CN216002842U - 一种二轮机器人路径跟踪减震底盘结构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种二轮机器人路径跟踪减震底盘结构，包括底盘本体、第一减震结构、第二减震结构、第三减震结构、连动杆和第二缓冲弹簧，所述底盘本体底部与导管固定连接，且导管内部安装有导杆，导杆底部与固定板固定连接，同时固定板底部与固定环固定连接，并且固定环固定连接在车轴的外侧，所述连动杆上端与底盘本体铰接，且连动杆底部与工作块铰接，同时工作块安装在导向杆上，并且导向杆固定连接在工作板上，所述工作板底部与减震板固定连接。该二轮机器人路径跟踪减震底盘结构，三组减震结构同时工作，可对底盘本体在工作的时候进行减震，保证底盘本体在工作时候的平稳性，对安装在底盘本体上的电器元件进行保护。
Description
技术领域
本实用新型涉及智能机器人技术领域，具体为一种二轮机器人路径跟踪减震底盘结构。
背景技术
随着社会的进步与科学技术的发展，机器人技术领域的研究方兴未艾；人们在关注机器人多用途的同时也在研究机器人本身的发展，例如机器人的运动形式、机器人的感知方式等。
目前机器人的运动方式都还局限在常规的运动方式范围内，例如常见的轮式或者履带式，这些常规运动方式在平直道路环境下能够很好地工作，但如果遇到复杂的运动环境，就不能再打到稳定平顺的运动状态，普通移动机器人不能自动调节重心位置，转向系统一般采用转舵系统进行，因而需要对机器人的运动平台及其控制系统做出改进以适应更为复杂的运动环境；经过检索，现有技术公开(申请号：CN201810763096.5)一种重心位置可调节的两轮差速轮式移动机器人实验平台，文中提出“根据所接收到的环境与通讯信息，自主规划运动平台的运动方式与行驶路径，发送指令给第一驱动电机控制模块16、第二驱动电机控制模块17和重力调节装置控制模块18，”但是此机器人在移动运行过程中，有时候会在崎岖不平的路面上进行行走，支撑架1与车轴6之间是刚性连接，这就使得支撑架1在工作的时候容易发生震动，支撑架1也就是该机器人的底盘结构，频繁的震动会对安装在支撑架1上的电器元件造成损坏，容易导致系统失灵的情况发生；为此我们提出了一种二轮机器人路径跟踪减震底盘结构，用来解决上述问题。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种二轮机器人路径跟踪减震底盘结构，以解决上述背景技术中提到的缺陷。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种二轮机器人路径跟踪减震底盘结构，包括底盘本体、第一减震结构、第二减震结构、第三减震结构、连动杆和第二缓冲弹簧，所述底盘本体底部与导管固定连接，且导管内部安装有导杆，导杆底部与固定板固定连接，同时固定板底部与固定环固定连接，并且固定环固定连接在车轴的外侧，所述连动杆上端与底盘本体铰接，且连动杆底部与工作块铰接，同时工作块安装在导向杆上，并且导向杆固定连接在工作板上，所述工作板底部与减震板固定连接，且减震板底部与定位杆固定连接。
优选的，所述第一减震结构是由第一缓冲弹簧、导杆和导管三部分组成，且导杆和导管的尺寸相适配，同时导杆插接在导管内部，导杆和导管之间安装有第一缓冲弹簧。
优选的，所述第二减震结构是由两组连动杆、工作块、导向杆和第二缓冲弹簧四部分组成，且两组连动杆组合在一起形成“八”字形。
优选的，所述第三减震结构是由减震板、定位杆、第三缓冲弹簧和工作板四部分组成，且定位杆的底部穿插在固定板内部开设的定位孔中。
优选的，所述工作块内部开设有导向孔，且导向孔与导向杆的尺寸相适配，同时导向杆插接在导向孔内部，两组连动杆的底部均铰接在工作块上。
