CN209874609U - 一种宽度自适应调节的抓车装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种宽度自适应调节的抓车装置，它包括顶部框架体，所述顶部框架体的顶部四边固定安装有横向滑轨，位于同一侧的两根所述横向滑轨上通过滑动配合有横移架，每个所述横移架都与顶部框架体之间设置有横向动力装置；每个所述横移架上都固定安装有平行布置的纵向滑轨，所述纵向滑轨上通过滑动配合有纵移架，所述纵移架的顶部固定安装有顶部横梁，所述顶部横梁的底部连接有吊架，所述吊架的上安装有用于对轮胎夹紧和松开的开合式夹紧机构；所述开合式夹紧机构与用于提供其开合动力的动力机构相连。此抓车装置通过采用单侧单一的丝杆驱动机构实现抓车臂的横向移动，进而有效的防止了其发生卡阻的问题。

Description

一种宽度自适应调节的抓车装置

技术领域

本实用新型涉及一种宽度自适应调节的抓车装置，属于智能停车机器人技术领域。

背景技术

智能立体车库对于缓解停车压力起到了至关重要的作用，为了实现智能化停车，需要采用自动停车机器人实现车辆的抓取，抓取之后再对其进行搬运停放，在此过程中就需要用到抓车装置。

虽然，本公司在CN207110602U中也公开了一种抓车抓手，但是此结构的抓车手，为了实现轮胎定位机构的横向移动，需要采用四套丝杆传动机构，其在实际使用过程中，由于同一侧的两个丝杆转动不同步，可能导致同一侧的轮胎定位机构移动卡死；而且此抓车抓手无法实现宽度方向的调节，进而无法很好的适应不同宽度的车辆，适应性较差。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种宽度自适应调节的抓车装置，此抓车装置通过采用单侧单一的丝杆驱动机构实现抓车臂的横向移动，进而有效的防止了其发生卡阻的问题；而其能够在宽度方向上进行调节，进而适应不同宽度的车辆抓取，大大的提高了其适应性。

为了实现上述的技术特征，本实用新型的目的是这样实现的：一种宽度自适应调节的抓车装置，它包括顶部框架体，所述顶部框架体的顶部四边固定安装有横向滑轨，位于同一侧的两根所述横向滑轨上通过滑动配合有沿着车辆长度方向移动的横移架，每个所述横移架都与顶部框架体之间设置有用于提供其滑移动力的横向动力装置；每个所述横移架上都固定安装有平行布置的纵向滑轨，所述纵向滑轨上通过滑动配合有沿着车辆宽度方向移动的纵移架，所述纵移架的顶部固定安装有顶部横梁，所述顶部横梁的底部连接有吊架，所述吊架的上安装有用于对轮胎夹紧和松开的开合式夹紧机构；所述开合式夹紧机构与用于提供其开合动力的动力机构相连。

所述顶部框架体的中心部位固定有用于和回转装置相连的法兰座。

所述横移架通过滑块滑动支撑在横向滑轨的顶部。

所述横向动力装置包括固定在顶部框架体上的横移电机，所述横移电机的输出轴连接有第一丝杆，所述第一丝杆的两端通过第一轴承座支撑在顶部框架体上，所述第一丝杆与安装在横移架底部的第一螺母套构成螺纹传动配合，并驱动其沿横向滑轨滑动。

所述开合式夹紧机构包括第一夹臂和第二夹臂，所述第一夹臂安装在第一转动轴的末端，所述第二夹臂固定安装在第二转动轴的末端，所述第一转动轴和第二转动轴都安装在吊架上，所述第一转动轴上安装有主动齿轮，所述第二转动轴上安装有与主动齿轮啮合的从动齿轮，所述第一转动轴与动力机构的输出端相连。

所述动力机构包括第二电机，所述第二电机通过电机安装座固定安装在纵移架上，所述第二电机的输出轴与第二传动丝杆相连，所述第二传动丝杆上通过丝杆传动配合安装有第二螺母套，所述第二螺母套上固定安装有螺母套底座，所述螺母套底座上铰接有第一连杆，所述第一连杆的另一端铰接有第二连杆，所述第二连杆的另一端与开合式夹紧机构的第一转动轴的顶部通过键配合相连，并传递扭矩。

