CN217620613U - 一种排爆机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种排爆机器人，属于机器人应用技术领域。一种排爆机器人，包括：行走车体、驱动组件和排爆组件；排爆组件包括：支撑座、第一力臂、第二力臂以及夹持机构，夹持机构包括：夹盘、连杆组以及夹指，夹指和连杆组的数量分别为至少两组。本实用新型的行走车体用于带动驱动组件和排爆组件进行行走移动，驱动组件用于向行走车体以及排爆组件提供进行动作的动力源；排爆组件由支撑座进行支撑，第一力臂和第二力臂带动夹持机构靠近需要进行作业的危险物，再由连杆组带动夹指移动，从而进行排爆作业，解决现有反恐排爆过程中容易对士兵生命造成危害的问题。

Description

一种排爆机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人应用技术领域，具体涉及一种排爆机器人。

背景技术

本实用新型对于背景技术的描述属于与本实用新型相关的相关技术，仅仅是用于说明和便于理解本实用新型的实用新型内容，不应理解为申请人明确认为或推定申请人认为是本实用新型在首次提出申请的申请日的现有技术。

在城市反恐、战场排爆等行动中，要求快速有效进行排爆工作，作战人员进行勘察过程中往往承担着巨大的生命风险，稍有不慎即会造成专业人员受伤甚至牺牲。因此随着计算机技术、信息技术、机器人技术的快速发展，运用智能化机器人代替人在危险复杂的环境中进行爆炸装置检测、搜查、转移、处置工作，可以有效保护士兵生命、减少人员伤亡并提高作战效率。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种排爆机器人，以解决现有反恐排爆过程中容易对士兵生命造成危害的问题。

本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下：

一种排爆机器人，包括：行走车体以及分别设置在行走车体上的驱动组件和排爆组件；

排爆组件包括：与行走车体顶面连接的支撑座、活动连接在支撑座顶面的第一力臂、与第一力臂转动连接的第二力臂以及连接在第二力臂端部的夹持机构，夹持机构包括：与第二力臂端部活动连接的夹盘、一端与夹盘铰接的连杆组以及与连杆组另一端铰接的夹指，夹指和连杆组的数量分别为至少两组。

本实用新型的行走车体用于带动驱动组件和排爆组件进行行走移动，驱动组件用于向行走车体以及排爆组件提供进行动作的动力源；排爆组件由支撑座进行支撑，第一力臂和第二力臂带动夹持机构靠近需要进行作业的危险物，再由连杆组带动夹指移动，从而进行排爆作业，解决现有反恐排爆过程中容易对士兵生命造成危害的问题。

进一步地，上述行走车体包括：间隔设置的前车架和后车架，以及分别设置在前车架和后车架两侧的履带行走机构，前车架的顶面与支撑座连接，后车架的顶面与驱动组件连接。

本实用新型的排爆组件设置在前车架上，驱动组件设置在后车架上，由履带行走机构进行行走移动，使得驱动组件和排爆组件之间保持合理间隙，有助于扩大排爆组件的活动范围，提高反恐排爆效率。

进一步地，上述前车架和后车架的两侧分别连接有侧挡板，侧挡板的顶面连接有把手，把手位于前车架和后车架之间。

本实用新型通过设置侧挡板和把手，方便工作人员通过把手提拿整体机器人进行移动，并且在机器人需要牵引时，方便通过把手套设对应的牵引绳。

进一步地，上述履带行走机构包括：行走电机、与行走电机连接的主动轮、与主动轮啮合配合的履带、位于履带内侧的主支架、与主支架端部连接的张紧轮、与主支架连接的多个承重板以及分别连接在承重板底端的多个承重轮，履带套设在主动轮、张紧轮和承重轮外侧，并且在承重板和主支架之间设有减震弹簧。

本实用新型的履带行走机构由行走电机带动主动轮转动，张紧轮起到张紧履带的作用，通过主动轮和履带之间的配合使得履带旋转，从而进行行走作业。当遇到坑洼时，减震弹簧能够起到一定的减震作用，从而避免坑洼路面对上方的排爆组件和驱动组件造成影响。

