CN116080317A

CN116080317A - 一种侦察机器人

Info

Publication number: CN116080317A
Application number: CN202211642015.9A
Authority: CN
Inventors: 胡健民
Original assignee: Shenzhen Mingming Robot Co ltd
Current assignee: Shenzhen Mingming Robot Co ltd
Priority date: 2022-12-20
Filing date: 2022-12-20
Publication date: 2023-05-09

Abstract

本发明属于机器人设计制造技术领域，尤其涉及一种侦察机器人。其中，侦察机器人包括：主体架、控制模块、侦测机构、驱动机构以及行走机构，控制模块、侦测机构、驱动机构以及行走机构均安装在主体架内，侦测机构用于侦察环境完成任务，驱动机构提供侦察机器人的动力，行走机构实现带动侦察机器人移动。行走机构中行动轮具有多个鳍状部，能够弹性屈伸，减少对侦察机器人受到的冲击损坏，实现了抛投功能，同时鳍状部还可以划水使侦察机器人在水中行进。可见，本发明的侦察机器人不仅适应于陆地抛投并执行侦察任务，也适应于湖泊水域抛投并执行侦察任务，大大提高了侦察机器人的地形环境的适应能力。

Description

一种侦察机器人

技术领域

本发明属于机器人设计制造技术领域，尤其涉及一种侦察机器人。

背景技术

侦察机器人常用于消防救援、公共安全、管廊巡检、城市治理、考古搜寻等场景，可配合相关专业人员对现场进行实地勘察。此时的任务往往具有一定危险性或侦察空间狭窄，人员无法顺利进入现场，这就要求侦察机器人需要具有体积小、越障能力强的特点，特别地，针对公共安全执行防暴侦察任务时还要求侦察机器人应具备隐蔽性强的特点。因此，根据以上侦察机器人的各种特殊应用场景，此类机器人要求具备优越的通过性能和高机动性、体积小、重量轻等实战特点。

为了使侦察机器人能够快速地进入狭窄空间或危险现场进行勘察，因此，空中抛投机器人的方式自然成为最优选择。目前的可抛投机器人主要为球型、哑铃型，这类能够执行抛投的机器人的越障能力较差，地形适应能力不足，一旦陷入凹陷区域便无法继续执行侦察任务，而且这类机器人仅能够在陆地进行侦察任务，无法针对湖泊水域现场执行侦察任务。

发明内容

本发明的目的在于提供一种侦察机器人，旨在解决目前的可抛投机器人的越障能力较差，地形适应能力不足，而且目前的可抛投机器人仅能够在陆地进行侦察任务，无法针对湖泊水域现场执行侦察任务的问题。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：一种侦察机器人，包括：

主体架；

控制模块，控制模块密封安装于主体架中；

侦测机构，侦测机构密封安装于主体架中，侦测机构和控制模块电性连接；

驱动机构，驱动机构安装于主体架，驱动机构和控制模块电性连接；

行走机构，行走机构安装于主体架，行走机构包括多个行动轮，多个行动轮均与驱动机构传动连接，多个行动轮用于带动主体架行进；

其中，各个行动轮包括轮主体和围绕轮主体的中心轴线周向间隔分布于轮周面的多个鳍状部，各个鳍状部能够弹性屈伸。

在一种实施例中，各个鳍状部包括连接于轮主体的根部段和连接于根部段远离轮主体一端的鳍尾段，各个鳍尾段朝同一方向弯曲设置。

在一种实施例中，各个行动轮为采用弹性材料一体成型的构件，轮主体设有多个减振通孔，多个减振通孔绕轮主体的中心轴线周向间隔布置，且各个减振通孔的延伸方向与轮主体的中心轴线的延伸方向基本一致。

在一种实施例中，主体架设有用于安装控制模块的安装支架，控制模块通过多个弹性转接件支撑连接至安装支架上。

在一种实施例中，多个行动轮包括两个主动轮，两个主动轮相对于主体架的行进方向的纵轴线对称布置，驱动机构包括两个驱动电机，两个驱动电机与两个主动轮一一对应地驱动连接，两个驱动电机分别与控制模块电性连接。

在一种实施例中，多个行动轮还包括两个从动轮，两个从动轮相对于主体架的行进方向的纵轴线对称布置，位于主体架同一侧的主动轮和从动轮之间通过传动带传动连接。

在一种实施例中，侦察机器人还包括两个摆臂和动力装置，两个摆臂与两个主动轮或与两个从动轮一一对应设置，摆臂的一端转动连接至主体架上，动力装置安装于主体架中，动力装置和控制模块电性连接，动力装置和两个摆臂驱动连接。

