CN210011809U - 一种适用多地形军用机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型属涉及一种适用多地形军用机器人，包括履带机器人平台，所述履带机器人平台的顶部设置有减震模组，所述减震模组的顶部设置有云台，所述云台上装配有摄像头，所述履带机器人平台的顶面铰接有第一摆臂及第一电推杆，所述第一电推杆的输出端与所述第一摆臂的侧面相铰接，所述第一摆臂的中部、顶端分别铰接有第二摆臂、第二电推杆，所述第二电推杆的输出端与所述第二摆臂相铰接，所述第二摆臂的自由端设置有辅助轮组；本实用新型通过两个摆臂配合辅助轮组，可协助机器人在遇到障碍物时爬越障碍物，协助其脱困，增强其通过能力，有利于侦查在复杂环境中进行；同时，减震模组减少摄像头在不平整路面移动时所受震动，保证摄像头稳定拍摄。
Description
技术领域
本实用新型属于军用设备技术领域，具体涉及一种适用多地形军用机器人。
背景技术
使用机器人替代人工进入严苛的环境进行侦查是目前侦查过程中常用的一种侦查手段，机器人需要在多种地形上行走，普通的机器人在行走过程中遇到障碍物围堵往往难以爬越通过，给侦查带来很大不便。
发明内容
针对现有技术中所存在的不足，本实用新型提供了一种能够爬越障碍物，通过能力强的适用多地形军用机器人。
本实用新型的技术方案为：适用多地形军用机器人，包括履带机器人平台，所述履带机器人平台的顶部设置有减震模组，所述减震模组的顶部设置有云台，所述云台上装配有摄像头，所述履带机器人平台的顶面铰接有第一摆臂及第一电推杆，所述第一电推杆的输出端与所述第一摆臂的侧面相铰接，所述第一摆臂的中部、顶端分别铰接有第二摆臂、第二电推杆，所述第二电推杆的输出端与所述第二摆臂相铰接，所述第二摆臂的自由端设置有辅助轮组。
所述减震模组包括设置在所述履带机器人平台顶部的减震弹簧，设置在所述减震弹簧顶部的支撑板，设置在所述减震弹簧四周的导杆，所述导杆的底端固定设置在所述履带机器人平台的顶部，所述支撑板与所述导杆滑动连接，所述云台设置在所述支撑板的顶部。
所述摄像头的两侧对称设置有探照灯，所述探照灯通过支架连接在所述摄像头的侧面。
所述辅助轮组包括与所述第二摆臂可转动连接的转轴，所述转轴的两端均固定设置有轮子。
所述转轴上固定套装有棘轮，所述棘轮的上方设置有与其向配合的卡爪，所述卡爪通过固定栓可转动固定在第二摆臂的一侧。
所述轮子的外侧沿其圆周均匀设置有防滑凸起。
本实用新型的有益效果：本实用新型通过两个摆臂配合辅助轮组，可协助机器人在遇到障碍物时爬越障碍物，协助其脱困，增强其通过能力，有利于侦查在复杂环境中进行；同时，减震模组减少摄像头在不平整路面移动时所受震动，保证摄像头稳定拍摄。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图。
图2为本实用新型的局部结构示意图之一。
图3为本实用新型的局部结构示意图之二。
图4为本实用新型实施例的动作状态示意图。
具体实施方式
下面结合附图及实施例对本实用新型的具体实施方式做进一步的描述，以下实施例用来更加清楚的描述本实用新型的技术方案，而不能以此来限定本实用新型的保护范围。
如图1所示的适用多地形军用机器人，包括履带机器人平台1，履带机器人平台1的顶部设置有减震模组，减震模组的顶部设置有云台2，云台2上装配有摄像头3，
减震模组用于云台2及摄像头3的减震，云台2控制摄像头3沿多角度摆动，对多角度进行拍摄侦查，履带机器人平台1的顶面铰接有第一摆臂9及第一电推杆11，第一电推杆11的输出端与第一摆臂9的侧面相铰接，第一电推杆11可推拉第一摆臂9上下摆动，第一摆臂9的中部、顶端分别铰接有第二摆臂10、第二电推杆12，第二电推杆12的输出端与第二摆臂10相铰接，第二电推杆12可推拉第二摆臂10上下摆动，第二摆臂10的自由端设置有辅助轮组8。
在本实施例中，机器人在侦查的过程遇到障碍物时，第一电推杆11缩回拉动第一摆臂9向下摆动，第二电推杆12推动第二摆臂10向下摆动，辅助轮组8在障碍物的与机器人相对应的另一侧与接触地面，随着第一电推杆11、第二电推杆12的继续动作，逐渐将履带机器人平台1前侧抬起，如图4所示，略高于障碍物，再通过履带机器人平台1后侧的履带驱动机器人爬越障碍物；同时，设置在云台2底部减震模组可减少摄像头3在不平整路面移动时所受震动，保证摄像头稳定拍摄。
