CN220865515U - 关节举升机构、行走履带及牵引底盘 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种关节举升机构、行走履带及牵引底盘，关节举升机构包括关节机架、滑动杆、主动伸缩组件和弹性调节机构，关节机架由两组关节臂组成，关节臂均由第一、第二、第三机臂组成，第二机臂两端分别与第一、第三机臂转动连接，第一机臂另一端与行走机构固定连接，第三机臂另一端与安装基座转动连接，第二机臂开设有滑槽，滑动杆两端在滑槽中滑动；主动伸缩组件设有缸座和活塞杆，缸座与安装基座转动连接，活塞杆与滑动杆转动连接；第三机臂上安装有耳座，弹性调节机构的两端分别与耳座和滑动杆转动连接。本实用新型可主动改变行走机构的仰角以提高越野性能，同时行走机构行走时有一定量的自适应浮动空间，更好地适应复杂的地面环境。

Description

关节举升机构、行走履带及牵引底盘

技术领域

本实用新型涉及机械结构，具体涉及到关节举升机构、行走履带及牵引底盘。

背景技术

牵引底盘目前主要分为轮式底盘或者履带底盘，轮式底盘最大的好处是油耗低，便于机动。履带行走装置的特点是，驱动力大，因而越野性能及稳定性好，爬坡能力大且转弯半径小，灵活性好。但是履带式行走装置制造成本高，运行速度低，运行和转向时功率消耗大，零件磨损快。轮胎式行走装置与履带式的相比，优点是运行速度快、机动性好，运行时轮胎不损坏路面，因而在城市建设中很受欢迎，缺点是接地比压大，爬坡能力小。

无论是轮式底盘或者履带底盘，遇到较陡斜坡或者高度较高的障碍物就无法通过，基于此背景，我们希望在行走机构上额外配置举升机构，以提高其越障能力。

实用新型内容

本实用新型提供了一种关节举升机构，所述关节举升机构改变行走机构与地面的仰角，所述关节举升机构包括有关节机架、滑动杆、主动伸缩组件和弹性调节机构，

关节机架由左右对称的两组关节臂组成，每组关节臂均由第一机臂、第二机臂和第三机臂组成，第二机臂的两端分别与第一机臂、第三机臂转动连接，第一机臂另一端与行走机构固定连接，第三机臂另一端与安装基座转动连接，第二机臂开设有滑槽，滑动杆的两端穿过滑槽并在滑槽中滑动；

主动伸缩组件设有缸座和活塞杆，缸座与安装基座转动连接，活塞杆与滑动杆转动连接；

第三机臂上安装有耳座，弹性调节机构的两端分别与耳座和滑动杆转动连接。

进一步的，滑动杆的两端连接有防脱螺母，防脱螺母位于两第二机臂的相对外侧并与滑动杆螺纹连接。

进一步的，第一机臂、第二机臂和第三机臂连成弯曲的鹅颈状。

进一步的，主动伸缩组件为电推杆、液压缸或者气缸。

进一步的，在主动伸缩组件的两侧对称布置有设有至少一对弹性调节机构。

进一步的，所述弹性调节机构为弹簧、弹簧减震器、油压减震器或者气压减震器。

进一步的，主动伸缩组件配置有压力传感器。

进一步的，滑动杆设有多个分别与活塞杆、弹性调节机构转动连接的铰接座，多个铰接座在同一直线上；

活塞杆、弹性调节机构前端设有销孔并通过螺钉与铰接座转动连接。

一种行走履带，所述行走履带搭载有上述的关节举升机构，所述行走履带设有履带机架以及安装在履带机架上的履带轮和履带，第一机臂另一端与履带机架固定连接。

一种基于上述行走履带的牵引底盘，所述牵引底盘的前侧安装有所述行走履带，安装基座固定在所述牵引底盘上。

本实用新型提供的关节举升机构，优点在于：

1)可主动改变行走机构(例如履带或者行走轮)的仰角，大幅提高行走机构的越野性能；

2)当在崎岖不平的地面上行走时，弹性调节机构会在滑槽内滑动并由弹性调节机构来吸收震动，使得行走机构行走时有一定量的自适应浮动空间，更好地适应复杂的地面环境，同时起到了保护行走机构以及关节举升机构。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型提供的一种关节举升机构立体图；