优选的，所述工作板的两端均延伸在安装板内部开设的凹槽中，且凹槽内部固定连接有限位杆，安装板底部与固定板焊接固定，工作板的两端均开设有限位孔，限位孔内部插接有限位杆。
优选的，所述第二缓冲弹簧设置在两组工作块之间，且两组工作块为相向移动结构。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
1、第一减震结构、第二减震结构和第三减震结构同时工作，可对底盘本体在工作的时候进行减震，保证底盘本体在工作时候的平稳性，对安装在底盘本体上的电器元件进行保护；
2、工作板在竖向移动的时候，其两端均插接有限位杆，避免工作板在竖向移动的时候发生倾斜，保证工作板在工作时候的稳定性。
附图说明
图1为本实用新型结构正视示意图；
图2为本实用新型结构图1的侧视图；
图3为本实用新型结构图1的俯视图；
图4为本实用新型结构底盘本体下压示意图。
图中标号：1、底盘本体；2、第一减震结构；3、第二减震结构；4、第三减震结构；5、连动杆；6、工作块；7、导向杆；8、工作板；9、限位杆；10、固定板；11、固定环；12、车轴；13、定位杆；14、第三缓冲弹簧；15、减震板；16、安装板；17、第二缓冲弹簧；18、第一缓冲弹簧；19、导杆；20、导管。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1-4，本实用新型提供一种技术方案：一种二轮机器人路径跟踪减震底盘结构，包括底盘本体1、第一减震结构2、第二减震结构3、第三减震结构4、连动杆5和第二缓冲弹簧17，底盘本体1底部与导管20固定连接，且导管20内部安装有导杆19，导杆19底部与固定板10固定连接，同时固定板10底部与固定环11固定连接，并且固定环11固定连接在车轴12的外侧，连动杆5上端与底盘本体1铰接，且连动杆5底部与工作块6铰接，同时工作块6安装在导向杆7上，并且导向杆7固定连接在工作板8上，工作板8的两端均延伸在安装板16内部开设的凹槽中，且凹槽内部固定连接有限位杆9，安装板16底部与固定板10焊接固定，工作板8的两端均开设有限位孔，限位孔内部插接有限位杆9；工作块6内部开设有导向孔，且导向孔与导向杆7的尺寸相适配，同时导向杆7插接在导向孔内部，两组连动杆5的底部均铰接在工作块6上；工作板8底部与减震板15固定连接，且减震板15底部与定位杆13固定连接；第一减震结构2是由第一缓冲弹簧18、导杆19和导管20三部分组成，且导杆19和导管20的尺寸相适配，同时导杆19插接在导管20内部，导杆19和导管20之间安装有第一缓冲弹簧18；第二减震结构3是由两组连动杆5、工作块6、导向杆7和第二缓冲弹簧17四部分组成，且两组连动杆5组合在一起形成“八”字形；第三减震结构4是由减震板15、定位杆13、第三缓冲弹簧14和工作板8四部分组成，且定位杆13的底部穿插在固定板10内部开设的定位孔中；第二缓冲弹簧17设置在两组工作块6之间，且两组工作块6为相向移动结构。
如图1-3所示：第一减震结构2是由第一缓冲弹簧18、导杆19和导管20三部分组成；第二减震结构3是由两组连动杆5、工作块6、导向杆7和第二缓冲弹簧17四部分组成，第三减震结构4是由减震板15、定位杆13、第三缓冲弹簧14和工作板8四部分组成，三组减震结构同时作业，对底盘本体1在工作时候产生的震动进行缓冲，保证底盘本体1在工作时候的平稳性。
如图1-2所示：导管20在受力进行竖向移动的时候，其内部穿插有导杆19，可对导管20进行限位和导向，保证导管20在工作时候的稳定性，导管20与导杆19之间存在摩擦力，可起到与减震阻尼同样的效果，同时工作板8在竖向移动的时候，其两端均插接有限位杆9，避免工作板8在竖向移动的时候发生倾斜。
