CN209793767U - 一种Buffer手臂移载及辨识系统 - Google Patents
一种Buffer手臂移载及辨识系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN209793767U CN209793767U CN201920389807.7U CN201920389807U CN209793767U CN 209793767 U CN209793767 U CN 209793767U CN 201920389807 U CN201920389807 U CN 201920389807U CN 209793767 U CN209793767 U CN 209793767U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- buffer
- arm
- longitudinal
- camera
- suction nozzle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn - After Issue
Links
- 238000007599 discharging Methods 0.000 claims abstract description 10
- 238000000605 extraction Methods 0.000 claims description 6
- 230000000694 effects Effects 0.000 claims description 3
- 239000000463 material Substances 0.000 abstract description 21
- 101150037009 pin1 gene Proteins 0.000 abstract description 7
- 238000010521 absorption reaction Methods 0.000 abstract description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 10
- 238000000034 method Methods 0.000 description 6
- 230000008569 process Effects 0.000 description 6
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 5
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 3
- 230000009471 action Effects 0.000 description 2
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 2
- 101001128814 Pandinus imperator Pandinin-1 Proteins 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 230000002349 favourable effect Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本实用新型公开了一种Buffer手臂移载及辨识系统,包括底板、出料装置、导轨底座和进料装置,所述底板上表面的两侧分别设置有第一纵向导轨和第二纵向导轨,所述第一纵向导轨和第二纵向导轨关于底板的中间平面对称。本实用新型通过新增一组Buffer吸嘴、Buffer相机以及Buffer旋转模组,Buffer吸嘴可以完成对进料区内料件的吸取,并不断将料件移至第四Buffer、第三Buffer、第二Buffer以及第一Buffer内的十字倒角上,Buffer相机则不断检查第四Buffer、第三Buffer、第二Buffer以及第一Buffer上料件的Mark、PVI和pin1点,且当第四Buffer、第三Buffer、第二Buffer以及第一Buffer内的料件全部检测完成后,主手臂上的四个提取端子一次性吸取位于第一Buffer、第二Buffer、第三Buffer以及第四Buffer上的料件,从而能大幅提升产线每小时的产能。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种Buffer手臂移载及辨识系统,属于智能控制技术领域。
背景技术
手臂移载装置是利用机械手臂,将一个待处理的料件从一个位置挪到所需工况的位置上,常常需要借助一定的自动化手段来完成。目前,市场上已经拥有一套较为完整的四吸嘴机械手臂装置,虽然在一定程度上能够完成烧录、IC芯片的表面标记以及芯片的外观检测等所有的流程,但是会极大地导致产线生产力的下降,因而无法满足现代企业的严苛需求。基于上述存在的缺陷,本实用新型提出了一种Buffer手臂移载及辨识系统,妥善的解决了上述所提及的一些问题。
