CN220056351U - 旋转式双侧加注机器人 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种旋转式双侧加注机器人，旨在解决现有技术中机械臂固定设置导致加油灵活性低进而降低了加油效率的技术问题。所述加油机包括箱体，所述箱体内一侧设置有用于加注的加油装置；所述加油装置通过旋转机构安装在设置于所述箱体内的底座上，以实现全方位旋转；所述加油装置包括设置在所述旋转机构上的机械臂、安装在所述机械臂上末端的加油执行机构；所述箱体内另一侧设置有用于控制所述加油装置旋转并控制机械臂带动所述加油执行机构实现加油动作的控制系统和计量系统。本申请将加油装置通过旋转机构安装在设置于所述箱体内的底座上，可以实现加油装置的全方位旋转，增加了自由度，提高了加油装置的灵活性，进而提高了加油效率，满足了加油需求。

Description

旋转式双侧加注机器人

技术领域

本申请涉及车用燃油智能加注设备术领域，具体涉及一种旋转式双侧加注机器人。

背景技术

加油装置是为车辆加注燃油的一种专用设备，尿素加注机则主要用于柴油车辆尿素液的加注，实现车辆尾气排放净化处理，以满足环保国四及以上柴油车辆尾气排放的要求。目前，随着国家经济的高速发展、人民生活水平的不断提高，汽车保有量也在连年增加，与之配套的加油站的建设也逐年增多；同时，出于降低成本的考量，如今的加油站都在大力推广自助加油方式；并随着科学技术的进步，尤其是自动化、信息化技术的迅猛发展，以人为主导的传统生产模式正朝向以机器人为主导的智能化生产模式转换。机器人技术的发展为加油站提供了新的服务方式--加注机器人：利用传感器定位汽车及其油箱门和油箱口，控制系统指挥机器人自动完成加油。

但是现有机器人加注技术中，机械臂通常是固定的或是通过增加直线运动机构来实现加注区域的扩大以及加油岛两侧的换向，极大地限制了加注范围，无法满足方便、快捷的加注需求，因此，需要一种适用空间范围、加油灵活的加注设备。

公开于该背景技术部分的信息仅用于加深对本公开的背景技术的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成本领域技术人员所公知的现有技术。

发明内容

发明人通过研究发现：现有机器人加注技术中，机械臂通常固定在对应位置上，仅仅依靠机械臂进有限的自由度行相应的加油动作，极大地限制了加油的灵活性，导致加油效率降低，通过设计一种旋转式双侧加注机器人可以有效地提高机械臂的灵活性，拓展了空间维度从而提高加油效率。

鉴于以上技术问题中的至少一项，本公开提供了一种旋转式双侧加注机器人，将加油装置通过转台安装在设置于所述箱体内的底座上，可以实现加油装置的全方位旋转，增加其灵活性，进而满足加油需求，提高加油效率。

根据本公开的一个方面，提供一种旋转式双侧加注机器人，包括箱体，所述箱体内一侧设置有用于加注的加油装置；

所述加油装置通过转台安装在设置于所述箱体内的底座上，以实现全方位旋转；

所述加油装置包括设置在所述转台上的机械臂、安装在所述机械臂上末端的加油执行机构；

所述箱体内另一侧设置有用于控制所述加油装置旋转并控制所述机械臂带动所述加油执行机构实现加注动作的控制系统和计量系统。

在本公开的一些实施例中，所述加油执行机构包括安装架和安装在所述安装架上的内盖启闭组件、外盖启闭组件及加注组件；

所述安装架上还安装有用于捕捉车辆加油口位置信息的3D视觉捕捉器，以获取车辆加油口的位置信息。

在本公开的一些实施例中，所述内盖启闭组件通过与机械臂自由端连接的定位元件和离合器相互切换，以使所述机械臂控制其旋转进而打开内盖；

所述内盖启闭组件包括与所述离合器配合连接的末端主轴，所述末端主轴上安装有内盖夹爪组件、用于控制所述内盖夹爪组件夹紧及放松的夹爪气/液缸、起缓冲作用的内盖柔性组件。

