CN209812333U - 一种板件插接楔形模块化格斗机器人通用机身结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种板件插接楔形模块化格斗机器人通用机身结构，包括机身主体；所述机身主体包括下底板、第一拼装结构和第二拼装结构，所述第一拼装结构和所述第二拼装结构分别与所述下底板插接并固定；所述第一拼装结构和所述第二拼装结构之间具有间隙和模块化武器接口，所述间隙和所述模块化武器接口适于安装不同类型的格斗武器；所述第一拼装结构和所述第二拼装结构分别为板件插接而成的楔形构造；且所述第一拼装结构和所述第二拼装结构的尾端朝向所述机身主体的后侧倾斜设置。本实用新型整体是插接的结构，整体为模块化结构，便于装卸和维修，同时，机身主体整体为楔形，尾端朝后侧倾斜，便于机器人倒地后复位。

Description

一种板件插接楔形模块化格斗机器人通用机身结构

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，具体涉及一种板件插接楔形模块化格斗机器人通用机身结构。

背景技术

格斗机器人比赛中，选手需要操控自身机器人攻击对方选手机器人，将其机身上的护甲全部拆卸下来或者使其丧失行动能力，方可获得比赛胜利。但是，目前的机器人中大部分都是重量级的格斗机器人，拆装复杂，制造成本高昂且危险性高，需要严格的防护设施，不便于一般爱好者参与。

实用新型内容

为解决上述技术缺陷，本实用新型提供了一种板件插接楔形模块化格斗机器人通用机身结构，有效地解决了上述问题中的一个。

为了达到本实用新型的目的，所采用的技术方案是：

一种板件插接楔形模块化格斗机器人通用机身结构，包括机身主体；

所述机身主体包括下底板、第一拼装结构和第二拼装结构，所述第一拼装结构和所述第二拼装结构分别与所述下底板插接并固定；所述第一拼装结构和所述第二拼装结构之间具有间隙和模块化武器接口，所述间隙和所述模块化武器接口配合，适于安装不同类型的格斗武器；

所述第一拼装结构和所述第二拼装结构分别为板件插接而成的楔形构造；且所述第一拼装结构和所述第二拼装结构的尾端朝向所述机身主体的后侧倾斜设置。

可选地，所述下底板设有孔结构，所述第一拼装结构和所述第二拼装结构分别设有槽结构；所述孔结构和所述槽结构配合，所述第一拼装结构和所述第二拼装结构固定连接所述下底板。

可选地，所述孔结构为贯穿的螺纹孔，所述槽结构为T型槽，所述孔结构和所述槽结构通过螺栓连接在一起。

可选地，所述第一拼装结构和所述第二拼装结构分别包括盖板、多个侧安装板；所述侧安装板为楔形板，多个侧安装板间隔设置；所述侧安装板的底端与所述下底板插接；所述盖板覆盖在所述侧安装板上，所述盖板与所述侧安装板插接并固定。

可选地，所述下底板设有卡槽和卡块中的一种，所述侧安装板设有卡槽和卡块中的另一种；所述卡块和所述卡槽卡合，以使所述侧安装板与所述上盖板、所述下底板插接。

可选地，所述侧安装板包括：

外侧板，所述外侧板设置在所述机身主体的侧端，所述外侧板的上端与所述盖板插接并固定，所述外侧板的下端与所述下底板插接并固定；

内侧板，所述内侧板和所述外侧板间隔设置，所述内侧板的上端与所述盖板插接并固定，所述内侧板的下端与所述下底板插接并固定。

可选地，所述机身主体还包括：

尾板，所述尾板倾斜设置在所述机身主体的尾端，所述尾板与所述外侧板、所述内侧板和所述下底板中的至少一个插接并固定。

可选地，所述第一拼装结构和所述第二拼装结构的侧安装板在安装状态下，两者的所述内侧板上均设有第一护甲接口，两者的所述外侧板上均设有第二护甲接口，所述第一护甲接口和所述第二护甲接口配合，适于在机身主体的前端安装护甲结构；

