CN209793767U - 一种Buffer手臂移载及辨识系统 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种Buffer手臂移载及辨识系统，包括底板、出料装置、导轨底座和进料装置，所述底板上表面的两侧分别设置有第一纵向导轨和第二纵向导轨，所述第一纵向导轨和第二纵向导轨关于底板的中间平面对称。本实用新型通过新增一组Buffer吸嘴、Buffer相机以及Buffer旋转模组，Buffer吸嘴可以完成对进料区内料件的吸取，并不断将料件移至第四Buffer、第三Buffer、第二Buffer以及第一Buffer内的十字倒角上，Buffer相机则不断检查第四Buffer、第三Buffer、第二Buffer以及第一Buffer上料件的Mark、PVI和pin1点，且当第四Buffer、第三Buffer、第二Buffer以及第一Buffer内的料件全部检测完成后，主手臂上的四个提取端子一次性吸取位于第一Buffer、第二Buffer、第三Buffer以及第四Buffer上的料件，从而能大幅提升产线每小时的产能。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种Buffer手臂移载及辨识系统，属于智能控制技术领域。
背景技术
手臂移载装置是利用机械手臂，将一个待处理的料件从一个位置挪到所需工况的位置上，常常需要借助一定的自动化手段来完成。目前，市场上已经拥有一套较为完整的四吸嘴机械手臂装置，虽然在一定程度上能够完成烧录、IC芯片的表面标记以及芯片的外观检测等所有的流程，但是会极大地导致产线生产力的下降，因而无法满足现代企业的严苛需求。基于上述存在的缺陷，本实用新型提出了一种Buffer手臂移载及辨识系统，妥善的解决了上述所提及的一些问题。
实用新型内容
本实用新型的目的在于克服现有技术中存在的不足，且增加的结构较为简单，能够使得产线的效率大幅增加。
为实现上述目的，本实用新型采取的技术方案为：
按照本实用新型提供的技术方案：一种Buffer手臂移载及辨识系统，包括底板、出料装置、导轨底座和进料装置，所述底板上表面的两侧分别设置有第一纵向导轨和第二纵向导轨，所述第一纵向导轨和第二纵向导轨关于底板的中间平面对称，所述第一纵向导轨和第二纵向导轨的上表面活动设置有横向导轨，所述横向导轨上活动安装有主手臂，所述底板上表面的一侧安装有出料装置，所述进料装置固定于底板下侧的上表面上，所述进料装置上安装有进料区、第一Buffer、第二Buffer、第三Buffer、第四Buffer和Buffer旋转模组，所述进料区、第一Buffer、第二Buffer、第三Buffer、第四Buffer和Buffer旋转模组水平布置且等依次间距位于进料装置的上侧，所述第一Buffer、第二Buffer、第三Buffer和第四Buffer的上表面固定安装有导轨底座，所述导轨底座上固定设置有移动手臂，所述移动手臂由伺服马达、螺杆、线路走线槽、吸嘴纵臂、Buffer吸嘴、相机纵臂、Buffer相机和滑轨组成，所述滑轨固定于导轨底座上，所述滑轨内设置有螺杆，所述螺杆的一侧活动连接有伺服马达，所述吸嘴纵臂和相机纵臂与螺杆之间通过螺纹连接，所述吸嘴纵臂的两侧分别与Buffer吸嘴和线路走线槽固定连接，所述相机纵臂的两侧依次与Buffer相机和线路走线槽固定连接，所述线路走线槽与Buffer吸嘴以及Buffer相机之间电性连接。
作为本实用新型的进一步改进，所述主手臂的一侧设置有四个提取端子。
作为本实用新型的进一步改进，所述第一Buffer、第二Buffer、第三Buffer以及第四Buffer的规格相同，所述第一Buffer、第二Buffer、第三Buffer以及第四Buffer位于同一水平面上。
作为本实用新型的进一步改进，所述Buffer吸嘴与Buffer相机之间的间距与第一Buffer、第二Buffer、第三Buffer以及第四Buffer两两之间的间距相等。
作为本实用新型的进一步改进，所述滑轨与线路走线槽平行布置，所述吸嘴纵臂以及相机纵臂均与滑轨垂直布置。
作为本实用新型的进一步改进，所述主手臂的高度略大于第一Buffer、第二Buffer、第三Buffer以及第四Buffer的高度。