在本公开的一些实施例中，所述内盖夹爪组件采用连杆机构，其包括安装在所述末端主轴上的开合滑块、通过夹爪连杆安装在所述开合滑块上的夹爪安装块、安装在所述夹爪安装块上的夹爪。

在本公开的一些实施例中，所述外盖启闭组件包括与所述安装架连接的固定架、穿设在所述固定架上的导向杆、通过外盖柔性组件安装在所述导向杆上的外盖吸盘、驱动所述导向杆伸缩的驱动气/液缸；

所述加注组件包括滑动设置在所述安装架上的枪架及安装在所述枪架上的加油枪。

在本公开的一些实施例中，所述枪架包括安装在所述安装架上的滑道、滑动配合于所述滑道的用于固定所述加油枪的架体、防止加油过程中车身上下浮动的油枪柔性机构、驱动所述架体带动所述加油枪位移的伸缩气/液缸；

所述架体上安装有用于启闭所述加油枪的启闭气/液缸，所述启闭气/液缸的自由端与所述加油枪的扳机相对应，以控制所述加油枪的启闭。

在本公开的一些实施例中，所述枪架上设置有滑轨，并通过滑块安装在所述安装架上，所述滑轨穿设在所述滑块内，沿所述滑块横向移动进而带动所述枪架横向移动；所述枪架上设置有驱动其横向移动的油枪换向气/液缸。

在本公开的一些实施例中，所述旋转机构包括用于安装所述机械臂的转台、驱动所述转台的转台电机；

所述转台电机通过齿轮啮合进行传动，所述转台依靠转台轴承实现转动。

在本公开的一些实施例中，所述箱体上设置有旋转折叠门，以保护所述箱体内的设备；

所述旋转折叠门安装在所述转台上并随着所述转台的旋转实现开合，所述旋转折叠门上部安装在随动组件上。

本公开的一些实施例中，所述旋转折叠门的一侧设置有第一门板和第二门板，所述第一门板和第二门板之间通过铰链连接，所述第一门板上方设置有用于控制第一门板及第二门板开合的滑移组件；

所述滑移组件包括滑台气缸、与所述滑台气缸相连接的第一导轨、滑动设置在所述第一导轨上的第一滑块；

所述第二门板上方设置有第二导轨及滑动设置在所述第二导轨上的第二滑块，所述第二滑块与第二门板之间通过转轴连接块及转轴相连接，所述第二门板绕所述转轴转动；

所述滑台气缸带动所述第一导轨移动进而使第一滑块带动第一门板开合，同时所述第一门板带动所述第二门板通过所述第二滑块沿所述第二滑轨移动，进而使实现所述第一门板和第二门板的开合。

本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：

1. 本申请将加油装置通过旋转机构安装在设置于所述箱体内的底座上，可以实现加油装置的全方位旋转，增加了自由度，提高了加油装置的灵活性，进而提高了加油效率，满足了加油便捷性需求。

2.本申请通过旋转机构实现了加油岛两侧的加注（现有的机械臂通常是固定的或是通过增加直线运动机构来实现加注区域的扩大以及加油岛两侧的换向；如果机械臂固定设置会极大地限制其移动范围，无法满足加注需求；如果通过增加直线运动机构则需要占用较大的场地且结构较为复杂导致成本较高），简化了结构设计，提高了装置可靠性，并降低了成本；所述旋转机构包括用于安装所述机械臂的转台、驱动所述转台的转台电机；所述转台电机通过转台轴承连接所述转台进而驱动所述转台旋转，所述转台带动所述机械臂的旋转可以弥补车辆停靠角度的偏差，从而增大加油范围并使得机械臂动作更加流畅，作业距离得到延伸，进一步地提高加油成功率。

3. 本申请的加油装置将内盖启闭组件、外盖启闭组件以及加注组件进行一体式安装，通过单机械臂即可进行加油工作，达到了进一步节省空间并降低生产成本的技术效果。

4. 本申请在箱体内一侧设置用于加注的加油装置，所述加油装置通过旋转机构安装在设置于所述箱体内的底座上，以实现全方位旋转；并在箱体上设置有旋转折叠门、第一门板及第二门板，用以保护所述箱体内的设备，结构简单，操作方便，成本较低。