两者的所述内侧板上还均设有安装孔，两者的所述外侧板还均设有轴孔；所述安装孔和所述轴孔配合，适于安装行走机构。

可选地，所述第一拼装结构和所述第二拼装结构的内侧板均设有上端开口的电路板插槽，多个电路板插槽在同一个平面内平行设置，适于放置电路板。

可选地，所述第一拼装结构和所述第二拼装结构中至少一个的所述内侧板设有安装结构，适于安装武器驱动机构。

与现有技术比较本实用新型的有益效果在于：

本实用新型提供的板件插接楔形模块化格斗机器人通用机身结构，其整体是插接的结构，整体为模块化结构，便于装卸和维修，同时，机身主体整体为楔形，尾端朝后侧倾斜，便于机器人倒地后复位，更是设有间隙和模块化武器接口，用于安装不同类型的格斗武器。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型各实施例中的技术方案,下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。

图1是本实用新型一种实施方式的爆炸示意图；

图2是本实用新型一种实施方式的结构示意图；

图3是图2的侧视图；

图4是外侧板、内侧板和盖板组装示意图；

图5是外侧板一种实施方式的结构示意图；

图6是内侧板一种实施方式的结构示意图；

图7为下底板一种实施方式的结构示意图。

附图标记说明：

1-机身主体、2-槽结构、3-孔结构、4-侧安装板、5-防护耳、6-盖板、7-卡槽、8-卡块、9-行走机构；

11-下底板、12-第一拼装结构、13-第二拼装结构、14-尾板、15-护甲结构、41-内侧板、42-外侧板、52-电路板插槽、53-突起结构；

121-第一护甲接口、131-第二护甲接口、411-安装孔、421-轴孔。

具体实施方式

以下结合附图，对本实用新型上述的和另外的技术特征和优点作更详细的说明。

本文中，涉及方位的描述，以格斗机器人处于正常运行状态时靠近地面的一端为下，远离地面的一端为上。

如图1-7所示，一种板件插接楔形模块化格斗机器人通用机身结构，其特征在于，包括机身主体1；机身主体1包括下底板11、第一拼装结构12和第二拼装结构13，第一拼装结构12和第二拼装结构13分别与下底板11插接并固定；第一拼装结构12和第二拼装结构13之间具有间隙和模块化武器接口，间隙和模块化武器接口适于安装格斗武器；第一拼装结构12和第二拼装结构13分别为板件插接而成的楔形构造；且第一拼装结构12和第二拼装结构13的尾端朝向机身主体1的后侧倾斜设置。

具体地，第一拼装结构12和第二拼装结构13分别包括盖板6、多个侧安装板4；其中，侧安装板4为楔形板，多个侧安装板4间隔设置；侧安装板4的底端与下底板11插接并固定；盖板6覆盖在侧安装板4上端，盖板6与侧安装板4插接并固定。由此，盖板6、多个侧安装板4之间构成安置空腔，用以放置元器件。

机身主体1整体为楔形，机身主体1尾部相对地面具有倾斜角度，同时重心在前部，可以在运动过程中尾部倾斜后马上复位回到正面贴地。在对抗过程中不易被掀翻或倾倒，并且在掀翻后容易复位。

格斗机器人将机身主体1设计为板件插接结构，即由多个板件插接而成的结构，一方面使机身主体1的结构简单，降低机身主体1的重量，从而简化格斗机器人整体的重量，另一方面降低机身主体1加工制作的难度，便于实现批量化生产。此外，板件插接结构易于组装与维修，在格斗对抗中可快速对损坏的机身部分进行更换，从而提高格斗机器人的持续战斗力，不至于某部件损坏后，不能继续进行比赛情况的发生。

机身主体1的板件为铝合金材质。其为平板金属件，全部可采用激光切割或线切割等单一的加工方式得到，加工工序简单，易于实现批量化和自动化生产。

机身主体1的插接是通过以下方式进行的，下底板11设有卡槽7和卡块8中的一种，侧安装板4设有卡槽7和卡块8中的另一种；卡块8和卡槽7卡合，以使侧安装板4与下底2插接。为了配合板件的构造，可选下底板11上设置卡槽7，侧安装板4设置卡块8的结构；其中，下底板11上的卡槽7既可以是贯穿的，同样也可以是不贯穿的，为了便于插接以及观察插接位置的连接情况，卡槽7可选为贯穿的；卡块8是侧安装板4的边缘延伸形成的，其插入卡槽7后，能够实现侧安装板4、下底板11之间的安装。