实用新型内容
本实用新型的目的在于克服现有技术中存在的不足,且增加的结构较为简单,能够使得产线的效率大幅增加。
为实现上述目的,本实用新型采取的技术方案为:
按照本实用新型提供的技术方案:一种Buffer手臂移载及辨识系统,包括底板、出料装置、导轨底座和进料装置,所述底板上表面的两侧分别设置有第一纵向导轨和第二纵向导轨,所述第一纵向导轨和第二纵向导轨关于底板的中间平面对称,所述第一纵向导轨和第二纵向导轨的上表面活动设置有横向导轨,所述横向导轨上活动安装有主手臂,所述底板上表面的一侧安装有出料装置,所述进料装置固定于底板下侧的上表面上,所述进料装置上安装有进料区、第一Buffer、第二Buffer、第三Buffer、第四Buffer和Buffer旋转模组,所述进料区、第一Buffer、第二Buffer、第三Buffer、第四Buffer和Buffer旋转模组水平布置且等依次间距位于进料装置的上侧,所述第一Buffer、第二Buffer、第三Buffer和第四Buffer的上表面固定安装有导轨底座,所述导轨底座上固定设置有移动手臂,所述移动手臂由伺服马达、螺杆、线路走线槽、吸嘴纵臂、Buffer吸嘴、相机纵臂、Buffer相机和滑轨组成,所述滑轨固定于导轨底座上,所述滑轨内设置有螺杆,所述螺杆的一侧活动连接有伺服马达,所述吸嘴纵臂和相机纵臂与螺杆之间通过螺纹连接,所述吸嘴纵臂的两侧分别与Buffer吸嘴和线路走线槽固定连接,所述相机纵臂的两侧依次与Buffer相机和线路走线槽固定连接,所述线路走线槽与Buffer吸嘴以及Buffer相机之间电性连接。
作为本实用新型的进一步改进,所述主手臂的一侧设置有四个提取端子。
作为本实用新型的进一步改进,所述第一Buffer、第二Buffer、第三Buffer以及第四Buffer的规格相同,所述第一Buffer、第二Buffer、第三Buffer以及第四Buffer位于同一水平面上。
作为本实用新型的进一步改进,所述Buffer吸嘴与Buffer相机之间的间距与第一Buffer、第二Buffer、第三Buffer以及第四Buffer两两之间的间距相等。
作为本实用新型的进一步改进,所述滑轨与线路走线槽平行布置,所述吸嘴纵臂以及相机纵臂均与滑轨垂直布置。
作为本实用新型的进一步改进,所述主手臂的高度略大于第一Buffer、第二Buffer、第三Buffer以及第四Buffer的高度。
本实用新型与现有技术相比,具有如下优点:
本实用新型通过额外新增一组吸嘴纵臂、Buffer吸嘴、相机纵臂、Buffer相机以及Buffer旋转模组,工作时,Buffer吸嘴可以完成对进料区内料件的吸取,并在伺服马达带动螺杆转动的过程中,不断将料件移送至第四Buffer、第三Buffer、第二Buffer以及第一Buffer内的十字倒角上,并完成定位,Buffer相机则滞后Buffer吸嘴一个循环,且能够不断检查第四Buffer、第三Buffer、第二Buffer以及第一Buffer上料件的Mark(IC表面标记)、PVI(表面外观检测)以及pin1点(IC第一隻脚方向点),Buffer相机的设置可以在不减少设备产能情况下,增加对IC的Mark、PVI以及pin1的功能,待Buffer相机光学辨识完毕后,在Buffer旋转模组的作用下并依据光学判断将料件旋转合适的角度,且当第四Buffer、第三Buffer、第二Buffer以及第一Buffer内的料件全部检测完成后,主手臂上的四个提取端子在横向导轨、第一纵向导轨和第二纵向导轨的共同作用下,一次性吸取位于第一Buffer、第二Buffer、第三Buffer以及第四Buffer上的料件至出料装置处,从而能大幅提升产线每小时的产能,提高产线的效率。
附图说明
图1为本实用新型的整体结构示意图。
图2为Buffer吸嘴初始状态的位置示意图。
图3为Buffer吸嘴移动到进料区吸取料件过程的动作示意图。
图4为Buffer吸嘴移动到第四Buffer放置料件过程的动作示意图。
图5为Buffer吸嘴移动到第三Buffer放置料件过程的动作示意图。
图6为Buffer相机识别位于第一Buffer上料件的Mark、PVI以及pin1点过程的动作示意图。
图中:1、第一纵向导轨;2、底板;3、横向导轨;4、第二纵向导轨;5、主手臂;6、移动手臂;7、出料装置;8、伺服马达;9、Buffer吸嘴;10、Buffer相机;11、螺杆;12、进料区;13、第一Buffer;14、第二Buffer;15、第三Buffer;16、第四Buffer;17、Buffer旋转模组;18、导轨底座;19、进料装置;20、线路走线槽;21、吸嘴纵臂;22、相机纵臂;23、滑轨。
具体实施方式
为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解,下面结合具体实施方式,进一步阐述本实用新型。
