CN221066304U - 一种移动机器人的多路径规划装置 - Google Patents

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刘宇庭
郭世杰
唐术锋
张军
苏哲
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Abstract

本实用新型公开了一种移动机器人的多路径规划装置,具体涉及机器人技术领域,主要包括机器人箱体,机器人箱体的顶端固定连接有支撑架,在支撑架的顶端固定连接有连接支柱,连接支柱的一端部设有联动清理机构;且联动清理机构包括设置在连接支柱一端部的减速驱动电机,连接支柱的外壁两侧均固定连接有摄像头,减速驱动电机的输出端同轴传动连接有旋转轴杆,在旋转轴杆的外壁固定连接有转动环块。本实用新型通过设置联动清理机构,转动环块带动限位支环进行旋转,并且转动环块带动V形联动板使加固支架旋转,形成V形联动清洁摄像头,提高两个摄像头清晰度,避免影响机器人路径规划。

Description

一种移动机器人的多路径规划装置
技术领域
本实用新型涉及机器人技术领域,更具体地说,本实用新型涉及一种移动机器人的多路径规划装置。
背景技术
移动机器人的多路径规划装置具有使多个机器人能够在给定的环境中完成特定的任务,包括避障、集结、协同,提高机器人的工作效率,同时降低机器人之间的冲突和碰撞的风险,提高整个机器人系统的安全性。
经检索在现有已经公开的文献中,中国专利公告号CN218450230U的实用新型专利公开了,针对现有的智能小车在进行多路径的规划时,人员无法直接的看清路径导向;该专利主要通过用于记录移动小车的移动轨迹和外部环境,在移动小车底部设置有移动轮和转向机构,转向机构包括转向轴且转向轴的侧面设置有转向轮,在转向轴的表面设置有导向激光且导向激光的激光路线延伸至小车外部,在移动小车移动时,可以清楚看到行进方向;但是该装置还存在如下缺陷;
上述多路径规划装置在对移动机器人实现路径规划时,虽然能够通过摄像头实现外部环境采集,以及小车移动轨迹,但是摄像头一旦受到外部灰尘影响会导致采集图像模糊,影响机器人路径规划,为此提供一种移动机器人的多路径规划装置。
实用新型内容
为了克服现有技术的上述缺陷,本实用新型提供一种移动机器人的多路径规划装置。
为实现上述目的,本实用新型提供如下技术方案:一种移动机器人的多路径规划装置,包括机器人箱体,所述机器人箱体的顶端固定连接有支撑架,所述支撑架的顶端固定连接有连接支柱,所述连接支柱的一端部设有联动清理机构;
所述联动清理机构包括设置在连接支柱一端部的减速驱动电机,所述连接支柱的外壁两侧均固定连接有摄像头,所述减速驱动电机的输出端同轴传动连接有旋转轴杆,在所述旋转轴杆的外壁固定连接有转动环块,且所述转动环块的外壁上方焊接有V形联动板,所述V形联动板的一侧设有两个对称设置的清洁毛刷,所述V形联动板的内壁固定连接有加固支架。
优选地,所述连接支柱与减速驱动电机之间固定连接,两个所述摄像头关于连接支柱对称设置,两个所述清洁毛刷均与V形联动板之间固定连接,两个所述清洁毛刷对称设置。
优选地,所述旋转轴杆的外壁且位于转动环块后方位置处转动连接有套接轴块,所述旋转轴杆的外壁且位于转动环块前方位置处固定连接有限位支环,所述机器人箱体的两侧均设有驱动履带,在所述驱动履带的内部安装有驱动轮。
通过上述技术方案,支撑架对连接支柱起到支撑作用,当摄像头上布满灰尘时,通过启动减速驱动电机带动旋转轴杆在套接轴块内部稳定旋转,转动环块带动V形联动板使加固支架旋转,V形联动板带动两个清洁毛刷旋转,两个清洁毛刷能够对摄像头镜头位置处起到旋转清洁作用,提高两个摄像头清晰度。
优选地,所述机器人箱体的前方固定连接有超声波发生探头,在所述超声波发生探头的底端设有与机器人箱体固定连接的L形防护板,在所述L形防护板的内壁焊接有支撑套块,所述支撑套块的内部固定连接有加固支杆,所述加固支杆的两端均设有用于支撑L形防护板的倾斜支架,所述L形防护板的一侧粘接固定有橡胶缓冲垫。
优选地,两个所述倾斜支架关于支撑套块对称设置,两个所述倾斜支架均与L形防护板之间焊接。
通过上述技术方案,一旦超声波发生探头损坏,超声波发生探头造成机器人箱体过于靠近障碍物体时,通过支撑套块对加固支杆起到支撑作用,倾斜支架对L形防护板内壁起到加固作用,而橡胶缓冲垫接触障碍物后能够起到缓冲作用,避免超声波发生探头和机器人箱体受到障碍物碰撞损坏。