本实用新型与现有技术相比，具有如下优点：
本实用新型通过额外新增一组吸嘴纵臂、Buffer吸嘴、相机纵臂、Buffer相机以及Buffer旋转模组，工作时，Buffer吸嘴可以完成对进料区内料件的吸取，并在伺服马达带动螺杆转动的过程中，不断将料件移送至第四Buffer、第三Buffer、第二Buffer以及第一Buffer内的十字倒角上，并完成定位，Buffer相机则滞后Buffer吸嘴一个循环，且能够不断检查第四Buffer、第三Buffer、第二Buffer以及第一Buffer上料件的Mark(IC表面标记)、PVI(表面外观检测)以及pin1点(IC第一隻脚方向点)，Buffer相机的设置可以在不减少设备产能情况下，增加对IC的Mark、PVI以及pin1的功能，待Buffer相机光学辨识完毕后，在Buffer旋转模组的作用下并依据光学判断将料件旋转合适的角度，且当第四Buffer、第三Buffer、第二Buffer以及第一Buffer内的料件全部检测完成后，主手臂上的四个提取端子在横向导轨、第一纵向导轨和第二纵向导轨的共同作用下，一次性吸取位于第一Buffer、第二Buffer、第三Buffer以及第四Buffer上的料件至出料装置处，从而能大幅提升产线每小时的产能，提高产线的效率。
附图说明
图1为本实用新型的整体结构示意图。
图2为Buffer吸嘴初始状态的位置示意图。
图3为Buffer吸嘴移动到进料区吸取料件过程的动作示意图。
图4为Buffer吸嘴移动到第四Buffer放置料件过程的动作示意图。
图5为Buffer吸嘴移动到第三Buffer放置料件过程的动作示意图。
图6为Buffer相机识别位于第一Buffer上料件的Mark、PVI以及pin1点过程的动作示意图。
图中：1、第一纵向导轨；2、底板；3、横向导轨；4、第二纵向导轨；5、主手臂；6、移动手臂；7、出料装置；8、伺服马达；9、Buffer吸嘴；10、Buffer相机；11、螺杆；12、进料区；13、第一Buffer；14、第二Buffer；15、第三Buffer；16、第四Buffer；17、Buffer旋转模组；18、导轨底座；19、进料装置；20、线路走线槽；21、吸嘴纵臂；22、相机纵臂；23、滑轨。
具体实施方式
为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。
如图1～图6所示，一种Buffer手臂移载及辨识系统，包括底板2、出料装置7、导轨底座18和进料装置19，所述底板2上表面的两侧分别设置有第一纵向导轨1和第二纵向导轨4，所述第一纵向导轨1和第二纵向导轨4关于底板2的中间平面对称，所述第一纵向导轨1和第二纵向导轨4的上表面活动设置有横向导轨3，所述横向导轨3上活动安装有主手臂5，所述底板2上表面的一侧安装有出料装置7，所述进料装置19固定于底板2下侧的上表面上，所述进料装置19上安装有进料区12、第一Buffer13、第二Buffer14、第三Buffer15、第四Buffer16和Buffer旋转模组17，所述进料区12、第一Buffer13、第二Buffer14、第三Buffer15、第四Buffer16和Buffer旋转模组17水平布置且等依次间距位于进料装置19的上侧，所述第一Buffer13、第二Buffer14、第三Buffer15和第四Buffer16的上表面固定安装有导轨底座18，所述导轨底座18上固定设置有移动手臂6，所述移动手臂6由伺服马达8、螺杆11、线路走线槽20、吸嘴纵臂21、Buffer吸嘴9、相机纵臂22、Buffer相机10和滑轨23组成，所述滑轨23固定于导轨底座18上，所述滑轨23内设置有螺杆11，所述螺杆11的一侧活动连接有伺服马达8，所述吸嘴纵臂21和相机纵臂22与螺杆11之间通过螺纹连接，所述吸嘴纵臂21的两侧分别与Buffer吸嘴9和线路走线槽20固定连接，所述相机纵臂22的两侧依次与Buffer相机10和线路走线槽20固定连接，所述线路走线槽20与Buffer吸嘴9以及Buffer相机10之间电性连接。
