CN209898149U - 千张纱布折叠装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型千张纱布折叠装置，包括机架和两组对称设置在机架左右两侧的夹紧机构，夹紧机构包括设有具有夹紧及张开功能的前机械手、具有夹紧及张开功能的后机械手、给前机械手作运动导向的前导向轨道、给后机械手作运动导向的后导向轨道、和用于带动前机械手和后机械手分别沿着各自对应的导向轨道做往复运动的传动机构，前机械手和后机械手的运动轨迹的最高点重合，机架上设有用于驱动传动机构运行的驱动装置。本实用新型具有以下有益效果：克服了采用手工进行折叠、劳动强度大、时间长、生产效率低的缺陷，有效保证千张纱布折叠均匀，降低劳动强度和提高了生产效率。

Description

千张纱布折叠装置

技术领域

本实用新型涉及一种食品加工机械的技术领域，具体涉及一种千张纱布折叠装置。

背景技术

千张的生产成型过程中，需将夹有豆花的千张纱布均匀折叠，传统千张纱布折叠时依赖人工操作，随着科技的发展，现在市场上也出现了千张纱布折叠装置，但是一般都只能用在厚千张中，同时随着折叠层次的增加，会出现折叠不平整或叠层倒塌现象，严重影响产品质量，导致千张厚薄不均、出品率低下。国内的薄千张加工过程中薄千张用纱布的折叠，一般采用手工进行折叠到托布板上，除了劳动强度大、时间长、生产效率低外，更主要是折叠的布长度不一，造成薄千张用布时松紧不一，直接影响了薄千张用布的铺放，由于薄千张用布铺放不均匀，则会造成薄千张厚薄不均匀，甚至整体报废的现象时有发生，造成生产过程中的不必要损失，浪费了宝贵的自然资源，其生产量无法满足市场的需要。随着时间的推移，千张的折叠既是辛苦活又是技术活，老一代的员工退休等，新一代又很少人愿意从事这种传统的手工艺，使得人工成本大大提高。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种有效保证厚/薄千张产品的生产质量和产量的提高，有效保证千张纱布折叠均匀，降低了劳动强度的同时提高了成品合格率的千张纱布折叠装置。

实现本实用新型目的的技术解决方案为：千张纱布折叠装置，其特征在于：包括机架和两组对称设置在机架左右两侧的夹紧机构，所述夹紧机构包括设有具有夹紧及张开功能的前机械手、具有夹紧及张开功能的后机械手、给前机械手作运动导向的前导向轨道、给后机械手作运动导向的后导向轨道、和用于带动前机械手和后机械手分别沿着各自对应的导向轨道做往复运动的传动机构，所述前机械手沿着前导向轨道从上往下的运动轨迹是向前向下，所述后机械手沿着后导向轨道从上往下的运动轨迹是向后向下，所述前机械手和后机械手的运动轨迹的最高点重合，所述机架上设有用于驱动传动机构运行的驱动装置。

在上述基础上，所述前导向轨道上的每一个点与后导向轨道的下端点的直线距离从顶点至下端点逐渐变长，所述前导向轨道的顶点和其下端点连线与前导向轨道的下端点和后导向轨道的下端点连线的夹角小于60度；所述后导向轨道上的每一个点与前导向轨道的下端点的直线距离从顶点至下端点逐渐变长，所述后导向轨道的顶点和其下端点连线与后导向轨道的下端点和前导向轨道的下端点连线的夹角小于60度。

在上述基础上，所述前导向轨道和后导向轨道均是曲线轨道，前导向轨道和后导向轨道为对称布置。

在上述基础上，所述前机械手和后机械手的结构完全相同，均包括能驱动其两只夹爪打开及夹紧的气动夹爪、通过第一连接件与气动夹爪联接且用于驱动气动夹爪向外伸出和缩回的伸缩气缸、通过第二连接件与伸缩气缸联接且用于驱动伸缩气缸转动从而使得两只夹爪打开的开口方向在其导向轨道顶端和下端均保持一致的旋转气缸，所述旋转气缸通过第三连接件与传动机构联接。

在上述基础上，两只所述夹爪的相对面上设有具有弹性的夹块。

在上述基础上，所述传动机构包括环绕在前导向轨道和后导向轨道的循环链条、和设置在机架上且用于驱动循环链条运行的主动链轮，所述前机械手和后机械手间隔固定设在循环链条上，前机械手位于其运动轨迹的最高点时，后机械手位于其运动轨迹的最低点；所述驱动装置包括设在机架上的传动轴和设在传动轴一端的驱动电机，所述主动链轮套装在传动轴上。

在上述基础上，所述传动机构还包括设置在机架上且用于改变循环链条走向的链轮组，所述链轮组包括位于前导向轨道和后导向轨道的顶端且设在循环链条内侧的第一从动链轮、位于后导向轨道下端且设在循环链条内侧的第二从动链轮和位于前导向轨道下端且设在循环链条外侧的第三从动链轮，所述主动链轮位于前导向轨道的下端。