如图1~图6所示,一种Buffer手臂移载及辨识系统,包括底板2、出料装置7、导轨底座18和进料装置19,所述底板2上表面的两侧分别设置有第一纵向导轨1和第二纵向导轨4,所述第一纵向导轨1和第二纵向导轨4关于底板2的中间平面对称,所述第一纵向导轨1和第二纵向导轨4的上表面活动设置有横向导轨3,所述横向导轨3上活动安装有主手臂5,所述底板2上表面的一侧安装有出料装置7,所述进料装置19固定于底板2下侧的上表面上,所述进料装置19上安装有进料区12、第一Buffer13、第二Buffer14、第三Buffer15、第四Buffer16和Buffer旋转模组17,所述进料区12、第一Buffer13、第二Buffer14、第三Buffer15、第四Buffer16和Buffer旋转模组17水平布置且等依次间距位于进料装置19的上侧,所述第一Buffer13、第二Buffer14、第三Buffer15和第四Buffer16的上表面固定安装有导轨底座18,所述导轨底座18上固定设置有移动手臂6,所述移动手臂6由伺服马达8、螺杆11、线路走线槽20、吸嘴纵臂21、Buffer吸嘴9、相机纵臂22、Buffer相机10和滑轨23组成,所述滑轨23固定于导轨底座18上,所述滑轨23内设置有螺杆11,所述螺杆11的一侧活动连接有伺服马达8,所述吸嘴纵臂21和相机纵臂22与螺杆11之间通过螺纹连接,所述吸嘴纵臂21的两侧分别与Buffer吸嘴9和线路走线槽20固定连接,所述相机纵臂22的两侧依次与Buffer相机10和线路走线槽20固定连接,所述线路走线槽20与Buffer吸嘴9以及Buffer相机10之间电性连接。
如图1所示,其中,所述主手臂5的一侧设置有四个提取端子,当第一Buffer13、第二Buffer14、第三Buffer15以及第四Buffer16上的料件放置完成并经Buffer相机10完成光学检测和旋转后,主手臂5上的四个提取端子将第一Buffer13、第二Buffer14、第三Buffer15以及第四Buffer16上的料件一次性提取至出料装置7处。
如图2、3、4、5和6所示,其中,所述第一Buffer13、第二Buffer14、第三Buffer15以及第四Buffer16的规格相同,所述第一Buffer13、第二Buffer14、第三Buffer15以及第四Buffer16位于同一水平面上,此种布置使得整个操作流程较为简便、精度较高且成本较低,且第一Buffer13、第二Buffer14、第三Buffer15以及第四Buffer16上十字倒角的设置有利于对料件进行定位。
如图2、3、4、5和6所示,其中,所述Buffer吸嘴9与Buffer相机10之间的间距与第一Buffer13、第二Buffer14、第三Buffer15以及第四Buffer16两两之间的间距相等,从而在Buffer吸嘴9完成料件放置的同时,Buffer相机10能够同步完成对料件的座标定位以及料件的PVI、Mark和Pin1点的检测。
如图2、3、4、5和6所示,其中,所述滑轨23与线路走线槽20平行布置,所述吸嘴纵臂21以及相机纵臂22均与滑轨23垂直布置,在伺服马达8带动螺杆11转动的过程中,可以实现吸嘴纵臂21以及相机纵臂22沿着滑轨23同步移动。
如图1所示,其中,所述主手臂5的高度略大于第一Buffer13、第二Buffer14、第三Buffer15以及第四Buffer16的高度,从而方便主手臂5上的四个提取端子将第一Buffer13、第二Buffer14、第三Buffer15以及第四Buffer16上的料件提取至其它工位。
需要说明的是,本实用新型为一种Buffer手臂移载及辨识系统,设备工作时,伺服马达8带动螺杆11不断旋转,从而将Buffer吸嘴9移动到进料区12吸取料件,料件吸取完成后,Buffer吸嘴9移动到第四Buffer16的位置处,并放置好上一步吸取的料件,放置完成后,Buffer吸嘴9返回至进料区12继续吸取料件,并将吸取的料件移动到第三Buffer15处,同时Buffer相机10检查第四Buffer16上料件的Mark(IC表面标记)、PVI(表面外观检测)以及pin1点(IC第一隻脚方向点),光学辨识完毕后,第四Buffer16上的料件在Buffer旋转模组17的作用下依据光学判断旋转合适的角度,旋转结束后,Buffer吸嘴9回到进料区12继续吸取料件,吸取完成后移动到第二Buffer14处放置料件,同时Buffer相机10检查第三Buffer15上料件的Mark、PVI、pin1点,光学辨识完毕后,第三Buffer15上的料件依据光学判断完成旋转,此时,Buffer吸嘴9继续回到进料区12吸取料件,并移动到第一Buffer13处完成料件的放置,同时Buffer相机10检查第二Buffer14上料件的Mark、PVI、pin1点,光学辨识完毕第二Buffer14旋转,同时,Buffer吸嘴9再次回至进料区12吸取料件,同时Buffer相机10检查第一Buffer13上料件的Mark、PVI、pin1点,光学辨识完毕后,第一Buffer13旋转,Buffer吸嘴9回到原点状态,此时,主手臂5在横向导轨3、第一纵向导轨1和第二纵向导轨4的共同作用下,吸取位于第一Buffer13、第二Buffer14、第三Buffer15以及第四Buffer16上的料件至出料装置7处,完成后,原点状态Buffer吸嘴9继续移动到进料区12吸取料件,并不断进行循环。