5. 本申请在箱体内另一侧设置用于控制所述加油装置旋转并控制所述机械臂带动所述加油执行机构实现加注动作的控制系统和计量系统；所述控制系统、加油装置、计量系统集成一体式结构，布局合理、结构紧凑，并且占地面积小，提高了加油站加油岛的空间利用率。

附图说明

图1为本申请一实施例中加注机器人的结构示意图。

图2为本申请一实施例中加注机器人折叠旋转门关闭的结构示意图。

图3为本申请一实施例中加油装置的结构示意图。

图4为图3中A部放大示意图。

图5为本申请一实施例中加注组件的结构示意图之一。

图6为本申请一实施例中加注组件的结构示意图之二。

图7为本申请一实施例中内盖启闭组件的结构示意图。

图8为本申请一实施例中内盖夹爪组件的结构示意图。

图9为本申请一实施例中外盖启闭组件的结构示意图。

图10为本申请一实施例中随动组件的结构示意图。

图11为图10中A部放大示意图。

图12为图10中B部放大示意图。

以上各图中，1为机械臂，2为安装架，3为内盖启闭组件，31为末端主轴，32为内盖夹爪组件，321为开合滑块，322为夹爪连杆，323为夹爪安装块，324为夹爪，33为内盖柔性组件，34为夹爪气缸，4为外盖启闭组件，41为驱动气缸，42为外盖吸盘，43为外盖柔性组件，5为加注组件，51为枪架，52为滑道，53为加油枪，54为抓取气缸，55为伸缩气缸，56为启闭气缸，57为油枪换向气缸，58为滑轨，59为滑块，6为位3D视觉捕捉器，7为箱体，71为控制系统，72为计量系统，73为加油装置，8为转台，9为底座，91为转台电机，92为转台轴承，10为旋转折叠门，12为转轴，13为转轴底座，14为转轴轴承，101为第一门板，102为第二门板，103为滑台气缸，104为第一导轨，105为第一滑块，106为第二导轨，107为第二滑块。

具体实施方式

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“竖直”、“水平”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。本申请所涉及“第一”、“第二”等是用于区分所描述的对象，不具有任何顺序或技术含义。而本申请所涉及“连接”、“联接”，如无特别说明，均包括直接和间接连接（联接）。

以下实施例中所涉及的单元模块（零部件、结构、机构）或传感器等器件，如无特别说明，则均为常规市售产品。

本申请实施例通过提供一种旋转式双侧加注机器人，解决了现有技术中机械臂多固定设置极大地限制了加油的灵活性，进而导致加油效率低且无法满足加油需求的技术问题，将加油装置通过旋转机构安装在设置于所述箱体内的底座上，可以实现加油装置的全方位旋转，提高了加油装置的灵活性。

本申请实施例中的技术方案为解决上述机械臂灵活性受限制的技术问题，总体思路如下：将加油装置通过旋转机构安装在设置于所述箱体内的底座上，以使其实现全方位旋转，进而提高了加油装置的灵活性，提高加油效率。此外，所述加油装置包括设置在所述旋转机构上的机械臂、安装在所述机械臂上末端的加油执行机构。

上述加油执行机构包括安装架和安装在所述安装架上的用于打开内盖的内盖启闭组件、用于打开外盖的外盖启闭组件及用于加油的加注组件；所述内盖启闭组件包括与所述离合器配合连接的末端主轴，所述末端主轴上安装有内盖夹爪组件、用于控制所述内盖夹爪组件夹紧及放松的夹爪气/液缸、起缓冲作用的内盖柔性组件。

进一步地，所述外盖启闭组件包括与所述安装架连接的固定架、穿设在所述固定架上的导向杆、通过外盖柔性组件安装在所述导向杆上的外盖吸盘、驱动所述导向杆伸缩的驱动气/液缸；所述加注组件包括滑动设置在所述安装架上的枪架及安装在所述枪架上的加油枪。

