CN115059333A - 密集行列式agv自动停车系统 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种密集行列式AGV自动停车系统，包括升降AGV，升降AGV设有上框，上框至少四角下端设有支腿，各支腿下端设有可水平转动的行走轮装置，行走轮装置设有可转动的行走轮；上框下方设有可上下移动的抓手装置，抓手装置下端设有至少两个抓车装置，抓车装置设有至少两个可水平转动的夹持杆，夹持杆用于夹持车辆轮胎；还包括上层停车系统，上层停车系统包括多个平行布置的门型廊架，各门型廊架之间设有纵向避让道，门型廊架上端设有停车板，停车板用于停放汽车；解决了密集停放的停车场，车辆自动取放的问题。

Description

密集行列式AGV自动停车系统

技术领域

本发明涉及智能车库领域，尤其是涉及一种密集行列式AGV自动停车系统。

背景技术

一般的机械式立体车库需要工作人员引导司机将车辆停放在固定车位的搬运板车上，人员离开后，车库卷门关闭才允许搬运板车动作，将车辆抬升转运送至空库位。此种模式较为安全，但是转运步骤太多，需要人员引导，工作时也需要等待司机出车库，因此效率底下，并且必须投入较多的人力成本。

另有一种停车方式，司机将车辆停在缓冲场地后离开，AGV小车将该场地的车辆搬运至该层的空余库位或放置在提升机上转运至上层，此种情况司机远离提升机等机械装置，更加安全，并且司机仅仅需要停在停车厂入口处，不需要找寻车位，因此，停车效率较高，不容易发生拥堵，普通的地面或者地下停车场，都可实现自动存取车。

由于停车场已经划分出一块缓冲场地，剩余的的面积为了提高总的停车数量，车辆最好停放的尽量密集，这导致车辆间的过道十分狭窄，当过道宽度低于车宽时，传统的底托式AGV小车由于没有穿行空间，不能取放中间区域的车辆。

发明内容

本发明提供了一种密集行列式AGV自动停车系统，解决了密集停放的停车场，车辆自动取放的问题。

为解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：一种密集行列式AGV自动停车系统，包括升降AGV，升降AGV设有上框，上框至少四角下端设有支腿，各支腿下端设有可水平转动的行走轮装置，行走轮装置设有可转动的行走轮；

上框下方设有可上下移动的抓手装置，抓手装置下端设有至少两个抓车装置，抓车装置设有至少两个可水平转动的夹持杆，夹持杆用于夹持车辆轮胎。

上框与支腿组成矩形框状结构，矩形框状结构立于外侧，抓手装置处于矩形结构中部，由于共设四组夹持杆，每组两个夹持杆，初始时共线，同时向轮胎水平转动九十度后，呈平行间隔布置，便于托住轮胎下方。

停车场靠近入口处设置司机停车区，司机停车后，升降AGV采用激光雷达、传感器或视觉系统定位车辆，行走到车辆正上方，抓手装置下降，夹持杆水平转动卡住四轮胎，抓手装置上升到超过其他车辆高度的层面，升降AGV驶出该区域，将车辆夹取到停车场后方的车位区，按照行列整齐放置。

停车场的车辆呈密集横列布置，中间不需要像传统停车场一样设置过道，只需要设置较窄的通道使得行走轮可以通过或转向。

上框与支腿组成矩形框状结构稳定性，根据情况可在支腿中部加装中框，或在上框和支腿的直角处增加斜撑。

优选的方案中，抓手装置包括主框，主框上设有至少两个可相对运动的挂架，各抓车装置设在各挂架下端。

优选的方案中，上框上两端分别设有第一定滑轮和第二定滑轮，还设有可横向移动的动滑轮，还设有第一拉缆和第二拉缆，第一拉缆和第二拉缆一端固定，第一拉缆另一端依次绕过动滑轮和第一定滑轮以与抓手装置一端连接，第二拉缆另一端依次绕过动滑轮和第二定滑轮以与抓手装置另一端连接。

优选的方案中，夹持杆一端设有夹杆轴，夹杆轴上端套有轴套块，还设有连接块和第二滑轨机构，连接块两端分别与轴套块和第二滑轨机构的滑块铰接，第二滑轨机构的滑块移动以使夹持杆绕夹杆轴转动。

优选的方案中，行走轮装置包括轮架，行走轮与轮架转动连接，轮架上设有行走电机，行走电机轴端与行走轮连接，轮架上端设有轮架轴，轮架轴上套接有大齿轮，还设有转向电机，转向电机轴端设有小齿轮，小齿轮与大齿轮啮合。

