装配装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种夹取装置及使用其的自动装配装置，属于空调加工装配技术领域，包括机器人本体、夹取装置、传送定位装置，其中传送定位装置又包括皮带传送装置和滚筒定位传送装置，所述夹取装置设置于机器人本体上，皮带传送装置和滚筒定位传送装置平行设置，且皮带传送装置位于机器人本体与滚筒定位传送装置之间，机器人本体通过夹取装置将皮带传送装置上的冷凝器放置于滚筒定位传送装置上。实现型冷凝器从抓取→搬运→翻转→放置全部自动化一个流，达到减员增效的目的，同时实现了空调高精准装配的工序自动化流程。

Description

一种夹取装置及使用其的自动装配装置

技术领域

本实用新型涉及空调加工装配技术领域，更具体的说，特别涉及一种夹取装置及使用其的自动装配装置。

背景技术

冷凝器是空调的重要零部件之一，空调外机产线在生产L型冷凝器机型时，在氦检线装配好的冷凝器部件通过皮带传送线到达装配员工时，需员工手动将L 型冷凝器拿起，并转身放置到总装线的外机底盘上，每天不断重复此动作，转身近5000余次，搬运量累计达12.5吨，属于“四高作业岗位”。

现有生产模式存在的问题点：

1、L型冷凝器重量较大，该工序作业强度巨大；

2、采用人工操作，人工操作过程中，放置的冷凝器一致性较差，有安全及质量隐患，易造成翅片弯倒、员工划伤；

3、总装线为板链线，且底盘在底托上，不方便定位。

4、冷凝器部件在传送过程中易歪倒。

实用新型内容

本实用新型的目的是，设计制作L型冷凝器专用夹具及整套的定位装置，克服现有技术的不足，实现L型冷凝器从抓取→搬运→翻转→放置的一个流程全部自动化，达到减员增效的目的，进而可以推广到金属薄片状物体亦或是易变形物体的自动夹取装置。

本实用新型采用的技术方案是：

将氦检线板链线拆除，更改为电机进行控制的皮带线装置，同时在皮带线末端增加光电及定位装置对L型冷凝器进行定位。

根据L型冷凝器的金属薄片、易变形等特点，自主设计、制图、模拟，设计出专用夹取装置，满足抓取、放置这种薄片状金属物的需求。

将放置线板链结构更改为滚筒结构，设计一次定位装置，对底托进行定位，同时左右设计定位机构对底盘进行定位，确保L型冷凝器放置时准确定位，满足各项生产要求。

具体的本实用新型提供一种夹取装置，包括连接部、凹形夹板、第一气缸连接板、紧固板，凹形夹板上设置有连接部，第一气缸连接板与气缸连接，凹形夹板一侧壁端部与紧固板通过第一气缸连接板连接，紧固板与凹形夹板另一侧壁端部形成夹取口。

进一步的，所述连接部为紧固法兰。

以上所述凹形夹板包括第一夹板和第二夹板，所述的第一夹板为L型，其底面与紧固法兰连接，其底面端部与第二夹板垂直连接。

进一步的，所述的夹取口由紧固板与第二夹板形成，紧固板与第二夹板的相对设置，紧固板与第二夹板的相对面分别设置聚氨酯块。

本实用新型还提供一种自动装配装置，包括以上任一所述的夹取装置、还包括机器人本体、传送定位装置，所述传送定位装置又包括皮带传送装置和滚筒定位传送装置，所述夹取装置设置于机器人本体上，皮带传送装置和滚筒定位传送装置平行设置，且皮带传送装置位于机器人本体与滚筒定位传送装置之间；机器人本体通过夹取装置将皮带传送装置上的物品放置于滚筒定位传送装置上。

进一步的，所述皮带传送装置包括皮带线、定位装置、防倒导向杆，防倒导向杆位于皮带线一侧的上部，与皮带线平行设置，定位装置位于皮带线的另一侧，其与防倒导向杆间的距离，能使冷凝器通过。

进一步的，所述皮带传送装置的末端还设置有光电感应装。

进一步的，所述所述滚筒定位传送装置包括滚筒线、左右定位装置，滚筒线由滚筒组成，左右定位装置位于滚筒线的两侧。

所述左右定位装置由滚筒线一侧的定位板和滚筒线另一侧的双层定位装置构成，定位板和双层定位装置的位置对应，定位板的高度不低于双层定位装置的高度。

进一步的，所述双层定位装置包括底托定位块、底盘定位块、第一连接板、第二连接板、支架、第二气缸连接板，支架的两端设置底盘定位块，底盘定位块的下方设置底托定位块；第一连接板和第二连接板与支架连接；第一连接板和第二连接板的另一端与第二气缸连接板连接，第二气缸连接板与定位气缸连接。