图2为本实用新型关节举升机构的侧面图；

图3为本实用新型关节举升机构的后视图；

图4为本实用新型关节举升机构的仰视图；

图5为搭载有本实用新型关节举升机构的行走履带示意图；

图6为图5的侧视图。

具体实施方式

在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本实用新型更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本实用新型可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本实用新型发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。

为了彻底理解本实用新型，将在下列的描述中提出详细的步骤以及详细的结构，以便阐释本实用新型的技术方案。本实用新型的较佳实施例详细描述如下，然而除了这些详细描述外，本实用新型还可以具有其他实施方式。

参照图1所示，本实用新型提供了一种关节举升机构，通过该关节举升机构100改变行走机构200与地面的仰角，以提高越障能力，并更好适应不同坡度的地面行走。具体结构说明如下：

关节举升机构100包括有关节机架110、滑动杆120、主动伸缩组件130和弹性调节机构140。

关节机架110由左右对称的两组关节臂111组成，每组关节臂111均由第一机臂112、第二机臂113和第三机臂114组成，第二机臂113的两端分别与第一机臂112、第三机臂114转动连接，第一机臂112另一端与行走机构200固定连接，第三机臂114另一端与安装基座300转动连接，第二机臂113开设有滑槽113-1，滑槽113-1与行走机构200的移动方向相同，滑动杆120的两端穿过滑槽113-1并在滑槽113-1中滑动。主动伸缩组件130设有缸座131和活塞杆132，缸座131与安装基座300转动连接，活塞杆132与滑动杆120转动连接。第三机臂114上安装有耳座114-1，弹性调节机构140的两端分别与耳座114-1和滑动杆120转动连接。

行走机构200在行走时，如果遇到较高障碍物或者坡度较陡的底面，通过主动伸缩组件130的活塞杆132向缸座131收缩，带动滑动杆120在滑槽113-1中向后滑动，滑动杆120滑动至滑槽113-1后端时，活塞杆132继续向后伸缩，进而带动第一机臂112及其固定连接的行走机构200前端抬起，更好地翻越障碍物或者爬上较陡的坡面。

此外，本实用新型的主动伸缩组件130不是直接与第一机臂112相连进而调节仰角，而是将主动伸缩组件130与两第二机臂113之间的可前后滑动的滑动杆120相连，主动伸缩组件130的活塞杆132伸缩到位后，在弹性调节机构140的作用下使得滑动杆120抵接在滑槽113-1内的其中一侧。当在崎岖不平的地面上行走时，弹性调节机构140会在滑槽113-1内滑动并由弹性调节机构140来吸收震动，此时弹性调节机构140起到减震器的作用，使得行走机构200行走时有一定量的自适应浮动空间，更好地适应复杂的地面环境，同时起到了保护行走机构200以及关节举升机构100的作用。

在滑动杆120的两端连接有防脱螺母121，防脱螺母121位于两第二机臂113的相对外侧并与滑动杆120螺纹连接，以避免滑动杆120从滑槽113-1中脱出。

第一机臂112、第二机臂113和第三机臂114连成弯曲的鹅颈状，如图6所示，极大地减少了占用履带的上方空间，一方面提高了关节举升机构的最大仰角，另一方面，节省出来的空间也有利于在履带上方安装其他配件。

主动伸缩组件130为电推杆、液压缸或者气缸等能够实现直线运动的组件。

主动伸缩组件130配置有压力传感器，压力传感器与主动伸缩组件130的控制电路相连，其作用在于：当行走机构200在翻越高障碍物或者坡度较陡的斜坡时，超过了关节举升机构100的自适应浮动范围，此时传递到主动伸缩组件130的力比较大，一旦压力传感器感应的力超过阈值时，则表明当前仰角下的行走机构200行走时受到的阻力较大，因此会发送控制信号至主动伸缩组件130的控制电路，控制电路发送信号至主动伸缩组件130柄控制活塞杆132，进一步提升行走机构200的仰角从而使得行走机构200更好地翻越障碍物或者爬上斜坡。