由于卡块8是侧安装板4的边缘延伸形成的，为了便于侧安装板4的加工，卡块8的厚度和侧安装板4的厚度相等，因此，卡块8整体呈长方形，卡槽7为配合的长方形槽；虽然本文只列举了长方形这一情况，但是不排除其他形状的可能，例如正方形或者多边形等。

卡块8和卡槽7的连接构造为多组，根据侧安装板4的长度而定，例如，若侧安装板4的长度较短时，卡块8和卡槽7的连接构造为两组；若侧安装板4的长度较长时，卡块8和卡槽7的连接构造为三组、四组。

侧安装板4与下底板11相插接后，下底板11位于机身主体1的下部；其中，下底板11可设计为几块板相插接的结构，也可设计为一整块板的结构；为增加格斗机器人的强度，本实施例优选下底板11为整块板状结构，即下底板11的数量为一个。

侧安装板4的数量与机身主体1的大小及形状有关，通过多个侧安装板4形成第一拼装结构12和第二拼装结构13，简化了机身主体1的加工工艺，降低了机身主体1的拼装与维修难度，便于实现机身主体11的批量化生产。

为了进一步加强侧安装板4和下底板11之间的连接强度，下底板11设有孔结构3，侧安装板4设有槽结构2，侧安装板4通过孔结构3和槽结构2固定连接下底板11。在现有的板件连接构造中，通常采用折边开孔，螺钉固定的连接方式，板件进行折边不仅增加了工艺，而且连接强度不高，而采用孔结构3和槽结构2配合的方式后，侧安装板4和下底板11的连接更加方便，且强度更高。

孔结构3和槽结构2的一种实施方式中，孔结构3为贯穿的螺纹孔，在侧安装板4的厚度较薄时，在侧安装板4上开设螺纹槽，其强度达不到使用需求，此时，将槽结构2设计为T型槽，并促使T型槽沿侧安装板4的厚度进行贯穿，最后通过螺栓将孔结构3和槽结构2连接在一起；具体为，在安装时，先在槽结构2中嵌入螺栓的螺母，在将侧安装板4与下底板11插接完成后，使螺栓的螺杆穿过孔结构3、并与槽结构2中的螺母进行固定，即可完成紧固安装。

孔结构3和槽结构2的另一种实施方式中，侧安装板4在槽结构2处加厚，以供槽结构2有足够的强度，此时，孔结构3为贯穿的螺纹孔，槽结构2为螺纹槽，两者通过螺钉固定在一起；具体为，在安装时，将侧安装板4分别与上盖板6、下底板11插接完成后，使螺钉穿过孔结构3并伸入槽结构2中，即可完成紧固安装。

一种实施方式中，侧安装板4包括外侧板42和内侧板41；外侧板42设置在机身主体1的侧端，外侧板42的上端与盖板6插接并固定，外侧板42的下端与下底板11插接并固定；外侧板42和内侧板41间隔设置，内侧板41的上端与盖板6插接并固定，内侧板41的下端与下底板11插接并固定，固定方式皆采用上述的孔结构3和槽结构2。

内侧板41主要是和外侧板42配合，用来固定行走机构9，具体地，外侧板42设有轴孔421，轴孔421适于供行走机构9的输出轴穿过连接驱动轮；内侧板41设有安装孔411，安装孔411适于卡住动力机构。

单独在第一拼装结构12和第二插接结构13中，内侧板5上设有第一护甲接口121，外侧板42上设有第二护甲接口131，第一护甲接口121和第二护甲接口131配合，适于在机身主体1的前端安装护甲结构15，护甲结构15可选为浮铲，在与对方机器人接触时，浮铲有利于从底部将对手掀翻。

第一拼装结构12和第二拼装结构13的内侧板5均设有上端开口的电路板插槽52，多个电路板插槽52在同一个平面內平行设置，适于放置电路板。常见的，电路板一般为板件结构，由于机身主体1的限制，电路板平放有困难，而将其插放在内侧板5上，有利于空间的充分利用。