在上述基础上，所述机架设有用于检测折叠纱布的高度的传感器。

在上述基础上，所述机架设有位于前导向轨道和后导向轨道下方且可升降的托布板。

在上述基础上，所述托布板的底部设有升降油缸。

本实用新型千张纱布折叠装置具有以下有益效果：克服了采用手工进行折叠、劳动强度大、时间长、生产效率低的缺陷，有效保证千张纱布折叠均匀，降低劳动强度和提高了生产效率，通过成对机械手夹住纱布两端，机械手并能相向拉伸纱布从而拉直纱布，一对机械手夹住纱布向前向下平铺纱布，另一对机械手夹住纱布向后向下平铺纱布，从而达到折叠纱布的功能；采用特殊的导向轨道，避免了纱布下落时部分堆叠在一起，大大减少了报废率，若下落途中部分纱布堆叠在一起，那么机械手带着纱布往下落到导向轨道下端时拉紧纱布，千张会破损。

附图说明

下面结合附图与实施例对本实用新型作详细说明；

图1是本实用新型去掉托布板和升降油缸的结构示意图；

图2是本实用新型前机械手和后机械手的结构示意图；

图3是本实用新型的去掉机架一侧结构的主视示意图；

图4是本实用新型的前机械手和后机械手的运动轨迹简化示意图；

图5是本实用新型的纱布下落时前导向轨道和后导向轨道的简化示意图。

具体实施方式

如图1～5所示，千张纱布折叠装置，包括机架1和两组对称设置在机架1左右两侧的夹紧机构，所述夹紧机构包括设有具有夹紧及张开功能的前机械手2、具有夹紧及张开功能的后机械手3、给前机械手2作运动导向的前导向轨道4、给后机械手3作运动导向的后导向轨道4、和用于带动前机械手2和后机械手3分别沿着各自对应的导向轨道做往复运动的传动机构6，所述前机械手2沿着前导向轨道4从上往下的运动轨迹是向前向下，所述后机械手3沿着后导向轨道5从上往下的运动轨迹是向后向下，所述前机械手2和后机械手3的运动轨迹的最高点重合，所述机架1上设有用于驱动传动机构5运行的驱动装置7。

所述前导向轨道4上的每一个点与后导向轨道5的下端点c的直线距离L1从顶点a至下端点b逐渐变长，所述前导向轨道4的顶点a和其下端点b连线L2与前导向轨道4的下端点b和后导向轨道5的下端点c连线L3的夹角α小于60度；所述后导向轨道5上的每一个点与前导向轨道4的下端点c的直线距离L4从顶点a至下端点c逐渐变长，所述后导向轨道5的顶点a和其下端点c连线L5与后导向轨道5的下端点c和前导向轨道4的下端点b连线L3的夹角β小于60度；所述前导向轨道4和后导向轨道5均是曲线轨道，前导向轨道4和后导向轨道5为对称布置(如图4所示)。

所述前导向轨道4由一块垂直固定在机架1上的带弧度的前钢板组成，后导向轨道5由一块垂直固定在机架1上的带弧度的后钢板组成。

所述前机械手2和后机械手3的结构完全相同，均包括能驱动其两只夹爪2.11打开及夹紧的气动夹爪2.1、通过第一连接件2.2与气动夹爪2.1联接且用于驱动气动夹爪2.1向外伸出和缩回的伸缩气缸2.3、通过第二连接件2.4与伸缩气缸2.3联接且用于驱动伸缩气缸2.3转动从而使得两只夹爪2.11打开的开口方向在其导向轨道顶端和下端均保持一致的旋转气缸2.5，所述旋转气缸2.5通过第三连接件2.6与传动机构6联接。两只所述夹爪2.11的相对面上设有具有弹性的夹块2.12。所述气动夹爪2.1上通过气压变化使得两只夹爪2.11打开时呈180度，夹紧时平行，通过在两只夹爪2.11的相对面上设置具有弹性的夹块2.12，使得在夹紧时，两夹块2.12相互压紧；所述第一连接件2.2呈L型，所述伸缩气缸2.3的伸缩杆2.31与第一连接件2.2的竖板固定连接，所述气动夹爪2.1与第一连接件2.2的横板下方固定连接，所述第一连接件2.2的竖板上设有导向孔2.21；所述第二连接件2.4呈7字形，所述伸缩气缸2.3与第二连接件2.4的横板上方固定，所述第二连接件2.4的竖板外侧与旋转气缸2.5的圆盘2.51连接，所述第二连接件2.4的横板下方设有导轨2.41，所述第一连接件2.2的横板上方设有与导轨2.41相匹配的滑块2.22，所述导轨2.41穿过导向孔2.22，所述第三连接件2.6呈倒L形，所述旋转气缸2.5的外壁与第三连接件2.6的竖板外侧连接。