以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征以及本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解,本实用新型不受上述实施例的限制,上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的一般原理,在不脱离本实用新型精神和范围的前提下,本实用新型还会有各种变化和改进,这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求的保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
Claims (6)
1.一种Buffer手臂移载及辨识系统,包括底板(2)、出料装置(7)、导轨底座(18)和进料装置(19),其特征在于:所述底板(2)上表面的两侧分别设置有第一纵向导轨(1)和第二纵向导轨(4),所述第一纵向导轨(1)和第二纵向导轨(4)关于底板(2)的中间平面对称,所述第一纵向导轨(1)和第二纵向导轨(4)的上表面活动设置有横向导轨(3),所述横向导轨(3)上活动安装有主手臂(5),所述底板(2)上表面的一侧安装有出料装置(7),所述进料装置(19)固定于底板(2)下侧的上表面上,所述进料装置(19)上安装有进料区(12)、第一Buffer(13)、第二Buffer(14)、第三Buffer(15)、第四Buffer(16)和Buffer旋转模组(17),所述进料区(12)、第一Buffer(13)、第二Buffer(14)、第三Buffer(15)、第四Buffer(16)和Buffer旋转模组(17)水平布置且等依次间距位于进料装置(19)的上侧,所述第一Buffer(13)、第二Buffer(14)、第三Buffer(15)和第四Buffer(16)的上表面固定安装有导轨底座(18),所述导轨底座(18)上固定设置有移动手臂(6),所述移动手臂(6)由伺服马达(8)、螺杆(11)、线路走线槽(20)、吸嘴纵臂(21)、Buffer吸嘴(9)、相机纵臂(22)、Buffer相机(10)和滑轨(23)组成,所述滑轨(23)固定于导轨底座(18)上,所述滑轨(23)内设置有螺杆(11),所述螺杆(11)的一侧活动连接有伺服马达(8),所述吸嘴纵臂(21)和相机纵臂(22)与螺杆(11)之间通过螺纹连接,所述吸嘴纵臂(21)的两侧分别与Buffer吸嘴(9)和线路走线槽(20)固定连接,所述相机纵臂(22)的两侧依次与Buffer相机(10)和线路走线槽(20)固定连接,所述线路走线槽(20)与Buffer吸嘴(9)以及Buffer相机(10)之间电性连接。
2.根据权利要求1所述的一种Buffer手臂移载及辨识系统,其特征在于:所述主手臂(5)的一侧设置有四个提取端子。
3.根据权利要求1所述的一种Buffer手臂移载及辨识系统,其特征在于:所述第一Buffer(13)、第二Buffer(14)、第三Buffer(15)以及第四Buffer(16)的规格相同,所述第一Buffer(13)、第二Buffer(14)、第三Buffer(15)以及第四Buffer(16)位于同一水平面上。
4.根据权利要求1所述的一种Buffer手臂移载及辨识系统,其特征在于:所述Buffer吸嘴(9)与Buffer相机(10)之间的间距与第一Buffer(13)、第二Buffer(14)、第三Buffer(15)以及第四Buffer(16)两两之间的间距相等。
5.根据权利要求1所述的一种Buffer手臂移载及辨识系统,其特征在于:所述滑轨(23)与线路走线槽(20)平行布置,所述吸嘴纵臂(21)以及相机纵臂(22)均与滑轨(23)垂直布置。
6.根据权利要求1所述的一种Buffer手臂移载及辨识系统,其特征在于:所述主手臂(5)的高度略大于第一Buffer(13)、第二Buffer(14)、第三Buffer(15)以及第四Buffer(16)的高度。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201920389807.7U CN209793767U (zh) | 2019-03-26 | 2019-03-26 | 一种Buffer手臂移载及辨识系统 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201920389807.7U CN209793767U (zh) | 2019-03-26 | 2019-03-26 | 一种Buffer手臂移载及辨识系统 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN209793767U true CN209793767U (zh) | 2019-12-17 |