优选的方案中，还包括上层停车系统，上层停车系统包括多个平行布置的门型廊架，各门型廊架之间设有纵向避让道，门型廊架上端设有停车板，停车板用于停放汽车。

优选的方案中，门型廊架设有镂空位，镂空位两侧设有缓冲位，停车板下端设有多个第一滚轮，门型廊架上端设有多个平行布置的轨道，第一滚轮抵靠在轨道上滚动。

优选的方案中，相邻的门型廊架上的停车板之间还设有驱动车，驱动车设在纵向避让道上方，驱动车下端设有多个第二滚轮，第二滚轮抵靠在轨道上滚动，驱动车两端设有锁销装置，各停车板靠近驱动车的一侧设有外伸板，各锁销装置锁定各外伸板；

驱动车还设有驱动车移动电机，驱动车移动电机驱动驱动车移动。

优选的方案中，锁销装置包括U型销块，U型销块上设有导套，还设有直线电推杆，直线电推杆轴端设有插销，导套与插销滑动套接，外伸板伸入U型销块内，插销销住外伸板。

优选的方案中，外伸板上还设有可上下滑动的第一滑杆和第二滑杆，第一滑杆端部设有轮刹块，轮刹块抵靠第一滚轮，第二滑杆下端设有复位弹簧，第一滑杆和第二滑杆相对的一侧各设有齿条，两个齿条之间还设有可转动的齿轮，各齿条与齿轮啮合；

U型销块设有压块，第二滑杆设有滚珠，压块为梯形结构，压块的梯形面抵靠滚珠。

本发明的有益效果为：普通的地面或者地下停车场，都可实现自动存取车；增加了场地的使用率，设备几乎不占场地，可原地转弯，存取车过程简单，时间短，速度快；夹持杆组之间的间距可调整，可适应各种常规车辆的车长；对于空高无限制的停车场，设有上层停车系统，相对与单层停车可提升约50%的车位容量。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明。

图1是本发明的俯视图。

图2是本发明的升降AGV俯视图。

图3是本发明的升降AGV正视图。

图4是本发明的挂架上端放大图。

图5是本发明的抓车装置示意图。

图6是本发明的抓车装置简化图。

图7是本发明的行走轮装置示意。

图8是本发明的加高型升降AGV正视图。

图9是本发明的加高升降AGV与门型廊架配合实施图。

图10是本发明的上层停车系统布局图。

图11是本发明的停车板状态一。

图12是本发明的停车板状态二。

图13是本发明的停车板状态三。

图14是本发明的门型廊架示意图。

图15是本发明的门型廊架斜视图。

图16是本发明的锁销装置布置示意图。

图17是本发明的A处放大图。

图18是本发明的压块实施示意图。

图19是本发明的外伸板与锁销装置相对位置示意图。

图20是本发明的横移道布置图。

图21是本发明的中间过渡板架设示意图。

图中：升降AGV1；上框101；支腿102；加固框103；直线驱动装置104；第一定滑轮105；第二定滑轮106；动滑轮107；抓手装置2；主框201；挂架202；第一丝杆装置203；第一滑轨机构204；调整电机205；吊耳206；导杆装置207；抓车装置3；夹持杆301；夹杆轴302；轴套块303；连接块304；第二滑轨机构305；第二丝杆机构306；同步带机构307；夹持电机308；行走轮装置4；行走轮401；轮架402；轮架轴403；大齿轮404；小齿轮405；转向电机406；行走电机407；上层停车系统5；门型廊架501；纵向避让道502；缓冲位503；司机停车区504；镂空位505；轨道506；横移道507；停车板6；第一滚轮601；驱动车7；第二滚轮701；链轮装置702；驱动车移动电机703；锁销装置8；直线电推杆801；插销802；导套803；U型销块804；外伸板9；轮刹块901；第一滑杆902；第二滑杆903；齿轮904；齿条905；滚珠906；压块907；中间过渡板10。

具体实施方式

如图1-21中，一种密集行列式AGV自动停车系统，包括升降AGV1，升降AGV1设有上框101，上框101至少四角下端设有支腿102，各支腿102下端设有可水平转动的行走轮装置4，行走轮装置4设有可转动的行走轮401；

上框101下方设有可上下移动的抓手装置2，抓手装置2下端设有至少两个抓车装置3，抓车装置3设有至少两个可水平转动的夹持杆301，夹持杆301用于夹持车辆轮胎。

上框101与支腿102组成矩形框状结构，矩形框状结构立于外侧，抓手装置2处于矩形结构中部，由于共设四组夹持杆301，每组两个夹持杆301，初始时共线，同时向轮胎水平转动九十度后，呈平行间隔布置，便于托住轮胎下方。