本实用新型的技术效果和优点:
通过设置联动清理机构,通过启动减速驱动电机带动旋转轴杆在套接轴块内部稳定旋转,转动环块带动限位支环进行旋转,并且转动环块带动V形联动板使加固支架旋转,V形联动板带动两个清洁毛刷旋转,形成V形联动清洁摄像头,提高两个摄像头清晰度,避免影响机器人路径规划;
一旦超声波发生探头损坏,造成机器人箱体过于靠近障碍物体时,通过支撑套块对加固支杆起到支撑作用,加固支杆对两个倾斜支架起到横向支撑作用,橡胶缓冲垫接触障碍物后能够起到缓冲作用,因此L形防护板能够对机器人箱体起到防撞作用,增加防护避免机器人箱体和超声波发生探头受到障碍物碰撞损坏。
附图说明
图1为本实用新型提供的一种移动机器人的多路径规划装置整体结构示意图。
图2为本实用新型的一种移动机器人的多路径规划装置中支撑架截断局部结构示意图。
图3为本实用新型的一种移动机器人的多路径规划装置结构减速驱动电机与旋转轴杆连接处截断局部示意图。
图4为本实用新型的一种移动机器人的多路径规划装置中支撑套块与L形防护板连接处局部结构示意图。
附图标记为:1、机器人箱体;2、支撑架;3、连接支柱;4、摄像头;5、减速驱动电机;6、旋转轴杆;7、转动环块;8、V形联动板;9、清洁毛刷;10、限位支环;11、加固支架;12、套接轴块;13、驱动履带;14、驱动轮;15、超声波发生探头;16、L形防护板;17、支撑套块;18、加固支杆;19、倾斜支架;20、橡胶缓冲垫。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图,对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述,显然,所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例,而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例,本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例,都属于本实用新型保护的范围。
如附图1-4所示的一种移动机器人的多路径规划装置,该移动机器人的多路径规划装置上设置有联动清理机构,联动清理机构的设置能够使V形联动板8带动两个清洁毛刷9旋转,形成V形联动清洁摄像头4,提高两个摄像头4清晰度,避免影响机器人路径规划,联动清理机构的具体结构设置如下:
在一些实施例中,如附图1-3所示,联动清理机构包括设置在连接支柱3一端部的减速驱动电机5,连接支柱3的外壁两侧均固定连接有摄像头4,减速驱动电机5的输出端同轴传动连接有旋转轴杆6,在旋转轴杆6的外壁固定连接有转动环块7,且转动环块7的外壁上方焊接有V形联动板8,V形联动板8的一侧设有两个对称设置的清洁毛刷9,V形联动板8的内壁固定连接有加固支架11;
本实施例移动机器人的多路径规划装置的使用原理;
检测时,通过两个摄像头4能够检测机器人箱体1前方的路径规划环境,通过超声波发生探头15实现超声波检测,从而确定前方是否存在障碍物,利用两个驱动轮14驱动,驱动轮14上搭配的减速电机带动驱动履带13啮合传动,从而能够实现机器人箱体1移动,当左侧驱动轮14转速比右侧驱动轮14转速高时,机器人箱体1进行转弯,实现其他方向路径规划运行;
清洁时,支撑架2对连接支柱3起到支撑作用,连接支柱3对两个摄像头4提供支撑力,当摄像头4上布满灰尘时,通过启动减速驱动电机5带动旋转轴杆6在套接轴块12内部稳定旋转,同时旋转轴杆6带动转动环块7旋转,转动环块7带动限位支环10进行旋转,并且转动环块7带动V形联动板8使加固支架11旋转,加固支架11能够增加V形联动板8内部支撑力,V形联动板8带动两个清洁毛刷9旋转,两个清洁毛刷9能够对摄像头4镜头位置处起到旋转清洁作用,形成V形联动清洁摄像头4,提高两个摄像头4清晰度,避免杂质影响摄像头4导致路径规划出现错误。
在一些实施例中,如附图1-3所示,旋转轴杆6的外壁且位于转动环块7后方位置处转动连接有套接轴块12,旋转轴杆6的外壁且位于转动环块7前方位置处固定连接有限位支环10,以便于旋转轴杆6能够在套接轴块12内部稳定旋转,确保旋转轴杆6稳定实现驱动,机器人箱体1的两侧均设有驱动履带13,在驱动履带13的内部安装有驱动轮14,以便于利用两个驱动轮14驱动,驱动轮14上搭配的减速电机带动驱动履带13啮合传动,从而能够实现机器人箱体1移动,机器人箱体1能够实现角度以及方位改变,从而是实现机器人箱体1的多方向移动。