位于同一侧的两个所述吊架之间安装有纵向动力装置，所述纵向动力装置包括固定在顶部框架体底部的第三电机，所述第三电机的输出轴连接有第三丝杆，所述第三丝杆的两端通过轴承座支撑在顶部框架体的底部，所述第三丝杆同时与分别固定在吊架上的螺母套构成丝杆传动配合，其中两个螺母套的螺纹旋向相反，并使两个吊架同步相向移动或相反移动。

本实用新型的有益效果：

1、通过采用上述结构的抓车装置，能够用于智能车库中车辆的抓取作业，通过采用置中的两套对称布置的横向动力装置能够同步的驱动两侧的横移架同步移动，进而有效的防止了其移动卡阻的问题，而且适应了不同轴距的汽车；通过采用同侧对称布置的两个吊架能够在纵向相对滑移，进而调节其间距，最终适应不同宽度的汽车，大大的提高了其适应性。

2、通过回装装置能够带动整个顶部框架体1进行转动，进而保证了汽车在抓取之后能够转动，进而对其角度位置进行有效的调整。

3、通过上述结构的横向动力装置，能够带动横移架沿着汽车长度方向移动，进而适应不同轴距的汽车，大大的增强了其适应性。

4、通过采用上述结构的开合式夹紧机构，能够用于汽车轮胎的夹紧，在夹紧过程中，通过动力机构驱动第一转动轴，再由第一转动轴12驱动主动齿轮，并由主动齿轮驱动从动齿轮，进而由从动齿轮驱动第二转动轴，最终驱动第一夹臂和第二夹臂进行张开或者合拢，最终实现轮胎的夹紧。

5、通过采用上述的动力机构能够用于给第一夹臂和第二夹臂提供夹紧动力，工作过程中，通过第二电机驱动第二传动丝杆，再由第二传动丝杆带动螺母套底座，进而通过螺母套底座驱动第一连杆，再由第一连杆驱动第二连杆25，最终通过第二连杆25的转动驱动第一转动轴的转动，最终通过第一转动轴实现开合式夹紧机构的开合，实现汽车的夹紧动作。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明。

图1为本实用新型主视图。

图2为本实用新型俯视图。

图3为本实用新型左视图。

图4为本实用新型左剖视图。

图中：顶部框架体1、法兰座2、横移电机3、第一轴承座4、横向滑轨5、第一丝杆6、滑块7、横移架8、顶部横梁9、纵向滑轨10、吊架11、第一转动轴12、主动齿轮13、从动齿轮14、第二转动轴15、第二夹臂16、第一夹臂17、纵移架18、第二螺母套19、电机安装座20、第二电机21、第二传动丝杆22、第一螺母套23、第一连杆24、第二连杆25、螺母套底座26、纵向动力装置27。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的实施方式做进一步的说明。

如图1-4所示，一种宽度自适应调节的抓车装置，它包括顶部框架体1，所述顶部框架体1的顶部四边固定安装有横向滑轨5，位于同一侧的两根所述横向滑轨5上通过滑动配合有沿着车辆长度方向移动的横移架8，每个所述横移架8都与顶部框架体1之间设置有用于提供其滑移动力的横向动力装置；每个所述横移架8上都固定安装有平行布置的纵向滑轨10，所述纵向滑轨10上通过滑动配合有沿着车辆宽度方向移动的纵移架18，所述纵移架18的顶部固定安装有顶部横梁9，所述顶部横梁9的底部连接有吊架11，所述吊架11的上安装有用于对轮胎夹紧和松开的开合式夹紧机构；所述开合式夹紧机构与用于提供其开合动力的动力机构相连。通过采用上述结构的抓车装置，能够用于智能车库中车辆的抓取作业，通过采用置中的两套对称布置的横向动力装置能够同步的驱动两侧的横移架8同步移动，进而有效的防止了其移动卡阻的问题，而且适应了不同轴距的汽车；通过采用同侧对称布置的两个吊架11能够在纵向相对滑移，进而调节其间距，最终适应不同宽度的汽车，大大的提高了其适应性。

进一步的，所述顶部框架体1的中心部位固定有用于和回转装置相连的法兰座2。通过回装装置能够带动整个顶部框架体1进行转动，进而保证了汽车在抓取之后能够转动，进而对其角度位置进行有效的调整。