在上述实施例中，如图1所示，减震模组包括设置在所述履带机器人平台1顶部的减震弹簧6，设置在减震弹簧6顶部的支撑板7，设置在减震弹簧6四周的导杆5，导杆5的底端固定设置在所述履带机器人平台1的顶部，支撑板7与导杆5滑动连接，云台2设置在所述支撑板7的顶部。其中导杆5限制支撑板7在与机器人平台1垂直的方向滑动，减震弹簧6可过滤掉履带机器人平台1在不平整地面行驶时的颠簸，保证稳定的拍摄。
进一步的，如图2所示，摄像头3的两侧对称设置有探照灯4，探照灯4通过支架13连接在摄像头3的侧面。探照灯4为LED探照灯，探照灯4通过U型支架固定在摄像头3的侧面，探照灯4伴随摄像头3在云台2上摆动，探照灯4照射方向与摄像头3的拍摄方向保持一致，在光照不足的环境下有针对性的为拍摄提供光照。
进一步的，如图3所示，辅助轮组8包括与第二摆臂10可转动连接的转轴801，转轴801的两端均固定设置有轮子802。转轴801上固定套装有棘轮803，棘轮803的上方设置有与其向配合的卡爪804，卡爪804通过固定栓805可转动固定在第二摆臂10的一侧。卡爪804与固定栓805支架装配有扭簧，扭簧为卡爪804提供一个自由端向棘轮803方向摆动的弹力，使卡爪804自由端时刻保持与棘轮803接触的状态，当轮子802向前运动时，轮子802、转轴801及棘轮803同步转动，卡爪804不影响棘轮803转动，当轮子802有向后运动的趋势时，卡爪804将棘轮803锁死，轮子802无法向后运动。辅助轮组8向前运动时轮子802可转动，向后运动时轮子802锁死，在机器人爬越障碍物时，轮子802与地面之间可提供较大的摩擦力避免机器人在翻越障碍物时下滑。为了进一步的提升轮子802与地面之间的摩擦力，在轮子802的外侧沿其圆周均匀设置有防滑凸起806，防滑凸起806与轮子802为一体结构。
Claims (6)
1.一种适用多地形军用机器人，包括履带机器人平台（1），其特征在于：所述履带机器人平台（1）的顶部设置有减震模组，所述减震模组的顶部设置有云台（2），所述云台（2）上装配有摄像头（3），所述履带机器人平台（1）的顶面铰接有第一摆臂（9）及第一电推杆（11），所述第一电推杆（11）的输出端与所述第一摆臂（9）的侧面相铰接，所述第一摆臂（9）的中部、顶端分别铰接有第二摆臂（10）、第二电推杆（12），所述第二电推杆（12）的输出端与所述第二摆臂（10）相铰接，所述第二摆臂（10）的自由端设置有辅助轮组（8）。
2.根据权利要求1所述的适用多地形军用机器人，其特征在于：所述减震模组包括设置在所述履带机器人平台（1）顶部的减震弹簧（6），设置在所述减震弹簧（6）顶部的支撑板（7），设置在所述减震弹簧（6）四周的导杆（5），所述导杆（5）的底端固定设置在所述履带机器人平台（1）的顶部，所述支撑板（7）与所述导杆（5）滑动连接，所述云台（2）设置在所述支撑板（7）的顶部。
3.根据权利要求1所述的适用多地形军用机器人，其特征在于：所述摄像头（3）的两侧对称设置有探照灯（4），所述探照灯（4）通过支架（13）连接在所述摄像头（3）的侧面。
4.根据权利要求1所述的适用多地形军用机器人，其特征在于：所述辅助轮组（8）包括与所述第二摆臂（10）可转动连接的转轴（801），所述转轴（801）的两端均固定设置有轮子（802）。
5.根据权利要求4所述的适用多地形军用机器人，其特征在于：所述转轴（801）上固定套装有棘轮（803），所述棘轮（803）的上方设置有与其向配合的卡爪（804），所述卡爪（804）通过固定栓（805）可转动固定在第二摆臂（10）的一侧。
6.根据权利要求4或5所述的适用多地形军用机器人，其特征在于：所述轮子（802）的外侧沿其圆周均匀设置有防滑凸起（806）。
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| CN112603216A (zh) * | 2021-01-14 | 2021-04-06 | 四川燕然归商贸有限公司 | 一种可越障外墙清洗机 |
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