所述传动机构6包括环绕在前导向轨道4和后导向轨道5的循环链条6.1、和设置在机架1上且用于驱动循环链条6.1运行的主动链轮6.2，所述前机械手2和后机械手3间隔固定设在循环链条6.1上，前机械手2位于其运动轨迹的最高点时，后机械手3位于其运动轨迹的最低点；所述第三连接件2.6的横板与循环链条6.1连接；所述传动机构6还包括设置在机架1上且用于改变循环链条6.1走向的链轮组6.3，所述链轮组6.3包括位于前导向轨道2和后导向轨道3的顶端且设在循环链条6.1内侧的第一从动链轮6.31、位于后导向轨道3下端且设在循环链条6.1内侧的第二从动链轮6.32和位于前导向轨道2下端且设在循环链条6.1外侧的第三从动链轮6.33，所述主动链轮6.2位于前导向轨道2的下端。

所述循环链条可更换成齿形皮带，将主动链轮换成与齿形皮带相匹配的齿形皮带轮，链轮组更换成齿形皮带轮组；所述循环链条也可更换成皮带，将主动链轮换成与皮带相匹配的皮带轮，链轮组更换成与皮带相匹配的导向轮(没有给出对应的实施例附图)。

所述驱动装置7包括设在机架1上的传动轴7.1和设在传动轴7.1一端的驱动电机7.2，所述主动链轮6.2套装在传动轴7.1上。

所述机架1设有用于检测折叠纱布的高度的传感器8；所述机架1设有位于前导向轨道2和后导向轨道3下方且可升降的托布板9；所述托布板9的底部设有升降油缸10；所述传感器8发送的信号，则所述升降油缸10驱动托布板9下降。

前机械手2的运动轨迹由前导向轨道4和第一从动链轮6.31形成，后机械手3的运动轨迹由后导向轨道5和第一从动链轮6.31形成。

工作过程：

当纱布从上一工序下落到本实用新型中，纱布是竖直下落，此时前机械手2位于第一从动链轮6.31的上方(即前机械手2其运动轨迹的最高点)，后机械手3位于后导向轨道5的下端(即后机械手3其运动轨迹的最低点)，前机械手2和后机械手3的两只夹爪2.11均打开呈180度，两只夹爪2.11打开的开口方向与托布板9平行，伸缩气缸2.3的伸缩杆2.31向外伸出；当纱布下落时，前机械手2的气动夹爪2.1通过变换气压将两只夹爪2.11夹紧，则位于机架左右两侧的前机械手2同时夹紧下落中的纱布的左右两端，这时，前机械手2的伸缩气缸2.3通过变换气压将伸缩杆2.31往回缩，即位于机架1左右两侧的前机械手2将纱布两端拉直；接着驱动电机7.2驱动传动轴7.1逆时针转动，套在传动轴7.1的主动链轮6.2带动循环链条6.1逆时针转动，循环链条6.1带动前机械手2向前向下运动，同时带动后机械手3向前向上运动；当前机械手2到达前导向轨道的下端(即前机械手2其运动轨迹的最低点)前，前机械手2的旋转气缸2.5通过变换气压将伸缩气缸2.3旋转，使得前机械手2到达导向轨道下端前两只夹爪2.11打开的开口方向与托布板9平行，后机械手3的旋转气缸2.5通过变换气压将伸缩气缸2.3旋转，使得后机械手3到达第一从动链轮6.31的上方前两只夹爪打2.11开的开口方向与托布板9平行；当前机械手2到达前导向轨道4下端时，正好在托布板9贴近的位置，前机械手2的气动夹爪2.1通过变换气压将两只夹爪2.11打开呈180度，纱布落在托布板9上，前机械手2的伸缩气缸2.3通过变换气压将伸缩杆2.31向外伸出，而此时后机械手3到达第一从动链轮6.31的上方；纱布竖直下落的长度L6刚好是折叠长度L3(如图5所示)，这时后机械手3的气动夹爪2.1通过变换气压将两只夹爪2.11夹紧，则位于机架左右两侧的后机械手3同时夹紧下落中的纱布的左右两端，这时，后机械手3的伸缩气缸2.3通过变换气压将伸缩杆2.31往回缩，即位于机架1左右两侧的后机械手3将纱布两端拉直；接着驱动电机7.2驱动传动轴7.1正时针转动，传动轴7.1上的主动链轮6.2带动循环链条6.1正时针转动，循环链条6.1带动后机械手3向后向下运动，同时带动前机械手2向后向上运动；当后机械手3到达后导向轨道5的下端(即后机械手3其运动轨迹的最低点)前，后机械手3的旋转气缸2.5通过变换气压将伸缩气缸2.3旋转，使得后机械手3到达后导向轨道下端前两只夹爪2.11打开的开口方向与托布板9平行，前机械手2的旋转气缸2.5通过变换气压将伸缩气缸2.3旋转，使得前机械手2到达第一从动链轮6.31的上方前两只夹爪2.11打开的开口方向与托布板9平行；当后机械手3到达后导向轨道5下端时，正好在托布板9贴近的位置，后机械手3的气动夹爪2.1通过变换气压将两只夹爪2.11打开呈180度，纱布落在托布板9上，后机械手3的伸缩气缸2.3通过变换气压将伸缩杆2.31向外伸出，此时一层纱布叠好的；这时前机械手2到达第一从动链轮6.31的上方(即前机械手2其运动轨迹的最高点)，纱布是竖直下落的长度L6刚好是折叠长度L3(如图5所示)，前机械手2的气动夹爪2.1通过变换气压将两只夹爪2.11夹紧，则位于机架1左右两侧的前机械手2同时夹紧下落中的纱布的左右两端，如此重复上述动作，纱布一层一层叠好，直到一条纱布折叠完成。