在一种实施例中，侦察机器人还包括陀螺仪，陀螺仪安装于主体架中，陀螺仪和控制模块电性连接，陀螺仪用于检测判断侦察机器人的姿态。

在一种实施例中，侦察机器人还包括至少一个延长支撑杆，主体架靠近从动轮的端壁设有连接座，延长支撑杆可拆卸地连接至连接座上，延长支撑杆的延伸方向和侦察机器人的行进方向相一致。

在一种实施例中，侦察机器人还包括雷达测绘模块，主体架的顶部设有快接头，雷达测绘模块可拆卸地连接至快接头上，雷达测绘模块和控制模块电性连接，雷达测绘模块安装有用于保护雷达测绘模块的测绘探头的保护罩，保护罩包括基座和连接于基座的两个护条，两个护条交叉设置。

本发明至少具有以下有益效果：

应用本发明的侦察机器人对现场进行勘察，由于本发明的侦察机器人采用了轮式的行走机构，因而具有更好的越障能力，能够适应更多复杂情况的地形。并且，行走机构的各个行动轮包括轮主体和围绕轮主体的中心轴线周向间隔分布于轮周面的多个鳍状部，而且鳍状部能够弹性屈伸，这样就使得本发明的侦察机器人能够适应于抛投方式进行投放进入现场，在抛投侦察机器人的过程中，当鳍状部接触地面时，鳍状部会受到挤压而弹性收屈，从而实现缓冲减振，有效减轻抛投机器人时碰撞地面受到的反冲击力对控制模块、侦测机构、驱动机构的损害，保证侦察机器人在抛投后仍能够正常执行侦察任务。进一步的，由于各个行动轮都设置有周向分布的鳍状部，因此，在将侦察机器人抛投到湖泊水域之后，行动轮通过鳍状部能够进行划水，从而使得侦察机器人在水中行进，并通过侦测机构对湖泊水域现场执行侦察任务。可见，本发明的侦察机器人不仅适应于陆地抛投并执行侦察任务，也适应于湖泊水域抛投并执行侦察任务，大大提高了侦察机器人的地形环境的适应能力。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例侦察机器人装配完成的结构示意图；

图2为本发明实施例侦察机器人的分解图；

图3为图2中A处的放大图；

图4为本发明实施例侦察机器人中单个行动轮的装配结构示意图；

图5为本发明实施例侦察机器人的主体架的顶盖及控制模块被拆卸后的内部结构示意图；

图6为本发明实施例侦察机器人装配上延长支撑杆后的俯视结构示意图；

图7为本发明实施例侦察机器人应用雷达测绘模块进行装配的结构示意图，其中，雷达测绘模块未装配完成至快接头上；

图8为图7的侧视示意图；

图9为本发明实施例侦察机器人与雷达测绘模块装配完成的俯视结构示意图；

图10为本发明实施例侦察机器人采用的雷达测绘模块的结构示意图；

图11为图10中所示的雷达测绘模块采用的保护罩的主视图；

图12为图11的保护罩的轴测图。

其中，图中各附图标记：

10、主体架；11、安装支架；12、连接座；13、快接头；

30、侦测机构；

40、驱动机构；41、驱动电机；42、减速增矩结构；43、第一传动轴；44、第一挡块；45、垫圈；46、螺栓；

50、行走机构；501、主动轮；502、从动轮；51、行动轮；511、轮主体；5111、减振通孔；512、鳍状部；5121、根部段；5122、鳍尾段；52、传动带；

61、摆臂；62、动力装置；621、驱动器；622、第二传动轴；623、第二挡块；624、垫环；625、转接法兰；626、螺母；627、轮盖；63、延长支撑杆；

70、弹性转接件；

80、雷达测绘模块；81、测绘探头；82、保护罩；821、基座；822、护条；

91、天线。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

如图1至图5所示，示出了本发明实施例的侦察机器人的结构示意图。如图6所示，示出了本发明实施例的侦察机器人将天线91替换为延长支撑杆63的结构示意图。如图7至图9所示，示出了本发明实施例的侦察机器人与雷达测绘模块80相对应设置以及装配后的结构示意图。图10至图12示出了雷达测绘模块80及保护罩的结构示意图。