Family
ID=68826435
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201920389807.7U Withdrawn - After Issue CN209793767U (zh) | 2019-03-26 | 2019-03-26 | 一种Buffer手臂移载及辨识系统 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN209793767U (zh) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109822610A (zh) * | 2019-03-26 | 2019-05-31 | 苏州河汉电子有限公司 | 一种Buffer手臂移载及辨识系统 |
-
2019
- 2019-03-26 CN CN201920389807.7U patent/CN209793767U/zh not_active Withdrawn - After Issue
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109822610A (zh) * | 2019-03-26 | 2019-05-31 | 苏州河汉电子有限公司 | 一种Buffer手臂移载及辨识系统 |
CN109822610B (zh) * | 2019-03-26 | 2024-02-13 | 禾洛半导体(徐州)有限公司 | 一种Buffer手臂移载及辨识系统 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN202601215U (zh) | 自动烧录机 | |
CN202704503U (zh) | 多功能翻转装置 | |
CN102957273B (zh) | 转子自动化生产系统 | |
CN202702803U (zh) | 一种贴合设备 | |
CN203260626U (zh) | 新型led模组封装自动化成套设备 | |
CN203752405U (zh) | 一种嵌件注塑产品的自动化生产、检测设备 | |
CN205151071U (zh) | 一种片状工件自动上料机构 | |
CN104842132A (zh) | 自动装管装置及自动装管方法 | |
CN209793767U (zh) | 一种Buffer手臂移载及辨识系统 | |
CN105572147A (zh) | 芯片自动检测方法 | |
CN206032667U (zh) | 一种双工位供料机构 | |
CN203809450U (zh) | 自动点胶搬运装置 | |
CN203301870U (zh) | 一种组合双头多功能贴片机 | |
CN203292924U (zh) | 一种精雕机的自动上下料结构 | |
CN104619127A (zh) | 插件机 | |
CN208434203U (zh) | 一种自动插pin装置 | |
CN201807738U (zh) | 带有自动送料装置的车床 | |
CN203504953U (zh) | 自动贴片机的补强片捡取装置 | |
CN205043427U (zh) | 防水盲堵自动插入设备 | |
CN109822610B (zh) | 一种Buffer手臂移载及辨识系统 | |
CN202111144U (zh) | 一种光伏电池串排版机 | |
CN106270789A (zh) | 一种应用于油管接头的自动去毛刺设备 | |
CN106629038A (zh) | 一种手机主板标签信息自动读写系统的主板放入机构 | |
CN205312562U (zh) | 一种实现长条形物件横向纵向转换间歇供给的装置 | |
CN202753549U (zh) | 一种贴合移载装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant | ||
AV01 | Patent right actively abandoned |
Granted publication date: 20191217 Effective date of abandoning: 20240213 |
|
AV01 | Patent right actively abandoned |
Granted publication date: 20191217 Effective date of abandoning: 20240213 |
|
AV01 | Patent right actively abandoned | ||
AV01 | Patent right actively abandoned |