为了更好的理解本申请技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明。

实施例一

本例公开一种旋转式双侧加注机器人，参见图1，主要包括箱体7，所述箱体7内一侧设置有用于加油的加油装置73；所述加油装置73通过旋转机构安装在设置于所述箱体7内的底座9上，以使其实现全方位旋转；所述加油装置73包括设置在所述旋转机构8上的机械臂1、安装在所述机械臂1上末端的加油执行机构；所述箱体7内另一侧设置有用于控制所述加油装置73旋转并控制所述机械臂1带动所述加油执行机构实现加油动作的控制系统71和用于计量加油量的计量系统72。此外，所述安装架2上还安装有用于捕捉车辆加油口位置信息的3D视觉捕捉器，以获取车辆加油口的位置信息。

进一步地，如图3所示，所述旋转机构包括用于安装所述机械臂的转台8、驱动所述转台的转台电机91；所述转台电机通过转台轴承连接所述转台进而驱动所述转台8旋转，所述转台电机通过齿轮啮合进行传动，并带动转台轴承旋转进而实现转台的旋转。所述底座9内设置有带动转台旋转的转台电机91，且所述转台电机91信号连接所述控制系统71，以使所述控制系统71控制所述转台8旋转。更近一步地，所述转台电机91通过转台轴承92带动所述转台8旋转。当车辆到位后，所述控制系统71控制转台8旋转使加油装置73对准车辆加油口。

如图4所示，所述加油执行机构包括安装架2和安装在所述安装架2上的用于打开内盖的内盖启闭组件3、用于打开外盖的外盖启闭组件4及用于加油的加注组件。

如图7所示，所述内盖启闭组件3通过离合器与机械臂1自由端连接，并通过与机械臂自由端连接的定位元件和所述离合器相互切换，以使所述机械臂1控制其旋转进而打开内盖；所述内盖启闭组件3包括与所述离合器配合连接的末端主轴31，所述末端主轴31上安装有内盖夹爪组件32、用于控制所述内盖夹爪组件32夹紧及放松的夹爪气缸34、起缓冲作用的内盖柔性组件33。所述柔性组件包括弹簧、导向轴、导向套,在启闭内盖时，所述柔性组件的弹簧会有收缩，防止行程过大产生硬接触造成破坏。且所述内盖夹爪组件32采用连杆机构增加了可夹持宽度和夹持力度，防止滑脱和提高车型普适性。其中，连杆机构为双摇杆机构（机架与连杆长度相同，两连架杆长度相同），如图8所示，所述内盖夹爪组件32包括安装在所述末端主轴31上的开合滑块321、通过夹爪连杆322安装在所述开合滑块321上的夹爪安装块323、安装在所述夹爪安装块323上的夹爪324，分别对应四杆机构的机架、连架杆和连杆。可夹持宽度可通过改变销轴间的间距、夹爪324与夹爪连杆322的长度进行调整。可夹持力度可以通过改变夹爪气缸34的型号来改变。

如图9所示，所述外盖启闭组件4包括与所述安装架2连接的固定架、穿设在所述固定架上的导向杆、通过外盖柔性组件43安装在所述导向杆上的外盖吸盘42、驱动所述导向杆伸缩的驱动气缸41；进一步地，所述外盖柔性组件43用于使所述外盖吸盘42被动摇摆伸缩。在打开外盖时拉伸外盖吸盘42，弹簧被压缩，具有柔性的气管伸出，使外盖吸盘42部分可以自由摇摆，释放外盖后，弹簧释放弹性势能，使气管和外盖吸盘42恢复原位。

如图5和图6所示，所述加注组件5包括滑动设置在所述安装架2上的枪架51及安装在所述枪架51上的加油枪53。具体地，所述枪架51包括安装在所述安装架2上的滑道52、滑动连接于所述滑道52的用于固定所述加油枪53的架体、防止加油过程中车身上下浮动的油枪柔性机构、驱动所述架体带动所述加油枪53伸缩的伸缩气缸55；