如图1至图2所示，该侦察机器人包括：主体架10、控制模块(未图示)、侦测机构30、驱动机构40与行走机构50，组合成型为本发明所提供的侦察机器人。具体的，主体架10用于连接与保护内部的模块与机构。控制模块、侦测机构30、驱动机构40与行走机构50均安装于主体架10内。侦测机构30与控制模块电性相连。侦测机构30可以选择多种形式，优选地为摄像头，该摄影头可以具有红外线探测功能，通过控制模块向操作人员或接收站发送即时消息，在此不做赘述。驱动机构40与控制模块电性连接，控制模块接收操作人员的远程信号来操控驱动机构40，进而控制侦察机器人的行动。行走机构50包括多个行动轮51，多个行动轮51与驱动机构40传动连接，多个行动轮51用于带动主体架10行进。行动轮51分别凸出于主体架10的上下表面，可以通过行动轮51将主体架10悬空，在移动过程中保证不与地面接触。行动轮51包括轮主体511和围绕轮主体511的中心轴线周向间隔分布于轮周面的多个鳍状部512，各个鳍状部512能够弹性屈伸，因此鳍状部512能起到一定的减振作用。

如图4所示，各个鳍状部512包括连接于轮主体511的根部段5121和连接于根部段5121远离轮主体511一端的鳍尾段5122，各个鳍尾段5122朝同一方向弯曲设置。当侦察机器人被投放在水域中，因为主体架10的内部空间是密闭结构，侦察机器人可以浮在水面上，此时行走机构50中的行动轮51开始运动，鳍状部512的鳍尾段5122因为有一定的弧度，因此可以划水产生动力，进而推动侦察机器人在水中行进。

各个行动轮51为采用弹性材料一体成型的构件，轮主体511设有多个减振通孔5111，多个减振通孔5111绕轮主体511的中心轴线周向间隔布置，且各个减振通孔5111的延伸方向与轮主体511的中心轴线的延伸方向基本一致。弹性材料制成的轮主体511通过设置了减振通孔5111，侦察机器人在抛投落地时在受到地面的反作用力冲击时，可以进一步地吸收受到的冲击力而使得整个侦察机器人实现缓冲减振的效果，保证控制模块、侦测机构30等零部件能够正常工作，从而正常完成侦察任务。并且，轮主体511优选采用橡胶材质制成，且轮主体511开设了减振通孔5111后，一定程度上可以减少侦察机器人的整体质量，提升侦察机器人的轻量化程度。

如图5所示，主体架10设有用于安装控制模块的安装支架11，控制模块通过多个弹性转接件70支撑连接至安装支架11上。当侦察机器人抛投落地时，主体架10受到一定的地面反冲击，若控制模块直接安装在主体架10上(即控制模块是刚性连接至主体架10上)，在力传递到主体架10时，控制模块受到主体架10的刚性冲击而造成损坏，这样就不能满足抛投机器人的实施要求。当控制模块通过多个弹性转接件70支撑连接至安装支架11上时(此时控制模块和主体架10之间是通过弹性转接件70进行柔性连接)，主体架10的冲击通过弹性转接件70转换为弹性转接件70自身的形变内能，即通过弹性转接件70抵消了大部分冲击动能，从而在抛投侦察机器人时通过弹性转接件70对控制模块实现了缓冲减振，较好地保护了控制模块免受冲击损坏。并且，弹性转接件70也可以将控制模块一定程度上的悬空，进一步提高了控制模块的抗振动能力。

如图5所示，多个行动轮51包括两个主动轮501，两个主动轮501相对于主体架10的行进方向的纵轴线对称布置(在机器人位于水平地面上并处于正常姿态时，侦察机器人直线前进及直线后退的行进方向为纵轴线方向)，驱动机构40包括两个驱动电机41，两个驱动电机41与两个主动轮501一一对应地驱动连接，两个驱动电机41分别与控制模块电性连接。多个行动轮51还包括两个从动轮502，两个从动轮502相对于主体架10的行进方向的纵轴线对称布置，位于主体架10同一侧的主动轮501和从动轮502之间通过传动带52传动连接。通过传动带52在主动轮501和从动轮502之间传递动力，在侦察机器人行进的过程中，这样使得从动轮502在主动轮501相对于地面或水面施加前进动力时也会相对于地面或水面施加前进动力。