停车场靠近入口处设置司机停车区504，司机停车后，升降AGV1采用激光雷达、传感器或视觉系统定位车辆，行走到车辆正上方，抓手装置2下降，夹持杆301水平转动卡住四轮胎，抓手装置2上升到超过其他车辆高度的层面，升降AGV1驶出该区域，将车辆夹取到停车场后方的车位区，按照行列整齐放置。

停车场的车辆呈密集横列布置，中间不需要像传统停车场一样设置过道，只需要设置较窄的通道使得行走轮401可以通过或转向。

上框101与支腿102组成矩形框状结构稳定性，根据情况可在支腿102中部加装中框103，或在上框101和支腿102的直角处增加斜撑。

抓手装置2上端中心设有转台11，转台11采用力矩电机，抓手装置2与上框101转动连接，AGV达到车辆上方时，若检测到车辆歪斜，可以转动调整抓手装置2的角度，使其与车辆对正后再下降抓取。

抓手装置2还设有至少两个导杆装置207，抓手装置2通过导杆装置207与上框101滑动连接，导杆装置207可防止抓手在行进过程中晃动，导杆装置207可采用导杆导套形式，对于行程较长的导杆可采用可伸缩形式。

优选的方案中，抓手装置2包括主框201，主框201上设有至少两个可相对运动的挂架202，各抓车装置3设在各挂架202下端。

主框201上端中部设有第一丝杆装置203，各第一丝杆装置203两侧设有第一滑轨机构204，各挂架202与各第一滑轨机构204的滑块连接，各挂架202与各第一丝杆装置203的丝母连接，第一丝杆装置203一端连接调整电机205。

两个调整电机205间距可调，可适应不同的车长。

优选的方案中，上框101上两端分别设有第一定滑轮105和第二定滑轮106，还设有可横向移动的动滑轮107，还设有第一拉缆和第二拉缆，第一拉缆和第二拉缆一端固定，第一拉缆另一端依次绕过动滑轮107和第一定滑轮105以与抓手装置2一端连接，第二拉缆另一端依次绕过动滑轮107和第二定滑轮106以与抓手装置2另一端连接。

主框201两端各设有一个吊耳206，分别与第一拉缆和第二拉缆连接，还设有横向布置的直线驱动装置104，动滑轮107与直线驱动装置104连接，直线驱动装置104为伺服电缸或倍力气缸。

主框201两端还设有竖向的导杆装置207，提高竖向移动的稳定性。

优选的方案中，夹持杆301一端设有夹杆轴302，夹杆轴302上端套有轴套块303，还设有连接块304和第二滑轨机构305，连接块304两端分别与轴套块303和第二滑轨机构305的滑块铰接，第二滑轨机构305的滑块移动以使夹持杆301绕夹杆轴302转动。

还设有第二丝杆机构306，第二丝杆机构306两端螺纹旋向相反，第二丝杆机构306两端各套接一个螺旋相反的丝母，各丝母座与各第二滑轨机构305的滑块连接，还设有夹持电机308，夹持电机308通过同步带机构307驱动第二丝杆机构306转动以同时控制两个夹持杆301对向水平转动。

优选的方案中，行走轮装置4包括轮架402，行走轮401与轮架402转动连接，轮架402上设有行走电机407，行走电机407轴端与行走轮401连接，轮架402上端设有轮架轴403，轮架轴403上套接有大齿轮404，还设有转向电机406，转向电机406轴端设有小齿轮405，小齿轮405与大齿轮404啮合。

由于每个行走轮401均能转向，升降AGV1能够在停车场纵横平移，甚至可以原地转弯。

优选的方案中，还包括上层停车系统5，上层停车系统5包括多个平行布置的门型廊架501，各门型廊架501之间设有纵向避让道502，门型廊架501上端设有停车板6，停车板6用于停放汽车。

对于露天停车场或空高足够的室内停车场，可加装上层停车系统5，提高可停车的数量，门型廊架501为两侧为竖墙状的立式框架，横向拉钢构加固，停车板6设置在门型廊架501上端面覆盖骨架结构。

但是，上层停车系统5的加装会遮盖一层的停车位，影响一层车辆取放。

优选的方案中，门型廊架501设有镂空位505，镂空位505两侧设有缓冲位503，停车板6下端设有多个第一滚轮601，门型廊架501上端设有多个平行布置的轨道506，第一滚轮601抵靠在轨道506上滚动。