进一步的，所述横移架8通过滑块7滑动支撑在横向滑轨5的顶部。通过上述的滑块7与横向滑轨5之间的滑动配合，保证了吊架11滑动的稳定性，有效的防止了其发生卡阻。

进一步的，所述横向动力装置包括固定在顶部框架体1上的横移电机3，所述横移电机3的输出轴连接有第一丝杆6，所述第一丝杆6的两端通过第一轴承座4支撑在顶部框架体1上，所述第一丝杆6与安装在横移架8底部的第一螺母套23构成螺纹传动配合，并驱动其沿横向滑轨5滑动。通过上述结构的横向动力装置，能够带动横移架8沿着汽车长度方向移动，进而适应不同轴距的汽车，大大的增强了其适应性。

在工作过程中，由于不同型号的汽车，其轴距存在着差异，当需要对其位置进行调整时，通过横移电机3驱动第一丝杆6，通过第一丝杆6与第一螺母套23之间的传动配合横移架8沿着横向滑轨5滑动。

进一步的，所述开合式夹紧机构包括第一夹臂17和第二夹臂16，所述第一夹臂17安装在第一转动轴12的末端，所述第二夹臂16固定安装在第二转动轴15的末端，所述第一转动轴12和第二转动轴15都安装在吊架11上，所述第一转动轴12上安装有主动齿轮13，所述第二转动轴15上安装有与主动齿轮13啮合的从动齿轮14，所述第一转动轴12与动力机构的输出端相连。通过采用上述结构的开合式夹紧机构，能够用于汽车轮胎的夹紧，在夹紧过程中，通过动力机构驱动第一转动轴12，再由第一转动轴12驱动主动齿轮13，并由主动齿轮13驱动从动齿轮14，进而由从动齿轮14驱动第二转动轴15，最终驱动第一夹臂17和第二夹臂16进行张开或者合拢，最终实现轮胎的夹紧。

进一步的，所述动力机构包括第二电机21，所述第二电机21通过电机安装座20固定安装在纵移架18上，所述第二电机21的输出轴与第二传动丝杆22相连，所述第二传动丝杆22上通过丝杆传动配合安装有第二螺母套19，所述第二螺母套19上固定安装有螺母套底座26，所述螺母套底座26上铰接有第一连杆24，所述第一连杆24的另一端铰接有第二连杆25，所述第二连杆25的另一端与开合式夹紧机构的第一转动轴12的顶部通过键配合相连，并传递扭矩。通过采用上述的动力机构能够用于给第一夹臂17和第二夹臂16提供夹紧动力，工作过程中，通过第二电机21驱动第二传动丝杆22，再由第二传动丝杆22带动螺母套底座26，进而通过螺母套底座26驱动第一连杆24，再由第一连杆24驱动第二连杆25，最终通过第二连杆25的转动驱动第一转动轴12的转动，最终通过第一转动轴12实现开合式夹紧机构的开合，实现汽车的夹紧动作。

进一步的，位于同一侧的两个所述吊架11之间安装有纵向动力装置27，所述纵向动力装置27包括固定在顶部框架体1底部的第三电机，所述第三电机的输出轴连接有第三丝杆，所述第三丝杆的两端通过轴承座支撑在顶部框架体1的底部，所述第三丝杆同时与分别固定在吊架11上的螺母套构成丝杆传动配合，其中两个螺母套的螺纹旋向相反，并使两个吊架11同步相向移动或相反移动。通过采用上述的纵向动力装置27能够用于带动两个吊架11进行宽度方向的调整，进而使其能够适应不同宽度的车辆。其中纵向动力装置并未在附图中具体画出，且结构类似于横向动力装置。

本实用新型工作过程和原理为：

首先，根据汽车的型号调节两个吊架11之间的距离，调节过程中，横移电机3驱动第一丝杆6，通过第一丝杆6与第一螺母套23之间的传动配合横移架8沿着横向滑轨5滑动，进而带动吊架11以及开合式夹紧机构移动到汽车车轮所在的位置；