进一步地，上述驱动组件包括：设置在后车架顶面的电池以及套设在电池外侧的保护壳。

本实用新型的电池用于向机器人各部件提供动力源，保护壳则用于对电池进行遮挡保护。

进一步地，上述支撑座的顶面设有第一转动机构，第一转动机构连接有第二转动机构，第二转动机构与第一力臂连接。

本实用新型通过设置第一转动机构和第二转动机构，使得第一力臂的端部可以在水平和竖直方向上沿支撑座进行转动。

进一步地，上述第一力臂和第二力臂连接的位置设有第三转动机构。

本实用新型通过设置第三转动机构，使得第一力臂和第二力臂之间可以大范围地进行角度调节。

进一步地，上述第二力臂远离第一力臂的端部设有第四转动机构，第四转动机构连接有第五转动机构，第五转动机构与夹盘连接。

本实用新型通过设置第五转动机构和第五转动机构，使得夹盘相较于第二力臂也可以进行大范围的角度调节。

进一步地，上述第五转动机构的顶面设有摄像头。

本实用新型通过设置摄像头，用于对夹持组件的作业过程进行实时拍摄。

本实用新型具有以下有益效果：

本实用新型的行走车体用于带动驱动组件和排爆组件进行行走移动，驱动组件用于向行走车体以及排爆组件提供进行动作的动力源；排爆组件由支撑座进行支撑，第一力臂和第二力臂带动夹持机构靠近需要进行作业的危险物，再由连杆组带动夹指移动，从而进行排爆作业，解决现有反恐排爆过程中容易对士兵生命造成危害的问题。

附图说明

图1为本实用新型排爆机器人的结构示意图；

图2为本实用新型行走本体和驱动组件的结构示意图；

图3为本实用新型履带行走机构的结构示意图；

图4为本实用新型排爆组件的结构示意图。

图中：10-行走车体；11-前车架；12-后车架；13-履带行走机构；131-行走电机；132-主动轮；133-主支架；134-张紧轮；135-承重板；136-承重轮；137-履带；138-减震弹簧；14-侧挡板；15-把手；20-驱动组件；21-电池；22-保护壳；30-排爆组件；31-支撑座；32-第一力臂；33-第二力臂；34-夹持机构；341-夹盘；342-连杆组；343-夹指；35-摄像头。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本实用新型，并非用于限定本实用新型的范围。

参考图1，一种排爆机器人，包括：行走车体10以及分别设置在行走车体10上的驱动组件20和排爆组件30，行走车体10用于带动驱动组件20和排爆组件30进行行走移动，驱动组件20用于向行走车体10以及排爆组件30提供进行动作的动力源。

参照图2和图3，行走车体10包括：间隔设置的前车架11和后车架12，以及分别设置在前车架11和后车架12两侧的履带行走机构13，前车架11的顶面与排爆组件30连接，后车架12的顶面与驱动组件20连接，使得驱动组件20和排爆组件30之间保持合理间距，使排爆组件30具备足够的活动空间，提高反恐排爆效率。在前车架11和后车架12的两侧分别连接有侧挡板14，侧挡板14的顶面连接有把手15，把手15位于前车架11和后车架12之间，工作人员通过把手15提拿整体机器人进行移动，并且在机器人需要牵引时，方便通过把手套设对应的牵引绳。

履带行走机构13包括：行走电机131、与行走电机131连接的主动轮132、与主动轮132啮合配合的履带137、位于履带137内侧的主支架133、与主支架133端部连接的张紧轮134、与主支架133连接的多个承重板135以及分别连接在承重板135底端的多个承重轮136，履带137套设在主动轮132、张紧轮134和承重轮136外侧，并且在承重板135和主支架133之间设有减震弹簧138。行走电机131带动主动轮132转动，张紧轮134起到张紧履带137的作用，通过主动轮131和履带137之间的配合使得履带137旋转，从而进行行走作业。减震弹簧138则起到一定的减震作用，从而避免坑洼路面对上方的排爆组件30和驱动组件20造成影响。承重板135上设有三角，第一角与主支架133连接，第二角与减震弹簧138的一端连接，第三角与承重轮136连接，当车体承受重量过大时，整体承重板135发生小角度的转动，压缩减震弹簧138。

驱动组件20包括：设置在后车架12顶面的电池21以及套设在电池21外侧的保护壳22，电池21用于向机器人各部件提供动力源，保护壳22则用于对电池21进行遮挡保护。

参照图1和图4，排爆组件30包括：与前车架11顶面连接的支撑座31、活动连接在支撑座31顶面的第一力臂32、与第一力臂32转动连接的第二力臂33以及连接在第二力臂33端部的夹持机构34。支撑座31进行支撑固定的作用，第一力臂32和第二力臂33带动夹持机构34靠近需要进行作业的危险物进行夹持作业。夹持机构33包括：与第二力臂32端部活动连接的夹盘341、一端与夹盘341铰接的连杆组342以及与连杆组342另一端铰接的夹指343，夹指343和连杆组342的数量分别为至少两组。连杆组342包括两根连杆，并且两根连杆两端的间距相同，可以避免夹指343在活动过程中发生转动。