轨道506为可选择扁钢，喷涂摩擦层提高摩擦力，第一滚轮601选择槽轮，卡在扁钢上滚动，不会横向错动。

门型廊架501上端镂空位505和缓冲位503交替布置，停车板6可切换位置，即覆盖镂空位505上方和覆盖缓冲位503上方，缓冲位503面积为镂空位505的一半，缓冲位503的面积需要使抓手装置2能够进入，每个停车板6上停放两辆车；

由于一层的车辆是密集停放的，镂空位505和缓冲位503下方都停有车辆，需要取放一层的车辆时，停车板6连带停车板6上停的车需要先挪开，即停车板6滑到缓冲位503处，这样半个镂空位505露出来，升降AGV1沿着纵向避让道502行走至镂空位505上方，抓手装置2下降取走车辆，升降AGV1走之后，停车板6再恢复原状。

由于上层停车系统5包括多个门型廊架501，门型廊架501上的停车板6数量又较多，每台车辆取放时间为数分钟，实际取放频率并不高，因此每个停车板6配备一套驱动装置并不划算。

优选的方案中，相邻的门型廊架501上的停车板6之间还设有驱动车7，驱动车7设在纵向避让道502上方，驱动车7下端设有多个第二滚轮701，第二滚轮701抵靠在轨道506上滚动，驱动车7两端设有锁销装置8，各停车板6靠近驱动车7的一侧设有外伸板9，各锁销装置8锁定各外伸板9；

驱动车7还设有驱动车移动电机703，驱动车移动电机703驱动驱动车7移动。

当需要取放的一层的车辆被遮挡时，驱动车7在驱动车移动电机703的驱动下行驶到停车板6一侧，锁销装置8销住停车板6的外伸板9，停车板6和驱动车7被连接一体，驱动车移动电机703继续工作，拉动停车板6向一边移动，使一层的车辆露出，随后升降AGV1再抓取该车辆。

驱动车7同时可销住左侧或右侧停车板6的其中一个。

若门型廊架501较长，需要抓取的车辆位于两个门型廊架501的深处时，升降AGV1抓取完第一辆车时需要退出到司机停车区504，再横移到对应的门型廊架501，再驶入该门型廊架501深处抓却车辆，升降AGV1的路线不够优化，因此可将门型廊架501中部切断，即车位区中部设置横移道507，优化升降AGV1的路线。

由于横移道507较宽，需要架设中间过渡板10，减小间隙，各第二滚轮701靠内的一端连接有链轮装置702，各链轮装置702通过链条连接一体，驱动车移动电机703驱动各第二滚轮701同步转动，第一滚轮601和第二滚轮701每排至少设有三个，便于停车板6和驱动车7跨越小的间隙。

优选的方案中，锁销装置8包括U型销块804，U型销块804上设有导套803，还设有直线电推杆801，直线电推杆801轴端设有插销802，导套803与插销802滑动套接，外伸板9伸入U型销块804内，插销802销住外伸板9。

优选的方案中，外伸板9上还设有可上下滑动的第一滑杆902和第二滑杆903，第一滑杆902端部设有轮刹块901，轮刹块901抵靠第一滚轮601，第二滑杆903下端设有复位弹簧，第一滑杆902和第二滑杆903相对的一侧各设有齿条905，两个齿条905之间还设有可转动的齿轮904，各齿条905与齿轮904啮合；

U型销块804设有压块907，第二滑杆903设有滚珠906，压块907为梯形结构，压块907的梯形面抵靠滚珠906。

在复位弹簧作用下，轮刹块901处于下压状态，轮刹块901为摩擦材料可对第一滚轮601的滚动形成阻力，锁定第一滚轮601，防止停车板6侧移；当停车板6需要滑开时，驱动车7运动到停车板6侧边，插销802销住外伸板9，此时压块907的斜面挤压滚珠906使得第二滑杆903下降，第一滑杆902上抬，解锁第一滚轮601，第一滚轮601可转动，此时驱动车移动电机703工作，驱动车7拉动停车板6一起移动。

上述的实施例仅为本发明的优选技术方案，而不应视为对于本发明的限制，本发明的保护范围应以权利要求记载的技术方案，包括权利要求记载的技术方案中技术特征的等同替换方案为保护范围。即在此范围内的等同替换改进，也在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种密集行列式AGV自动停车系统，其特征是：包括升降AGV（1），升降AGV（1）设有上框（101），上框（101）至少四角下端设有支腿（102），各支腿（102）下端设有可水平转动的行走轮装置（4），行走轮装置（4）设有可转动的行走轮（401）；