当纱布折叠到设定的高度时，传感器8检测到纱布，升降油缸10收到传感器信号后，则升降油缸10带动托布板9往下降，下降到设定的距离后停下来。如此重复，直到一条纱布折叠完成。

Claims (9)

1.千张纱布折叠装置，其特征在于：包括机架和两组对称设置在机架左右两侧的夹紧机构，所述夹紧机构包括设有具有夹紧及张开功能的前机械手、具有夹紧及张开功能的后机械手、给前机械手作运动导向的前导向轨道、给后机械手作运动导向的后导向轨道、和用于带动前机械手和后机械手分别沿着各自对应的导向轨道做往复运动的传动机构，所述前机械手沿着前导向轨道从上往下的运动轨迹是向前向下，所述后机械手沿着后导向轨道从上往下的运动轨迹是向后向下，所述前机械手和后机械手的运动轨迹的最高点重合，所述机架上设有用于驱动传动机构运行的驱动装置。

2.根据权利要求1所述的千张纱布折叠装置，其特征在于：所述前导向轨道上的每一个点与后导向轨道的下端点的直线距离从顶点至下端点逐渐变长，所述前导向轨道的顶点和其下端点连线与前导向轨道的下端点和后导向轨道的下端点连线的夹角小于60度；所述后导向轨道上的每一个点与前导向轨道的下端点的直线距离从顶点至下端点逐渐变长，所述后导向轨道的顶点和其下端点连线与后导向轨道的下端点和前导向轨道的下端点连线的夹角小于60度。

3.根据权利要求2所述的千张纱布折叠装置，其特征在于：所述前导向轨道和后导向轨道均是曲线轨道，前导向轨道和后导向轨道为对称布置。

4.根据权利要求1所述的千张纱布折叠装置，其特征在于：所述前机械手和后机械手的结构完全相同，均包括能驱动其两只夹爪打开及夹紧的气动夹爪、通过第一连接件与气动夹爪联接且用于驱动气动夹爪向外伸出和缩回的伸缩气缸、通过第二连接件与伸缩气缸联接且用于驱动伸缩气缸转动从而使得两只夹爪打开的开口方向在其导向轨道顶端和下端均保持一致的旋转气缸，所述旋转气缸通过第三连接件与传动机构联接。

5.根据权利要求4所述的千张纱布折叠装置，其特征在于：两只所述夹爪的相对面上设有具有弹性的夹块。

6.根据权利要求1所述的千张纱布折叠装置，其特征在于：所述传动机构包括环绕在前导向轨道和后导向轨道的循环链条、和设置在机架上且用于驱动循环链条运行的主动链轮，所述前机械手和后机械手间隔固定设在循环链条上，前机械手位于其运动轨迹的最高点时，后机械手位于其运动轨迹的最低点；所述驱动装置包括设在机架上的传动轴和设在传动轴一端的驱动电机，所述主动链轮套装在传动轴上。

7.根据权利要求6所述的千张纱布折叠装置，其特征在于：所述传动机构还包括设置在机架上且用于改变循环链条走向的链轮组，所述链轮组包括位于前导向轨道和后导向轨道的顶端且设在循环链条内侧的第一从动链轮、位于后导向轨道下端且设在循环链条内侧的第二从动链轮和位于前导向轨道下端且设在循环链条外侧的第三从动链轮，所述主动链轮位于前导向轨道的下端。

8.根据权利要求1所述的千张纱布折叠装置，其特征在于：所述机架设有用于检测折叠纱布的高度的传感器。

9.根据权利要求1所述的千张纱布折叠装置，其特征在于：所述机架设有位于前导向轨道和后导向轨道下方且可升降的托布板；所述托布板的底部设有升降油缸。

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