第一拼装结构12和第二拼装结构13的内侧板5在顶端均设有突起结构53，由此，在机身组件1被对手掀翻后，突起结构53能够有效防止格斗武器卡住，便于复位。

机身主体1还包括尾板14，尾板14倾斜设置在机身主体1的尾端，尾板14与外侧板4、内侧板5和下底板11中的至少一个插接并固定，插接方式采用上述卡块和卡槽的方式，固定方式采用上述孔结构和槽结构，可选地，尾板14同时连接外侧板4、内侧板5、下底板11，便于稳固外侧板4和内侧板5，同时，通过尾板14用来保护内侧板5和外侧板4，在机器人后端着地后，作用力被尾板14承受，避免外侧板4和内侧板5损坏。

第一拼装结构12和第二拼装结构13中至少一个的内侧板5设有模块化武器接口，适于安装武器驱动机构。模块化武器接口主要为事先预留的固定孔、轴孔和固定槽等，用来配合安装武器驱动系统，促使武器驱动系统的输出轴伸入间隙带动格斗武器旋转。格斗武器的造型可以为不一样的，不同的武器安装位置、方式不尽相同，只需要事先对内侧板42的结构进行一定的针对性修改即可应用于不同类型的格斗武器。例如，在弹射机器人中，在武器部分安装了一个凸轮系统和一个弹射板机构，可以实现电机驱动蓄能，并在完成蓄能周期后，将弹射版弹出以攻击和掀翻对方机器人。而在抓举机器人中，则通过蜗轮蜗杆减速器与一个单驱动的抓举机构实现抓起对方机器人并向后摔的攻击方式，完成攻击对方的过程。

下底板11设有防护耳5，防护耳5设置在机身主体1的前端，并位于行走机构9的驱动轮的前端，由此，能够在与对手正面碰撞时保护驱动轮，确保机身主体1的正常运作。

由上述可知，在所有板件中，下底板11用于安装和定位其它板件；第一拼装结构12和第二拼装结构13的外侧板4不仅从侧端对内部结构进行保护，而且与各自的内侧板42配合用于安装驱动组件。前面的两个护甲结构15用于防御对手攻击，保护内部结构。尾板14则可以从后面保护机器人，同时还与两组内侧板42、外侧板42相连，起到加强作用，

格斗机器人还包括行走机构9，用以带动机身主体1运动，具体地，行走机构9包括驱动轮以及带动驱动轮转动的动力机构，动力机构通过内侧板42固定在机身主体1上，驱动轮设有两个并分别配合一个动力机构；两个驱动轮对称设置在外侧板42的两侧；由此，动力机构为驱动轮提供动能，便于带动格斗机器人运动。

该行走机构9，通过调整两个动力机构的转速，即可实现格斗机器人的前后直行以及左右转向。由于行走机构9只有两个驱动轮，使得格斗机器人在进行转向时更加灵活，从而可以提高格斗机器人的灵敏度，增加攻击与防御能力。

动力机构为电机，通过行星齿轮减速器与驱动轮相连，从而获得较大的转矩，以提高驱动系统的灵敏度。行星齿轮减速器为二级齿轮减速机构，减速比达16，不仅能使小车完成适当的运动要求，满足速度需求，并且有一定的抓地力，瞬时启动时间短。

驱动轮的材质优选为硅胶，利用硅胶材质摩擦系数较大，且缓冲效果好的特点，来提高行走机构9的稳定性。驱动轮的轮毂选择高强度塑料，且在轮毂的中间设置六边形的孔，通过黄铜六角联轴器来将驱动轮安装于行星齿轮减速器的输出轴上。

格斗机器人为单独驱动的两轮结构，使得格斗机器人在进行转向时更加灵活，从而可以提高格斗机器人的灵敏度，增加攻击与防御能力。同时，为保证格斗机器人平稳地运动，在突然转向以及刹车时不至于侧翻或“点头”，在安装两个必要的驱动轮外，还要在下底板11的底面安装一个与地面摩擦力低的结构，例如圆头铆钉，起支撑平衡作用，或者安装牛眼轮等其它万向轮，作为辅助轮。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，对本实用新型而言仅仅是说明性的，而非限制性的。本专业技术人员理解，在本实用新型权利要求所限定的精神和范围内可对其进行许多改变，修改，甚至等效，但都将落入本实用新型的保护范围内。

Claims (10)