上框（101）下方设有可上下移动的抓手装置（2），抓手装置（2）下端设有至少两个抓车装置（3），抓车装置（3）设有至少两个可水平转动的夹持杆（301），夹持杆（301）用于夹持车辆轮胎；

还包括上层停车系统（5），上层停车系统（5）包括多个平行布置的门型廊架（501），各门型廊架（501）之间设有纵向避让道（502），门型廊架（501）上端设有停车板（6），停车板（6）用于停放汽车。

2.根据权利要求1所述密集行列式AGV自动停车系统，其特征是：抓手装置（2）包括主框（201），主框（201）上设有至少两个可相对运动的挂架（202），各抓车装置（3）设在各挂架（202）下端。

3.根据权利要求1所述密集行列式AGV自动停车系统，其特征是：上框（101）上两端分别设有第一定滑轮（105）和第二定滑轮（106），还设有可横向移动的动滑轮（107），还设有第一拉缆和第二拉缆，第一拉缆和第二拉缆一端固定，第一拉缆另一端依次绕过动滑轮（107）和第一定滑轮（105）以与抓手装置（2）一端连接，第二拉缆另一端依次绕过动滑轮（107）和第二定滑轮（106）以与抓手装置（2）另一端连接。

4.根据权利要求1所述密集行列式AGV自动停车系统，其特征是：夹持杆（301）一端设有夹杆轴（302），夹杆轴（302）上端套有轴套块（303），还设有连接块（304）和第二滑轨机构（305），连接块（304）两端分别与轴套块（303）和第二滑轨机构（305）的滑块铰接，第二滑轨机构（305）的滑块移动以使夹持杆（301）绕夹杆轴（302）转动。

5.根据权利要求1所述密集行列式AGV自动停车系统，其特征是：行走轮装置（4）包括轮架（402），行走轮（401）与轮架（402）转动连接，轮架（402）上设有行走电机（407），行走电机（407）轴端与行走轮（401）连接，轮架（402）上端设有轮架轴（403），轮架轴（403）上套接有大齿轮（404），还设有转向电机（406），转向电机（406）轴端设有小齿轮（405），小齿轮（405）与大齿轮（404）啮合。

6.根据权利要求2所述密集行列式AGV自动停车系统，其特征是：主框（201）两端各设有一个吊耳（206），各吊耳（206）分别与第一拉缆和第二拉缆连接，还设有横向布置的直线驱动装置（104），动滑轮（107）与直线驱动装置（104）连接，直线驱动装置（104）为电缸或气缸。

7.根据权利要求1所述密集行列式AGV自动停车系统，其特征是：门型廊架（501）设有镂空位（505），镂空位（505）两侧设有缓冲位（503），停车板（6）下端设有多个第一滚轮（601），门型廊架（501）上端设有多个平行布置的轨道（506），第一滚轮（601）抵靠在轨道（506）上滚动。

8.根据权利要求7所述密集行列式AGV自动停车系统，其特征是：相邻的门型廊架（501）上的停车板（6）之间还设有驱动车（7），驱动车（7）设在纵向避让道（502）上方，驱动车（7）下端设有多个第二滚轮（701），第二滚轮（701）抵靠在轨道（506）上滚动，驱动车（7）两端设有锁销装置（8），各停车板（6）靠近驱动车（7）的一侧设有外伸板（9），各锁销装置（8）锁定各外伸板（9）；

驱动车（7）还设有驱动车移动电机（703），驱动车移动电机（703）驱动驱动车（7）移动。

9.根据权利要求8所述密集行列式AGV自动停车系统，其特征是：锁销装置（8）包括U型销块（804），U型销块（804）上设有导套（803），还设有直线电推杆（801），直线电推杆（801）轴端设有插销（802），导套（803）与插销（802）滑动套接，外伸板（9）伸入U型销块（804）内，插销（802）销住外伸板（9）。

10.根据权利要求9所述密集行列式AGV自动停车系统，其特征是：外伸板（9）上还设有可上下滑动的第一滑杆（902）和第二滑杆（903），第一滑杆（902）端部设有轮刹块（901），轮刹块（901）抵靠第一滚轮（601），第二滑杆（903）下端设有复位弹簧，第一滑杆（902）和第二滑杆（903）相对的一侧各设有齿条（905），两个齿条（905）之间还设有可转动的齿轮（904），各齿条（905）与齿轮（904）啮合；

U型销块（804）设有压块（907），第二滑杆（903）设有滚珠（906），压块（907）为梯形结构，压块（907）的梯形面抵靠滚珠（906）。

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