在一些实施例中,如附图1-4所示,机器人箱体1的前方固定连接有超声波发生探头15,在超声波发生探头15的底端设有与机器人箱体1固定连接的L形防护板16,在L形防护板16的内壁焊接有支撑套块17,支撑套块17的内部固定连接有加固支杆18,加固支杆18的两端均设有用于支撑L形防护板16的倾斜支架19,L形防护板16的一侧粘接固定有橡胶缓冲垫20,两个倾斜支架19关于支撑套块17对称设置,两个倾斜支架19均与L形防护板16之间焊接;
根据上段结构在机器人箱体1移动时,机器人箱体1带动超声波发生探头15以及L形防护板16移动,一旦超声波发生探头15损坏,超声波发生探头15造成机器人箱体1过于靠近障碍物体时,通过支撑套块17对加固支杆18起到支撑作用,加固支杆18对两个倾斜支架19起到横向支撑作用,倾斜支架19对L形防护板16内壁起到加固作用,而橡胶缓冲垫20接触障碍物后能够起到缓冲作用,因此L形防护板16能够对机器人箱体1起到防撞作用,避免障碍物直接撞击机器人箱体1以及撞击超声波发生探头15,避免超声波发生探头15和机器人箱体1受到障碍物碰撞损坏。
说明书中未作详细描述的内容均属于本领域技术人员公知的现有技术,且各电器的型号参数不作具体限定,使用常规设备即可定,本技术方案中,未提及到的电器控制元件由于属于现有技术,因而图中未进行示出,在此也不再进行叙述。
最后:以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已,并不用于限制本实用新型,凡在本实用新型的精神和原则之内,所作的任何修改、等同替换、改进等,均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种移动机器人的多路径规划装置,包括机器人箱体(1),所述机器人箱体(1)的顶端固定连接有支撑架(2),所述支撑架(2)的顶端固定连接有连接支柱(3),其特征在于:所述连接支柱(3)的一端部设有联动清理机构;
所述联动清理机构包括设置在连接支柱(3)一端部的减速驱动电机(5),所述连接支柱(3)的外壁两侧均固定连接有摄像头(4),所述减速驱动电机(5)的输出端同轴传动连接有旋转轴杆(6),在所述旋转轴杆(6)的外壁固定连接有转动环块(7),且所述转动环块(7)的外壁上方焊接有V形联动板(8),所述V形联动板(8)的一侧设有两个对称设置的清洁毛刷(9),所述V形联动板(8)的内壁固定连接有加固支架(11)。
2.根据权利要求1所述的一种移动机器人的多路径规划装置,其特征在于:所述连接支柱(3)与减速驱动电机(5)之间固定连接,两个所述摄像头(4)关于连接支柱(3)对称设置。
3.根据权利要求1所述的一种移动机器人的多路径规划装置,其特征在于:两个所述清洁毛刷(9)均与V形联动板(8)之间固定连接,两个所述清洁毛刷(9)对称设置。
4.根据权利要求1所述的一种移动机器人的多路径规划装置,其特征在于:所述旋转轴杆(6)的外壁且位于转动环块(7)后方位置处转动连接有套接轴块(12),所述旋转轴杆(6)的外壁且位于转动环块(7)前方位置处固定连接有限位支环(10)。
5.根据权利要求1所述的一种移动机器人的多路径规划装置,其特征在于:所述机器人箱体(1)的两侧均设有驱动履带(13),在所述驱动履带(13)的内部安装有驱动轮(14)。
6.根据权利要求1所述的一种移动机器人的多路径规划装置,其特征在于:所述机器人箱体(1)的前方固定连接有超声波发生探头(15),在所述超声波发生探头(15)的底端设有与机器人箱体(1)固定连接的L形防护板(16),在所述L形防护板(16)的内壁焊接有支撑套块(17),所述支撑套块(17)的内部固定连接有加固支杆(18),所述加固支杆(18)的两端均设有用于支撑L形防护板(16)的倾斜支架(19),所述L形防护板(16)的一侧粘接固定有橡胶缓冲垫(20)。
7.根据权利要求6所述的一种移动机器人的多路径规划装置,其特征在于:两个所述倾斜支架(19)关于支撑套块(17)对称设置,两个所述倾斜支架(19)均与L形防护板(16)之间焊接。
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