所述架体上安装有用于启闭所述加油枪53的启闭气缸56，所述启闭气缸56的自由端与所述加油枪53的扳机相对应，以控制所述加油枪53的启闭。进一步地，所述启闭气缸56包括分别对应所述加油枪53大流量和小流量的大行程气缸和小行程气缸，通过使用不同行程的气缸达到控制加油枪53流量的目的，进而使得本装置可以达到更加精准的加注量，开始加注的时候使用大流量加注可以提高加注效率，当即将完成加油的时候转换为小流量加注可以更加精准的控制加注量，防止加注燃料溢出或加注不满的状况。此外，所述架体上设置有用于抓取所述加油枪53的油枪夹爪324及驱动所述油枪夹爪324抓取或松开的抓取气缸54，以利于所述加油枪53的高效安装及拆卸，原有的末端执行器通过螺栓将加油枪53安装在架体上，这种方式拆卸比较困难，而使用所述抓取气缸54带动所述油枪夹爪324夹紧加油枪53，可以快速地完成加油枪53的拆卸和安装，提高维护效率。

所述枪架51上设置有滑轨58，并通过滑块59安装在所述安装架2上，所述滑轨58穿设在所述滑块59内，沿所述滑块59横向移动进而带动所述枪架51横向移动，主要用于使枪架51滑动连接于所述安装架2，根据实际情况，也可以在所述安装架2上设置滑轨58和滑动于所述滑轨58的滑块59，将所述枪架51安装在所述滑块59上，本领域技术人员可以根据实际生产情况中枪架51与安装架2的尺寸大小进行选择，以便于安装为最优，更进一步地，所述枪架51上设置有驱动其横向移动的油枪换向气缸57，通过所述油枪换向气缸57推动所述枪架51横向移动，保证加油枪53的灵活性。

此外，如图2所示，所述箱体7上设置有旋转折叠门10，以保护所述箱体7内的设备；所述旋转折叠门安装在所述转台上并随着所述转台的旋转实现开合，所述旋转折叠门10上部安装在随动组件上。如图10、图11、图12所示，所述随动组件包括设置在所述箱体上部的转轴12、通过转轴轴承14安装在所述转轴12上的随动板，所述转轴12通过转轴底座13安装箱体上，所述旋转折叠门10的上部安装在所述随动板上，当所述转台旋转时带动旋转折叠门10及随动板旋转，进而实现所述旋转折叠门10的开合；所述旋转折叠门10的外侧设置有与所述控制系统信号连接的传感器，所述传感器检测到车辆到位后，使所述控制系统控制转台旋转进而是所述旋转折叠门10打开进行加油。进一步地，如图12所示，所述旋转折叠门的一侧设置有第一门板101和第二门板102，所述第一门板101和第二门板102之间通过铰链连接，所述第一门板101上方设置有用于控制第一门板101及第二门板102开合的滑移组件；所述滑移组件包括滑台气缸103、与所述滑台气缸103相连接的第一导轨104、滑动设置在所述第一导轨104上的第一滑块105；所述第二门板102上方设置有第二导轨106及滑动设置在所述第二导轨106上的第二滑块107，所述第二滑块与第二门板之间依靠转轴连接块及转轴连接，所述第二门板绕转轴旋转；所述滑台气缸103带动所述第一导轨104移动进而使第一滑块105带动第一门板101开合，同时所述第一门板101带动所述第二门板102通过所述第二滑块107沿所述第二滑轨移动，进而使实现所述第一门板101和第二门板102的开合。

车辆进入加油区域内后，所述传感器检测到车辆后将信号发送至控制系统71控制所述旋转折叠门10打开，然后转台电机91驱动转台轴承92带动转台8将机械臂1旋转到与车辆对应的位置，然后3D视觉对车辆进行识别定位并反馈车辆位置信息，加油末端执行机构对准车辆加油口实现加油工作。待加油完成后，机械臂1复位，所述旋转折叠门10关闭。此外，当车辆停放角度不在加油范围内时，转台电机91会再次驱动转台轴承92带动转台8将机械臂1旋转到满足加油的最佳位置，然后机械臂1带动加油末端执行机构完成对车辆的加油工作，然后机械臂1复位，转台电机91驱动转台轴承92带动转台8复位，最后旋转折叠门10自动关闭，完成整个加油过程。所述转台8的安装可以弥补车辆停靠角度的偏差，从而增大加油范围以及使机械臂1动作更加流程，使机械臂1作业距离得到延伸，提高了加油成功率和加油效率。

尽管已描述了本申请的一些优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离其发明的精神和范围。这样，倘若针对本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种旋转式双侧加注机器人，其特征在于，包括箱体，所述箱体内一侧设置有用于加注的加油装置；