两个驱动电机41分别与两个主动轮501相连，这样，当侦察机器人需要转向时，可以通过差速的方法进行转向。即，一侧的驱动电机41停止或减速运转，另一侧的驱动电机41正常运转，这样侦察机器人可以以停止或减速的驱动电机41一侧的主动轮501为轴心轮进行转动，避免了侦察机器人安装繁重复杂的转向装置。驱动机构40的具体结构如图2所示，驱动机构40包括驱动电机41、减速增矩结构42、第一传动轴43、第一挡块44、垫圈45与螺栓46。第一传动轴43穿过并凸出与主体架10，凸出部分与行动轮51相配合，二者可以过盈装配，进一步通过螺栓46固定，依次装配第一挡块44、垫圈45与螺栓46，螺栓46与第一挡块44螺纹连接在一起。并且，驱动电机41和第一传动轴43之间通过减速增矩结构42实现减速增矩传动，从而使得侦察机器人能够拥有足够的行进动力。

如图1至图6所示，侦察机器人还包括两个摆臂61和动力装置62，两个摆臂61与两个主动轮501或与两个从动轮502一一对应设置，摆臂61的一端转动连接至主体架10上，动力装置62安装于主体架中，动力装置62和控制模块电性连接，动力装置62和两个摆臂61驱动连接。具体地如图2、图3与图5所示，动力装置62包括驱动器621、第二传动轴622、第二挡块623、垫环624、转接法兰625、螺母626与轮盖627。动力装置62至少含有一个驱动器621，驱动器621可以是马达等形式，驱动器621与第二传动轴622直接连接，第二传动轴622穿过第一传动轴43，并且与第一传动轴43相对转动时不产生阻力。第二传动轴622依次套设第二挡块623与垫环624来固定，垫环624的外侧为转接法兰625，用于将第二挡块623的力传递给摆臂61，第二传动轴622继续向外延伸，所配备的零部件为螺母626与轮盖627，螺母626与摆臂61直接相连，用来传递动力，轮盖627与摆臂61配合，与转接法兰625固定相连，将第二传动轴622的顶端封盖在内部。当侦察机器人在行进过程中遇到障碍物时，侦察机器人可通过360°旋转摆臂61将摆臂61搭在障碍物上，并通过旋转摆臂61将侦察机器人抬起，通过驱动机构40越过障碍。通过旋转摆臂61的角度，摆臂61可作为侦察机器人在复杂路况状态下翻越障碍物的辅助支撑，实现了在复杂路况翻越障碍物的能力。

侦察机器人还包括陀螺仪，陀螺仪安装于主体架10中，陀螺仪和控制模块电性连接，陀螺仪用于检测判断所述侦察机器人的姿态。在抛投侦察机器人的过程中，当检测到被抛投在地面上的侦察机器人背面触地时，可以通过360°旋转摆臂61，通过旋转摆臂61将侦察机器人抬起，实现翻转至正面朝上的正常工作姿态；当陀螺仪检测到被抛投在地面上的侦察机器人处于正常工作姿态时，则无需旋转摆臂61对侦察机器人的姿态进行调整，此时可直接启动驱动电机41以使侦察机器人行进并执行侦察任务。

如图6所示，侦察机器人还包括至少一个延长支撑杆63，主体架10靠近从动轮502的端壁设有连接座12，延长支撑杆63可拆卸地连接至连接座12上，延长支撑杆63的延伸方向和侦察机器人的行进方向相一致(机器人位于水平地面上并处于正常姿态进行直线前进或直线后退即为机器人行进，也就是，行进方向包括直线前进方向和直线后退方向)。当侦察机器人在跨越较大的沟壑时，使用延长支撑杆63时，并且跨越的沟壑两岸的距离应不大于侦察机器人的前后两轮的圆心距但大于单个行动轮51的直径(即如图6和图9所示的主动轮501和从动轮502之间的圆心距)。在跨越沟壑的过程中，延长支撑杆63首先到达沟壑的对岸并支撑在对岸上，然后侦察机器人继续行进，直到主动轮501悬空，在主动轮501悬空时则延长支撑杆63和从动轮502共同支撑起整个机器人的重量，且此时通过传动带52传递动力使得从动轮502继续相对于地面施加行进动力，在从动轮502即将进入沟壑并悬空时，主动轮501已经到达了对岸，控制摆臂61转动并支撑在沟壑的岸上，紧接着从动轮502进入沟壑并悬空，此时主动轮501和摆臂61共同支撑起整个机器人的重量，直至从动轮502也到达沟壑的对岸。