工作原理：在使用该二轮机器人路径跟踪减震底盘结构时，当两轮机器人在崎岖的路面上行走的时候，底盘本体1产生震动，此时导管20在导杆19的外侧下压，并对第一缓冲弹簧18进行压缩工作，进行第一道缓冲工作，同时连动杆5向下移动，两组工作块6相向移动，对第二缓冲弹簧17进行缓冲工作，进行第二道缓冲工作，同时工作板8带动减震板15向下移动，定位杆13的下端穿插在固定板10内部，同时减震板15对第三缓冲弹簧14进行压缩工作，进行第三道缓冲工作，三道缓冲结构同时工作，可对底盘本体1在工作的时候进行减震，保证底盘本体1在工作时候的平稳性，对安装在底盘本体1上的电器元件进行保护；这就是该二轮机器人路径跟踪减震底盘结构工作的整个过程。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (7)
1.一种二轮机器人路径跟踪减震底盘结构，包括底盘本体(1)、第一减震结构(2)、第二减震结构(3)、第三减震结构(4)、连动杆(5)和第二缓冲弹簧(17)，其特征在于：所述底盘本体(1)底部与导管(20)固定连接，且导管(20)内部安装有导杆(19)，导杆(19)底部与固定板(10)固定连接，同时固定板(10)底部与固定环(11)固定连接，并且固定环(11)固定连接在车轴(12)的外侧，所述连动杆(5)上端与底盘本体(1)铰接，且连动杆(5)底部与工作块(6)铰接，同时工作块(6)安装在导向杆(7)上，并且导向杆(7)固定连接在工作板(8)上，所述工作板(8)底部与减震板(15)固定连接，且减震板(15)底部与定位杆(13)固定连接。
2.根据权利要求1所述的一种二轮机器人路径跟踪减震底盘结构，其特征在于：所述第一减震结构(2)是由第一缓冲弹簧(18)、导杆(19)和导管(20)三部分组成，且导杆(19)和导管(20)的尺寸相适配，同时导杆(19)插接在导管(20)内部，导杆(19)和导管(20)之间安装有第一缓冲弹簧(18)。
3.根据权利要求1所述的一种二轮机器人路径跟踪减震底盘结构，其特征在于：所述第二减震结构(3)是由两组连动杆(5)、工作块(6)、导向杆(7)和第二缓冲弹簧(17)四部分组成，且两组连动杆(5)组合在一起形成“八”字形。
4.根据权利要求1所述的一种二轮机器人路径跟踪减震底盘结构，其特征在于：所述第三减震结构(4)是由减震板(15)、定位杆(13)、第三缓冲弹簧(14)和工作板(8)四部分组成，且定位杆(13)的底部穿插在固定板(10)内部开设的定位孔中。
5.根据权利要求1所述的一种二轮机器人路径跟踪减震底盘结构，其特征在于：所述工作块(6)内部开设有导向孔，且导向孔与导向杆(7)的尺寸相适配，同时导向杆(7)插接在导向孔内部，两组连动杆(5)的底部均铰接在工作块(6)上。
6.根据权利要求1所述的一种二轮机器人路径跟踪减震底盘结构，其特征在于：所述工作板(8)的两端均延伸在安装板(16)内部开设的凹槽中，且凹槽内部固定连接有限位杆(9)，安装板(16)底部与固定板(10)焊接固定，工作板(8)的两端均开设有限位孔，限位孔内部插接有限位杆(9)。
7.根据权利要求1所述的一种二轮机器人路径跟踪减震底盘结构，其特征在于：所述第二缓冲弹簧(17)设置在两组工作块(6)之间，且两组工作块(6)为相向移动结构。
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- 2021-11-04 CN CN202122683912.1U patent/CN216002842U/zh active Active
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