1.一种板件插接楔形模块化格斗机器人通用机身结构，其特征在于，包括机身主体(1)；

所述机身主体(1)包括下底板(11)、第一拼装结构(12)和第二拼装结构(13)，所述第一拼装结构(12)和所述第二拼装结构(13)分别与所述下底板(11)插接并固定；所述第一拼装结构(12)和所述第二拼装结构(13)之间具有间隙和模块化武器接口，所述间隙和所述模块化武器接口配合，适于安装不同类型的格斗武器；

所述第一拼装结构(12)和所述第二拼装结构(13)分别为板件插接而成的楔形构造；且所述第一拼装结构(12)和所述第二拼装结构(13)的尾端朝向所述机身主体(1)的后侧倾斜设置。

2.根据权利要求1所述的板件插接楔形模块化格斗机器人通用机身结构，其特征在于，所述下底板(11)设有孔结构(3)，所述第一拼装结构(12)和所述第二拼装结构(13)分别设有槽结构(2)；所述孔结构(3)和所述槽结构(2)配合，所述第一拼装结构(12)和所述第二拼装结构(13)固定连接所述下底板(11)。

3.根据权利要求2所述的板件插接楔形模块化格斗机器人通用机身结构，其特征在于，所述孔结构(3)为贯穿的螺纹孔，所述槽结构(2)为T型槽，所述孔结构(3)和所述槽结构(2)通过螺栓连接在一起。

4.根据权利要求1所述的板件插接楔形模块化格斗机器人通用机身结构，其特征在于，所述第一拼装结构(12)和所述第二拼装结构(13)分别包括盖板(6)、多个侧安装板(4)；所述侧安装板(4)为楔形板，多个侧安装板(4)间隔设置；所述侧安装板(4)的底端与所述下底板(11)插接；所述盖板(6)覆盖在所述侧安装板(4)上，所述盖板(6)与所述侧安装板(4)插接并固定。

5.根据权利要求4所述的板件插接楔形模块化格斗机器人通用机身结构，其特征在于，所述下底板(11)设有卡槽(7)和卡块(8)中的一种，所述侧安装板(4)设有卡槽(7)和卡块(8)中的另一种；所述卡块(8)和所述卡槽(7)卡合，以使所述侧安装板(4)与所述下底板(11)插接。

6.根据权利要求4所述的板件插接楔形模块化格斗机器人通用机身结构，其特征在于，所述侧安装板(4)包括：

外侧板(42)，所述外侧板(42)设置在所述机身主体(1)的侧端，所述外侧板(42)的上端与所述盖板(6)插接并固定，所述外侧板(42)的下端与所述下底板(11)插接并固定；

内侧板(41)，所述内侧板(41)和所述外侧板(42)间隔设置，所述内侧板(41)的上端与所述盖板(6)插接并固定，所述内侧板(41)的下端与所述下底板(11)插接并固定。

7.根据权利要求6所述的板件插接楔形模块化格斗机器人通用机身结构，其特征在于，所述机身主体(1)还包括：

尾板(14)，所述尾板(14)倾斜设置在所述机身主体(1)的尾端，所述尾板(14)与所述外侧板(42)、所述内侧板(41)和所述下底板(11)中的至少一个插接并固定。

8.根据权利要求6所述的板件插接楔形模块化格斗机器人通用机身结构，其特征在于，所述第一拼装结构(12)和所述第二拼装结构(13)的侧安装板(4)在安装状态下，两者的所述内侧板(41)上均设有第一护甲接口(121)，两者的所述外侧板(42)上均设有第二护甲接口(131)，所述第一护甲接口(121)和所述第二护甲接口(131)配合，适于在机身主体(1)的前端安装护甲结构(15)；

两者的所述内侧板(41)上还均设有安装孔(411)，两者的所述外侧板(42)还均设有轴孔(421)；所述安装孔(411)和所述轴孔(421)配合，适于安装行走机构(9)。

9.根据权利要求6所述的板件插接楔形模块化格斗机器人通用机身结构，其特征在于，所述第一拼装结构(12)和所述第二拼装结构(13)的内侧板(41)均设有上端开口的电路板插槽(52)，多个电路板插槽(52)在同一个平面内平行设置，适于放置电路板。

10.根据权利要求6所述的板件插接楔形模块化格斗机器人通用机身结构，其特征在于，所述第一拼装结构(12)和所述第二拼装结构(13)中至少一个的所述内侧板(41)设有安装结构，适于安装武器驱动机构。