另外，延长支撑杆63的应用也有助于侦察机器人能够翻越较高的障碍物。当侦察机器人在行进过程中遭遇了较高的障碍物时，则侦察机器人首先调节行进姿态，即将侦察机器人调节至装配有摆臂61的一端为此时侦察机器人的前进端，然后抬高摆臂61并朝障碍物靠近，接着将摆臂61搭在障碍物上以抬高此时侦察机器人的前进端，使得主动轮501能够沿着障碍物向上爬。当侦察机器人的前进端被抬高时，处于此时侦察机器人的尾端的延长支撑杆63抵在了地面上，此时延长支撑杆63能够产生一定程度的挠度形变(但并不是柔性材料制成)，从而对侦察机器人形成辅助支撑，防止侦察机器人在翻越障碍物的过程中向后翻车，进一步提高了侦察机器人的越障能力。

可选地，延长支撑杆63可以是额外装配上的，也可以是天线91的不同使用形式。

具体地，当延长支撑杆63是天线91的不同使用形式时，天线91连接在连接座12上，连接座12为金属材料，另一端与控制模块相连，当与天线91连接时即可实现天线91增强信号的功能。当不需要延长支撑功能时，此时天线91直立，直立的天线91用于提升控制模块的信号传递效果，当需要延长支撑功能时，提前将天线91放下即可转变为延长支撑杆63。此时的天线91因为需要支撑侦察机器人，因此不能为弹性材料但能够产生一定程度的挠度形变，进而此时的侦察机器人不具备抛投功能。

另外，若延长支撑杆63是额外装配上的(即此时延长支撑杆63是额外配件)，此时天线91为柔性天线，当收到冲击变形时，不影响天线91的功能，天线91可以是安装至连接座12上，或者天线91也可以是相对于连接座12独立安装至主体架10的。当天线91可以是安装至连接座12上时，在需要使用延长支撑杆63时，然后将延长支撑杆63安装固定至连接座12上即可。当天线91是相对于连接座12独立安装至主体架10上时，在需要使用延长支撑杆63时，此时只需将延长支撑杆63直接连接固定至连接座12上即可。或者，本侦察机器人也可以采用收纳安装于主体架10内部的内置天线。

如图7至图12所示，侦察机器人还包括雷达测绘模块80，主体架10的顶部设有快接头13，雷达测绘模块80可拆卸地连接至快接头13上，雷达测绘模块80和控制模块电性连接，雷达测绘模块80安装有用于保护雷达测绘模块80的测绘探头81的保护罩82，保护罩82包括基座821和连接于基座821的两个护条822，两个护条822交叉设置。基座821设有与快接头13配对的凹槽，用来完成快速装配，优选地该凹槽为燕尾槽，相应地快接头13为与燕尾槽相适配的横截面是燕尾状的凸块。当侦察机器人穿越灌木丛等地形时，交叉护条822来保护测绘探头81，在一定程度上防止测绘探头81损坏。

应用本发明的侦察机器人对现场进行勘察，由于本发明的侦察机器人采用了轮式的行走机构50，因而具有更好的越障能力，能够适应更多复杂情况的地形。并且，行走机构50的各个行动轮51包括轮主体511和围绕轮主体的中心轴线周向间隔分布于轮周面的多个鳍状部512，而且鳍状部512能够弹性屈伸，这样就使得本发明的侦察机器人能够适应于抛投方式进行投放进入现场，在抛投侦察机器人的过程中，当鳍状部512接触地面时，鳍状部512会受到挤压而弹性收屈，从而实现缓冲减振，有效减轻抛投碰撞地面的冲击力对控制模块、侦测机构30、驱动机构40的损害，保证侦察机器人在抛投后仍能够正常执行侦察任务。鳍状部512还可以进行划水，将侦察机器人抛投到湖泊水域之后，通过鳍状部512可以保持侦察机器人的动力，完成侦察任务。因此，本发明的侦察机器人不仅适应于陆地抛投并执行侦察任务，也适应于湖泊水域抛投并执行侦察任务，大大提高了侦察机器人的地形环境的适应能力。

因此，本发明的侦察机器人能够应用于消防救援、管廊巡检、城市治理、考古搜寻等现场进行实地勘察，从而为现场工作提供第一手准确的实地资料，有助于顺利开展工作。对于消防救援任务而言，利用侦察机器人执行侦察任务来获得救援现场的准确信息，尤其对于在山洞、峡谷等未知危险系数的环境地点执行救援人员，利用本发明的侦察机器人首先进行现场勘察就显得尤为必要，能够大大保证救援人员在执行救援任务过程的人身安全系数。并且，本发明的侦察机器人也能够配合警方执行侦察任务，特别是执行公共安全防暴任务。对于警方人员而言，利用侦察机器人执行防暴侦察任务，能够大大降低人身危险系数，而且侦察机器人的体积更小，隐蔽性更好，更好适应了警方执行危险任务的需求。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims

1.一种侦察机器人，其特征在于，包括：

主体架(10)；

控制模块，所述控制模块密封安装于所述主体架(10)中；

侦测机构(30)，所述侦测机构(30)密封安装于所述主体架(10)中，所述侦测机构(30)和所述控制模块电性连接；

驱动机构(40)，所述驱动机构(40)安装于所述主体架(10)，所述驱动机构(40)和所述控制模块电性连接；

行走机构(50)，所述行走机构(50)安装于所述主体架(10)，所述行走机构(50)包括多个行动轮(51)，所述多个行动轮(51)均与所述驱动机构(40)传动连接，所述多个行动轮(51)用于带动所述主体架(10)行进；

其中，各个所述行动轮(51)包括轮主体(511)和围绕所述轮主体(511)的中心轴线周向间隔分布于轮周面的多个鳍状部(512)，各个所述鳍状部(512)能够弹性屈伸。

2.根据权利要求1所述的侦察机器人，其特征在于，

各个所述鳍状部(512)包括连接于所述轮主体(511)的根部段(5121)和连接于所述根部段(5121)远离所述轮主体(511)一端的鳍尾段(5122)，各个所述鳍尾段(5122)朝同一方向弯曲设置。

3.根据权利要求2所述的侦察机器人，其特征在于，

各个所述行动轮(51)为采用弹性材料一体成型的构件，所述轮主体(511)设有多个减振通孔(5111)，所述多个减振通孔(5111)绕所述轮主体(511)的中心轴线周向间隔布置，且各个所述减振通孔(5111)的延伸方向与所述轮主体(511)的中心轴线的延伸方向基本一致。

4.根据权利要求1-3任一项所述的侦察机器人，其特征在于，

所述主体架(10)设有用于安装所述控制模块的安装支架(11)，所述控制模块通过多个弹性转接件(70)支撑连接至所述安装支架(11)上。

5.根据权利要求4所述的侦察机器人，其特征在于，

所述多个行动轮(51)包括两个主动轮(501)，两个所述主动轮(501)相对于所述主体架(10)的行进方向的纵轴线对称布置，所述驱动机构(40)包括两个驱动电机(41)，两个所述驱动电机(41)与两个所述主动轮(501)一一对应地驱动连接，两个所述驱动电机(41)分别与所述控制模块电性连接。

6.根据权利要求5所述的侦察机器人，其特征在于，

所述多个行动轮(51)还包括两个从动轮(502)，两个所述从动轮(502)相对于所述主体架(10)的行进方向的纵轴线对称布置，位于所述主体架(10)同一侧的所述主动轮(501)和所述从动轮(502)之间通过传动带(52)传动连接。

7.根据权利要求6所述的侦察机器人，其特征在于，

所述侦察机器人还包括两个摆臂(61)和动力装置(62)，两个所述摆臂(61)与两个所述主动轮(501)或与两个所述从动轮(502)一一对应设置，所述摆臂(61)的一端转动连接至所述主体架(10)上，所述动力装置(62)安装于所述主体架(10)中，所述动力装置(62)和所述控制模块电性连接，所述动力装置(62)和两个所述摆臂(61)驱动连接。

8.根据权利要求7任一项所述的侦察机器人，其特征在于，

所述侦察机器人还包括陀螺仪，所述陀螺仪安装于所述主体架(10)中，所述陀螺仪和所述控制模块电性连接，所述陀螺仪用于检测判断所述侦察机器人的姿态。

9.根据权利要求7所述的侦察机器人，其特征在于，

所述侦察机器人还包括至少一个延长支撑杆(63)，所述主体架(10)靠近所述从动轮(502)的端壁设有连接座(12)，所述延长支撑杆(63)可拆卸地连接至所述连接座(12)上，所述延长支撑杆(63)的延伸方向和所述侦察机器人的行进方向相一致。

10.根据权利要求1-3任一项所述的侦察机器人，其特征在于，

所述侦察机器人还包括雷达测绘模块(80)，所述主体架(10)的顶部设有快接头(13)，所述雷达测绘模块(80)可拆卸地连接至所述快接头(13)上，所述雷达测绘模块(80)和所述控制模块电性连接，所述雷达测绘模块(80)安装有用于保护所述雷达测绘模块(80)的测绘探头(81)的保护罩(82)，所述保护罩(82)包括基座(821)和连接于所述基座(821)的两个护条(822)，所述两个护条(822)交叉设置。