在主动伸缩组件130的两侧对称布置有设有至少一对弹性调节机构140，其中，弹性调节机构140可以选用弹簧、弹簧减震器、油压减震器或者气压减震器。

滑动杆120设有多个分别与活塞杆132、弹性调节机构140转动连接的铰接座122，多个铰接座122在同一直线上；活塞杆132、弹性调节机构140前端设有销孔并通过螺钉与铰接座122转动连接。

图5-6示出了一种基于上述关节举升机构的行走履带，也即行走机构200的具体结构形式为行走履带，行走履带设有履带机架210以及安装在履带机架210上的履带轮、张紧轮和履带等机构，第一机臂112另一端与履带机架210固定连接。

在实际应用中，将配置有关节举升机构100的行走履带安装在牵引底盘前端作为前驱机构，安装基座300固定在牵引底盘的车架上，

通过关节举升机构100来改变行走履带前端仰角，大幅度提高牵引底盘的越野性能。

以上对本实用新型的较佳实施例进行了描述。需要理解的是，本实用新型并不局限于上述特定实施方式，其中未尽详细描述的设备和结构应该理解为用本领域中的普通方式予以实施；任何熟悉本领域的技术人员，在不脱离本实用新型技术方案范围情况下，都可利用上述揭示的方法和技术内容对本实用新型技术方案做出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例，这并不影响本实用新型的实质内容。因此，凡是未脱离本实用新型技术方案的内容，依据本实用新型的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化及修饰，均仍属于本实用新型技术方案保护的范围内。

Claims (10)

1.一种关节举升机构，所述关节举升机构(100)用于改变行走机构(200)与地面的仰角，其特征在于，所述关节举升机构包括有关节机架(110)、滑动杆(120)、主动伸缩组件(130)和弹性调节机构(140)，

关节机架(110)由左右对称的两组关节臂(111)组成，每组关节臂(111)均由第一机臂(112)、第二机臂(113)和第三机臂(114)组成，第二机臂(113)的两端分别与第一机臂(112)、第三机臂(114)转动连接，第一机臂(112)另一端与行走机构(200)固定连接，第三机臂(114)另一端与安装基座(300)转动连接，第二机臂(113)开设有滑槽(113-1)，滑动杆(120)的两端穿过滑槽(113-1)并在滑槽(113-1)中滑动；

主动伸缩组件(130)设有缸座(131)和活塞杆(132)，缸座(131)与安装基座(300)转动连接，活塞杆(132)与滑动杆(120)转动连接；

第三机臂(114)上安装有耳座(114-1)，弹性调节机构(140)的两端分别与耳座(114-1)和滑动杆(120)转动连接。

2.如权利要求1所述的关节举升机构，其特征在于，滑动杆(120)的两端连接有防脱螺母(121)，防脱螺母(121)位于两第二机臂(113)的相对外侧并与滑动杆(120)螺纹连接。

3.如权利要求1所述的关节举升机构，其特征在于，第一机臂(112)、第二机臂(113)和第三机臂(114)连成弯曲的鹅颈状。

4.如权利要求1所述的关节举升机构，其特征在于，主动伸缩组件(130)为电推杆、液压缸或者气缸。

5.如权利要求1所述的关节举升机构，其特征在于，在主动伸缩组件(130)的两侧对称布置有设有至少一对弹性调节机构(140)。

6.如权利要求1所述的关节举升机构，其特征在于，所述弹性调节机构(140)为弹簧、弹簧减震器、油压减震器或者气压减震器。

7.如权利要求1所述的关节举升机构，其特征在于，主动伸缩组件(130)配置有压力传感器。

8.如权利要求1所述的关节举升机构，其特征在于，滑动杆(120)设有多个分别与活塞杆(132)、弹性调节机构(140)转动连接的铰接座(122)，多个铰接座(122)在同一直线上；

活塞杆(132)、弹性调节机构(140)前端设有销孔并通过螺钉与铰接座(122)转动连接。

9.一种行走履带，其特征在于，所述行走履带搭载有如权利要求1-8任意一所述的关节举升机构(100)，所述行走履带设有履带机架(210)以及安装在履带机架(210)上的履带轮和履带，第一机臂(112)另一端与履带机架固定连接。

10.一种基于权利要求9所述行走履带的牵引底盘，所述牵引底盘的前侧安装有所述行走履带，安装基座(300)固定在所述牵引底盘上。