CN219904563U - 一种可翻转行驶的履带车 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开一种可翻转行驶的履带车,包括底盘模块、2组带轮模块和功能模块，底盘模块和带轮模块通过避震模块连接，功能模块安装于底盘模块；底盘模块主要包括电池和电控箱；带轮模块包括：固定板、三角形履带变形机构、3个履带轮和履带，三角形履带变形机构中的摆杆可绕着固定板旋转超过360°，通过三角形履带变形机构将三角形履带进行各种角度的变形；2组带轮模块的装配方式和零件完全一致，都是固定板通过避震模块安装在底盘模块上，与底盘模块连接后呈中心对称。本实用新型保证即使履带车翻转运行也可以正常工作。
Description
技术领域
本实用新型一种可翻转行驶的履带车。
背景技术
随着救援履带机器人的发展，尤其针对是户外、山区、地震后的灾区等地形复杂的区域，应对各种地形的变形履带机器人也被发明了出来。变形履带车拥有着适应不同场地的可变性的履带，但是随着地形变化的更加复杂和不确定性，尤其是救援机器人在进行自主救援的时候。面对复杂、不稳定的地形，履带机器人在爬坡，上台阶时容易发生翻转。
现有的履带车伴随着机械臂、云台等上装功能组件的安装，会太高履带车整体的重心；而面对更加陡峭的坡度或者更加高的台阶(障碍)，容易导致履带车倾覆，在复杂环境中若倾覆就存在回收困难甚至无法回收的问题。
实用新型内容
为解决以上现有技术存在的问题，本实用新型提出一种可翻转行驶的履带车，通过对履带车底盘结构的进一步优化，使履带车即使在爬坡或者越障时即使倾覆，也能继续正常运行，并提出一种功能模块安装方式，确保倾覆运行的可行性。
本实用新型可通过以下技术方案予以实现：
一种可翻转行驶的履带车,包括底盘模块、2组带轮模块和功能模块，所述底盘模块和带轮模块通过避震模块连接，功能模块安装于底盘模块；所述底盘模块主要包括电池和电控箱；所述带轮模块包括：固定板、三角形履带变形机构、3个履带轮和履带，所述三角形履带变形机构中的摆杆可绕着固定板旋转超过360°，通过三角形履带变形机构将三角形履带进行各种角度的变形；所述2组带轮模块的装配方式和零件完全一致，都是固定板通过避震模块安装在底盘模块上，与底盘模块连接后呈中心对称。
进一步地，所述避震模块包括2个导向杆，4个弹簧，2个直线轴承；所述导向杆的上下端与底盘模块固连，直线轴承在导向杆上可自由滑动而不脱出；所述弹簧分别安装于直线轴承的正上方和正下方，直线轴承与带轮模块连接。
进一步地，所述功能模块为机械臂和机械爪，机械臂有5个自由度。
有益效果
本实用新型的履带车的履带采用三角形变形机构，使履带车即使发生了倾覆，与地面接触的也仍旧是履带。三角形变形机构中有摆杆，可以进行摆动变形，使履带机器人重新调整位置、角度；履带机器人除履带外的结构采用上下对称的设计，机械臂可实现向上、向下伸出，保证即使履带机器人翻转运行也可以正常工作。
附图说明
图1和2为本实用新型的结构示意图；
图3为本实用新型中弹簧安装示意图；
图4-8依次为本实用新型的翻面过程示意图。
具体实施方式
以下通过特定的具体实施例说明本实用新型的实施方式，本领域的技术人员可由本说明书所揭示的内容轻易地了解本实用新型的其他优点及功效。
如图1和2所示，本实用新型的一种可翻转行驶的履带车，包括底盘模块1、2组带轮模块2和功能模块3，底盘模块1和带轮模块2通过避震模块4连接。功能模块3安装于底盘模块1。
底盘模块1主要包括电池和电控箱，控制履带车的运行和提供能量。同时，它也需要预留大部分空间安装功能模块3。
带轮模块2包括：固定板21、三角形履带变形机构22、3个履带轮23和履带24。三角形履带变形机构22中的摆杆221可以绕着固定板21旋转超过360°，通过三角形履带变形机构22可将三角形履带进行各种角度的变形。2组带轮模块2的装配方式和零件完全一致，都是固定板21通过避震模块4安装在底盘模块1上，与底盘模块1连接后呈中心对称。
其中，避震模块包括2个导向杆，4个弹簧，2个直线轴承；导向杆的上下端与底盘模块固连，直线轴承在导向杆上可自由滑动而不脱出；弹簧分别安装于直线轴承的正上方和正下方(如图3所示)，直线轴承与带轮模块连接
功能模块3根据不同设计需要可进行更换，本实用新型以机械臂为例，包括机械臂31和机械爪32。机械臂有5个自由度。
履带机器人底盘的履带为差速控制，可以前进、后退、转弯和原地转向。
履带机器人的机械臂平时收纳在车身中，不会增高履带车的重心。需要作业时，可以伸出进行作业。因为履带机器人可上下翻转行驶，所以机械臂可以向上伸出，也可向下伸出。若在复杂地形作业时，履带车发生了倾覆，三角形履带变形机构的摆臂可进行灵活摆动，在履带机器人翻转的情况下，继续正常行驶(图4-8依次为翻面过程示意图)。
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (3)
1.一种可翻转行驶的履带车,其特征在于，包括底盘模块、2组带轮模块和功能模块，所述底盘模块和带轮模块通过避震模块连接，功能模块安装于底盘模块；
所述底盘模块主要包括电池和电控箱；
所述带轮模块包括：固定板、三角形履带变形机构、3个履带轮和履带，所述三角形履带变形机构中的摆杆可绕着固定板旋转超过360°，所述2组带轮模块的装配方式和零件完全一致，都是固定板通过避震模块安装在底盘模块上，与底盘模块连接后呈中心对称。
2.根据权利要求1所述的可翻转行驶的履带车，其特征在于，所述避震模块包括2个导向杆，4个弹簧，2个直线轴承；所述导向杆的上下端与底盘模块固连，直线轴承在导向杆上可自由滑动而不脱出；所述弹簧分别安装于直线轴承的正上方和正下方，直线轴承与带轮模块连接。
3.根据权利要求1所述的可翻转行驶的履带车，其特征在于，所述功能模块为机械臂和机械爪，机械臂有5个自由度。
Priority Applications (1)
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Family Applications (1)
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Country Status (1)
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2023
- 2023-04-27 CN CN202320997808.6U patent/CN219904563U/zh active Active
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