所述加油装置通过旋转机构安装在设置于所述箱体内的底座上，以实现全方位旋转；

所述加油装置包括机械臂和安装在所述机械臂末端的加油执行机构；

所述箱体内另一侧设置有用于控制所述加油装置旋转并控制所述机械臂带动所述加油执行机构实现加注动作的控制系统和计量系统。

2.根据权利要求1所述的旋转式双侧加注机器人，其特征在于，所述加油执行机构包括安装架和安装在所述安装架上的内盖启闭组件、外盖启闭组件及加注组件；

所述安装架上还安装有用于捕捉车辆加油口位置信息的3D视觉捕捉器，以获取车辆加油口的位置信息。

3.根据权利要求2所述的旋转式双侧加注机器人，其特征在于，所述内盖启闭组件通过与机械臂自由端连接的定位元件和离合器相互切换，以使所述机械臂控制其旋转进而打开内盖；

所述内盖启闭组件包括与所述离合器配合连接的末端主轴，所述末端主轴上安装有内盖夹爪组件、用于控制所述内盖夹爪组件夹紧及放松的夹爪气/液缸、起缓冲作用的内盖柔性组件。

4.根据权利要求3所述的旋转式双侧加注机器人，其特征在于，所述内盖夹爪组件采用连杆机构，其包括安装在所述末端主轴上的开合滑块、通过夹爪连杆安装在所述开合滑块上的夹爪安装块、安装在所述夹爪安装块上的夹爪。

5.根据权利要求4所述的旋转式双侧加注机器人，其特征在于，所述外盖启闭组件包括与所述安装架连接的固定架、穿设在所述固定架上的导向杆、通过外盖柔性组件安装在所述导向杆上的外盖吸盘、驱动所述导向杆伸缩的驱动气/液缸；

所述加注组件包括滑动设置在所述安装架上的枪架及安装在所述枪架上的加油枪。

6.根据权利要求5所述的旋转式双侧加注机器人，其特征在于，所述枪架包括安装在所述安装架上的滑道、滑动配合于所述滑道的用于固定所述加油枪的架体、防止加油过程中车身上下浮动的油枪柔性机构、驱动所述架体带动所述加油枪位移的伸缩气/液缸；

所述架体上安装有用于启闭所述加油枪的启闭气/液缸，所述启闭气/液缸的自由端与所述加油枪的扳机相对应，以控制所述加油枪的启闭。

7.根据权利要求5所述的旋转式双侧加注机器人，其特征在于，所述枪架上设置有滑轨，并通过滑块安装在所述安装架上，所述滑轨穿设在所述滑块内，沿所述滑块横向移动进而带动所述枪架横向移动；所述枪架上设置有驱动其横向移动的油枪换向气/液缸。

8.根据权利要求1所述的旋转式双侧加注机器人，其特征在于，所述旋转机构包括用于安装所述机械臂的转台、驱动所述转台的转台电机；

所述转台电机通过齿轮啮合进行传动，所述转台通过转台轴承实现转动。

9.根据权利要求8所述的旋转式双侧加注机器人，其特征在于，所述箱体上设置有旋转折叠门，以保护所述箱体内的设备；

所述旋转折叠门安装在所述转台上并随着所述转台的旋转实现开合，所述旋转折叠门上部安装在随动组件上。

10.根据权利要求9所述的旋转式双侧加注机器人，其特征在于，所述旋转折叠门的一侧设置有第一门板和第二门板，所述第一门板和第二门板之间通过铰链连接，所述第一门板上方设置有用于控制第一门板及第二门板开合的滑移组件；

所述滑移组件包括滑台气缸、与所述滑台气缸相连接的第一导轨、滑动设置在所述第一导轨上的第一滑块；

所述第二门板上方设置有第二导轨及滑动设置在所述第二导轨上的第二滑块，所述第二滑块与第二门板之间通过转轴连接块及转轴相连接，所述第二门板绕所述转轴转动；

所述滑台气缸带动所述第一导轨移动进而使第一滑块带动第一门板开合，同时所述第一门板带动所述第二门板通过所述第二滑块沿所述第二导轨移动，进而使实现所述第一门板和第二门板的开合。