支撑座31的顶面设有第一转动机构301，第一转动机构301连接有第二转动机构302，第二转动机构302与第一力臂连接32。第一转动机构301和二转动机构302的内部分别设置有转动驱动件，在转动驱动件的带动下，第一转动机构301可以带动第二转动机构302相对于支撑座31进行水平面的旋转，第二转动机构302可以带动第一力臂32相对于第一转动机构301进行竖直面的旋转。

在第一力臂32和第二力臂33连接的位置设有第三转动机构303，第三转动机构303的内部设有转动驱动件，使得第二力臂33的端部相对于第一力臂32的端部可以大范围地进行竖直方向旋转调节。

第二力臂33远离第一力臂32的端部设有第四转动机构304，第四转动机构304连接有第五转动机构305，第五转动机构305与夹盘341连接。第四转动机构304和第五转动机构305的内部分别设有转动驱动件，使得第四转动机构304可以带动第五转动机构305相对于第二力臂33的端部进行竖直面的旋转，此相对旋转运动的基准面与第二力臂33相对于第一力臂32旋转的基准面平行。第五转动机构305可以带动夹盘341相较于第四转动机构304进行竖直面的旋转，此相对旋转运动的基准面与第二力臂33相对于第一力臂32旋转的基准面垂直。在第五转动机构305的顶面设有摄像头35，用于对夹持组件34的作业过程进行实时拍摄。

在本实用新型上还设置有控制器，控制器可以是单片机或者PLC，用于写入程序，并与各个电气元件通信连接，使得各个部件按照程序有序进行工作。并且控制器还设置有远端模块，使得工作人员可在远程处理端根据摄像头35反馈的实时景象对机器人的动作步骤进行操作。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种排爆机器人，其特征在于，包括：行走车体(10)以及分别设置在所述行走车体(10)上的驱动组件(20)和排爆组件(30)；

所述排爆组件(30)包括：与所述行走车体(10)顶面连接的支撑座(31)、活动连接在所述支撑座(31)顶面的第一力臂(32)、与所述第一力臂(32)转动连接的第二力臂(33)以及连接在所述第二力臂(33)端部的夹持机构(34)，所述夹持机构(34)包括：与所述第二力臂(33)端部活动连接的夹盘(341)、一端与所述夹盘(341)铰接的连杆组(342)以及与所述连杆组(342)另一端铰接的夹指(343)，所述夹指(343)和所述连杆组(342)的数量分别为至少两组。

2.根据权利要求1所述的排爆机器人，其特征在于，所述行走车体(10)包括：间隔设置的前车架(11)和后车架(12)，以及分别设置在前车架(11)和后车架(12)两侧的履带行走机构(13)，所述前车架(11)的顶面与所述支撑座(31)连接，所述后车架(12)的顶面与所述驱动组件(20)连接。

3.根据权利要求2所述的排爆机器人，其特征在于，所述前车架(11)和所述后车架(12)的两侧分别连接有侧挡板(14)，所述侧挡板(14)的顶面连接有把手(15)，所述把手(15)位于所述前车架(11)和所述后车架(12)之间。

4.根据权利要求3所述的排爆机器人，其特征在于，所述履带行走机构(13)包括：行走电机(131)、与所述行走电机(131)连接的主动轮(132)、与所述主动轮(132)啮合配合的履带(137)、位于所述履带(137)内侧的主支架(133)、与所述主支架(133)端部连接的张紧轮(134)、与所述主支架(133)连接的多个承重板(135)以及分别连接在所述承重板(135)底端的多个承重轮(136)，所述履带(137)套设在所述主动轮(132)、张紧轮(134)和所述承重轮(136)外侧，并且在所述承重板(135)和所述主支架(133)之间设有减震弹簧(138)。

5.根据权利要求2所述的排爆机器人，其特征在于，所述驱动组件(20)包括：设置在所述后车架(12)顶面的电池(21)以及套设在所述电池(21)外侧的保护壳(22)。

6.根据权利要求1至5任一项所述的排爆机器人，其特征在于，所述支撑座(31)的顶面设有第一转动机构(301)，所述第一转动机构(301)连接有第二转动机构(302)，所述第二转动机构(302)与所述第一力臂(32)连接。

7.根据权利要求6所述的排爆机器人，其特征在于，所述第一力臂(32)和所述第二力臂(33)连接的位置设有第三转动机构(303)。

8.根据权利要求7所述的排爆机器人，其特征在于，所述第二力臂(33)远离所述第一力臂(32)的端部设有第四转动机构(304)，所述第四转动机构(304)连接有第五转动机构(305)，所述第五转动机构(305)与所述夹盘(341)连接。

9.根据权利要求8所述的排爆机器人，其特征在于，所述第五转动机构(305)的顶面设有摄像头(35)。

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