所述两底盘定位块的距离小于底盘的宽度。

进一步的所述滚筒定位传送装置还包括定位导向杆，定位导向杆位于双层定位装置前部，引导冷凝器入双层定位装置中间。

根据不同的产品参数，设置夹取装置的夹取口尺寸(夹板宽度小于L型冷凝器长度)，实现夹取不同尺寸的产品。

可以根据生产要求，设置冷凝器的运动路径，可实现多路径选择。

本实用新型的有益效果为：

(1)实现对金属薄片状物体的自动夹取操作；

(2)解决易变形物体在工业生产中的定点定位问题；

(3)实现空调高精准装配的工序自动化流程；

(4)防止物体在传送带运输中歪倒。

附图说明

图1为本实用新型的整体示意图；

图2为本实用新型的夹取装置示意图；

图3为本实用新型的双层定位装置。

注：1机器人本体；2定位装置；3夹取装置；31第一夹板；32紧固法兰； 33第二夹板；34聚氨酯块；35紧固板；36第一气缸连接板；4防倒导向杆；5 冷凝器；6皮带线；7滚筒；8底托底盘；9定位导向杆；10双层定位装置；11 定位气缸；12光电感应装置；13底托定位块；14底盘定位块；15第一连接板； 16支架；17第二连接板；18第二气缸连接板；19定位板。

具体实施方式

为了便于本领域普通技术人员理解和实施本实用新型，下面结合附图及具体实施方式对本实用新型作进一步的详细描述。根据本部分介绍，本领域一般技术人员即可组建本装置、并使用实现本实用新型交代的效果。

如图1所示，装置整体由三部分组成，即：机器人本体1、夹取装置3、传送定位装置，其中传送定位装置又包括皮带传送装置和滚筒定位传送装置。

皮带传送装置位于机器人本体1前部，其包括皮带线6、定位装置2、防倒导向杆4。防倒导向杆4位于靠近机器人本体1的皮带一侧，与皮带线6一侧平行设置，L型冷凝器5一边位于皮带上，一端靠着防倒导向杆4，皮带带动冷凝器5匀速向一侧传送。

滚筒定位装置与皮带线6平行设置，并位于皮带线6前部，当来自皮带线6 上的L型冷凝器5与来自滚筒定位上的待组装空调器件位置相对时，机器人本体 1夹取L型冷凝器5，将其放置于待组装空调器件上组装。滚筒定位装置包括间隔均匀的滚筒7、左右定位装置组成。皮带线6与滚筒7均为匀速运动，L型冷凝器5间隔放置于皮带线6上，随皮带线一起向前运动，待组装空调器件位于滚筒定位装置上的托盘上，由滚筒7的滚动带动托盘向前运动。

皮带传送装置末端安装光电感应装置12及定位装置2，用于冷凝器5的停止及定位；其中，光电感应装置12感应冷凝器5的位置，定位装置2在L型冷凝器5经过时，通过气缸的伸缩推动冷凝器5，使冷凝器5在定位装置2与定位导向杆9之间，以便校准L型冷凝器5的位置，方便机器人本体1的夹取。

如图3所示，与定位装置2对应的滚筒定位装置的部位设有双层定位装置 10，用于载有待组装空调器件的托盘的定位。其中托盘由底托底盘组成，底盘位于底托上部。双层定位装置10包括底托定位块13、底盘定位块14、第一连接板 15、第二连接板17、支架16、第二气缸连接板18、定位板19。其中，支架16 内侧面两端各连接一个底盘定位块14，底盘定位块14正下部连接底托定位块13，在两个底盘定位块14中间的支架16上间隔垂直设有第一连接板15和第二连接板17，第一连接板15和第二连接板17的另一端与第二气缸连接板18连接，第二气缸连接板18与定位气缸11连接，从而实现气缸驱动第二气缸连接板18水平运动，第二气缸连接板18通过第一连接板15和第二连接板17带动支架16 的水平运动，支架16带动底托定位块13和底盘定位块14的水平运动，滚筒定位装置上还设有定位板19。各结构之间通过螺丝进行连接

底托底盘在滚筒线上运行，经过双层定位装置时，气缸推动第二气缸连接板 18，带动第二气缸连接板18及支架16运动，对底托底盘进行推动，直到达定位板19为止。同时底盘定位块14及底托定位块13对底托底盘进行精确定位，方便机器人本体1将L型冷凝器5准确的放置于托盘上的待组装空调器件上。进一步的，定位板19上还设有定位导向杆9，定位导向杆9引导托盘流向双层定位装置10与定位板19中间。