然后，根据汽车的宽度，启动纵向动力装置27，通过纵向动力装置27用于带动两个吊架11进行宽度方向的调整，进而使其适应不同宽度的车辆；

最终，通过第二电机21驱动第二传动丝杆22，再由第二传动丝杆22带动螺母套底座26，进而通过螺母套底座26驱动第一连杆24，再由第一连杆24驱动第二连杆25，最终通过第二连杆25的转动驱动第一转动轴12的转动，最终通过第一转动轴12实现开合式夹紧机构的开合，实现汽车的夹紧动作。并配合机器人实现汽车的搬运。

上述实施例用来解释说明本实用新型，而不是对本实用新型进行限制，在本实用新型的精神和权利要求的保护范围内，对本实用新型做出的任何修改和改变，都落入本实用新型的保护范围。

Claims (7)

1.一种宽度自适应调节的抓车装置，其特征在于：它包括顶部框架体（1），所述顶部框架体（1）的顶部四边固定安装有横向滑轨（5），位于同一侧的两根所述横向滑轨（5）上通过滑动配合有沿着车辆长度方向移动的横移架（8），每个所述横移架（8）都与顶部框架体（1）之间设置有用于提供其滑移动力的横向动力装置；每个所述横移架（8）上都固定安装有平行布置的纵向滑轨（10），所述纵向滑轨（10）上通过滑动配合有沿着车辆宽度方向移动的纵移架（18），所述纵移架（18）的顶部固定安装有顶部横梁（9），所述顶部横梁（9）的底部连接有吊架（11），所述吊架（11）的上安装有用于对轮胎夹紧和松开的开合式夹紧机构；所述开合式夹紧机构与用于提供其开合动力的动力机构相连。

2.根据权利要求1所述的一种宽度自适应调节的抓车装置，其特征在于：所述顶部框架体（1）的中心部位固定有用于和回转装置相连的法兰座（2）。

3.根据权利要求1所述的一种宽度自适应调节的抓车装置，其特征在于：所述横移架（8）通过滑块（7）滑动支撑在横向滑轨（5）的顶部。

4.根据权利要求1所述的一种宽度自适应调节的抓车装置，其特征在于：所述横向动力装置包括固定在顶部框架体（1）上的横移电机（3），所述横移电机（3）的输出轴连接有第一丝杆（6），所述第一丝杆（6）的两端通过第一轴承座（4）支撑在顶部框架体（1）上，所述第一丝杆（6）与安装在横移架（8）底部的第一螺母套（23）构成螺纹传动配合，并驱动其沿横向滑轨（5）滑动。

5.根据权利要求1所述的一种宽度自适应调节的抓车装置，其特征在于：所述开合式夹紧机构包括第一夹臂（17）和第二夹臂（16），所述第一夹臂（17）安装在第一转动轴（12）的末端，所述第二夹臂（16）固定安装在第二转动轴（15）的末端，所述第一转动轴（12）和第二转动轴（15）都安装在吊架（11）上，所述第一转动轴（12）上安装有主动齿轮（13），所述第二转动轴（15）上安装有与主动齿轮（13）啮合的从动齿轮（14），所述第一转动轴（12）与动力机构的输出端相连。

6.根据权利要求1或5所述的一种宽度自适应调节的抓车装置，其特征在于：所述动力机构包括第二电机（21），所述第二电机（21）通过电机安装座（20）固定安装在纵移架（18）上，所述第二电机（21）的输出轴与第二传动丝杆（22）相连，所述第二传动丝杆（22）上通过丝杆传动配合安装有第二螺母套（19），所述第二螺母套（19）上固定安装有螺母套底座（26），所述螺母套底座（26）上铰接有第一连杆（24），所述第一连杆（24）的另一端铰接有第二连杆（25），所述第二连杆（25）的另一端与开合式夹紧机构的第一转动轴（12）的顶部通过键配合相连，并传递扭矩。

7.根据权利要求1所述的一种宽度自适应调节的抓车装置，其特征在于：位于同一侧的两个所述吊架（11）之间安装有纵向动力装置（27），所述纵向动力装置（27）包括固定在顶部框架体（1）底部的第三电机，所述第三电机的输出轴连接有第三丝杆，所述第三丝杆的两端通过轴承座支撑在顶部框架体（1）的底部，所述第三丝杆同时与分别固定在吊架（11）上的螺母套构成丝杆传动配合，其中两个螺母套的螺纹旋向相反，并使两个吊架（11）同步相向移动或相反移动。