机器人本体1为大中型6轴工业机器人。

夹取装置3是专门用于夹紧L形冷凝器5或类似外观的产品，以便实现搬起或翻转等动作的装置。

如图2所示，夹取装置3包括紧固法兰32、紧固板35、聚氨酯块34、第一气缸连接板36、第一夹板31、第二夹板32组成，各结构之间通过螺丝连接。其中，

紧固法兰32用于将夹具装置3与机器人本体1的法兰盘相连；第一夹板31 为L型，其L型底面与紧固法兰32垂直连接，L型另一面内侧与第一气缸连接板36的一端垂直连接；第一气缸连接板36的另一端与紧固板35垂直连接；L 型第一夹板31的底面端部与第二夹板33垂直连接，第一夹板31与第二夹板33 平行，中间部分形成夹取口；紧固板35与第二夹板33相对面，分别设置有聚氨酯块34，其中，聚氨酯块34的大小与紧固板35相同，聚氨酯块34在第二夹板 33端部两侧固定，使夹具装置3与冷凝器5接触部位为聚氨酯块34，可防止冷凝器5滑掉，也防止紧固板35与第二夹板与冷凝器5直接接触，损坏冷凝器5。紧固板35为夹具装置3的主体结构，起夹取作用；第一气缸连接板36用于将气缸与夹具装置3连接；第一夹板31、第二夹板32为夹具的支撑结构，与紧固法兰32相连。

机器人本体1通过紧固法兰32转动夹具装置3，使冷凝器5位于夹具装置3 的夹取口中后，通过气缸带动第一气缸连接板36，促使紧固板35运动，使冷凝器5固定在夹具装置3的夹取口中，机器人本体1再次转动，将冷凝器5放置于滚筒线上对应的待组装空调器件上，进行组装。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出的是，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (12)

1.一种夹取装置，其特征在于，包括连接部、凹形夹板、第一气缸连接板(36)、紧固板(35)，凹形夹板上设置有连接部，第一气缸连接板(36)与气缸连接，凹形夹板一侧壁端部与紧固板(35)通过第一气缸连接板(36)连接，紧固板(35)与凹形夹板另一侧壁端部形成夹取口。

2.根据权利要求1所述的夹取装置，其特征在于，所述凹形夹板包括第一夹板(31)和第二夹板(33)，所述的第一夹板(31)为L型，分别与连接部和第二夹板(33)连接。

3.根据权利要求2所述的夹取装置，其特征在于，所述的夹取口由紧固板(35)与第二夹板(33)形成，紧固板(35)与第二夹板(33)相对设置，紧固板(35)与第二夹板(33)的相对面上分别设置聚氨酯块(34)。

4.根据权利要求1-3任一所述的夹取装置，其特征在于，所述连接部为紧固法兰(32)。

5.一种自动装配装置，其特征在于，包括权利要求1-4任一所述的夹取装置、还包括机器人本体(1)、传送定位装置，所述传送定位装置又包括皮带传送装置和滚筒定位传送装置，所述夹取装置通过连接部与机器人本体(1)连接，皮带传送装置和滚筒定位传送装置平行设置，且皮带传送装置位于机器人本体(1)与滚筒定位传送装置之间；机器人本体(1)通过夹取装置将皮带传送装置上的物品放置于滚筒定位传送装置上。

6.根据权利要求5所述的自动装配装置，其特征在于，所述皮带传送装置包括皮带线(6)、定位装置(2)、防倒导向杆(4)，防倒导向杆(4)位于皮带线(6)一侧的上部，与皮带线(6)平行设置，定位装置(2)位于皮带线(6)的另一侧。

7.根据权利要求6所述的自动装配装置，其特征在于，所述皮带传送装置的末端还设置有光电感应装置(12)。

8.根据权利要求5所述的自动装配装置，其特征在于，所述滚筒定位传送装置包括滚筒线、左右定位装置，滚筒线由滚筒(7)组成，左右定位装置位于滚筒线的两侧。

9.根据权利要求8所述的自动装配装置，其特征在于，所述左右定位装置由滚筒线一侧的定位板(19)和滚筒线另一侧的双层定位装置构成，定位板(19) 和双层定位装置的位置对应，定位板(19)的高度不低于双层定位装置的高度。

10.根据权利要求9所述的自动装配装置，其特征在于，所述双层定位装置包括底托定位块(13)、底盘定位块(14)、第一连接板(15)、第二连接板(17)、支架(16)、第二气缸连接板(18)，支架(16)的两端设置底盘定位块(14)，底盘定位块(14)的下方设置底托定位块(13)；

第一连接板(15)和第二连接板(17)与支架(16)连接；第一连接板(15)和第二连接板(17)的另一端与第二气缸连接板(18)连接，第二气缸连接板(18)与定位气缸(11)连接。

11.根据权利要求10所述的自动装配装置，其特征在于，所述底盘定位块(14)之间的距离小于底盘的宽度。

12.根据权利要求5-11任一所述的自动装配装置，其特征在于，所述滚筒定位传送装置还包括定位导向杆(9)，定位导向杆(9)位于双层定位装置前部，引导冷凝器(5)进入双层定位装置中间。

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