如图1所示，其中，所述主手臂5的一侧设置有四个提取端子，当第一Buffer13、第二Buffer14、第三Buffer15以及第四Buffer16上的料件放置完成并经Buffer相机10完成光学检测和旋转后，主手臂5上的四个提取端子将第一Buffer13、第二Buffer14、第三Buffer15以及第四Buffer16上的料件一次性提取至出料装置7处。
如图2、3、4、5和6所示，其中，所述第一Buffer13、第二Buffer14、第三Buffer15以及第四Buffer16的规格相同，所述第一Buffer13、第二Buffer14、第三Buffer15以及第四Buffer16位于同一水平面上，此种布置使得整个操作流程较为简便、精度较高且成本较低，且第一Buffer13、第二Buffer14、第三Buffer15以及第四Buffer16上十字倒角的设置有利于对料件进行定位。
如图2、3、4、5和6所示，其中，所述Buffer吸嘴9与Buffer相机10之间的间距与第一Buffer13、第二Buffer14、第三Buffer15以及第四Buffer16两两之间的间距相等，从而在Buffer吸嘴9完成料件放置的同时，Buffer相机10能够同步完成对料件的座标定位以及料件的PVI、Mark和Pin1点的检测。
如图2、3、4、5和6所示，其中，所述滑轨23与线路走线槽20平行布置，所述吸嘴纵臂21以及相机纵臂22均与滑轨23垂直布置，在伺服马达8带动螺杆11转动的过程中，可以实现吸嘴纵臂21以及相机纵臂22沿着滑轨23同步移动。
如图1所示，其中，所述主手臂5的高度略大于第一Buffer13、第二Buffer14、第三Buffer15以及第四Buffer16的高度，从而方便主手臂5上的四个提取端子将第一Buffer13、第二Buffer14、第三Buffer15以及第四Buffer16上的料件提取至其它工位。
需要说明的是，本实用新型为一种Buffer手臂移载及辨识系统，设备工作时，伺服马达8带动螺杆11不断旋转，从而将Buffer吸嘴9移动到进料区12吸取料件，料件吸取完成后，Buffer吸嘴9移动到第四Buffer16的位置处，并放置好上一步吸取的料件，放置完成后，Buffer吸嘴9返回至进料区12继续吸取料件，并将吸取的料件移动到第三Buffer15处，同时Buffer相机10检查第四Buffer16上料件的Mark(IC表面标记)、PVI(表面外观检测)以及pin1点(IC第一隻脚方向点)，光学辨识完毕后，第四Buffer16上的料件在Buffer旋转模组17的作用下依据光学判断旋转合适的角度，旋转结束后，Buffer吸嘴9回到进料区12继续吸取料件，吸取完成后移动到第二Buffer14处放置料件，同时Buffer相机10检查第三Buffer15上料件的Mark、PVI、pin1点，光学辨识完毕后，第三Buffer15上的料件依据光学判断完成旋转，此时，Buffer吸嘴9继续回到进料区12吸取料件，并移动到第一Buffer13处完成料件的放置，同时Buffer相机10检查第二Buffer14上料件的Mark、PVI、pin1点，光学辨识完毕第二Buffer14旋转，同时，Buffer吸嘴9再次回至进料区12吸取料件，同时Buffer相机10检查第一Buffer13上料件的Mark、PVI、pin1点，光学辨识完毕后，第一Buffer13旋转，Buffer吸嘴9回到原点状态，此时，主手臂5在横向导轨3、第一纵向导轨1和第二纵向导轨4的共同作用下，吸取位于第一Buffer13、第二Buffer14、第三Buffer15以及第四Buffer16上的料件至出料装置7处，完成后，原点状态Buffer吸嘴9继续移动到进料区12吸取料件，并不断进行循环。
以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征以及本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的一般原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求的保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
Claims (6)
1.一种Buffer手臂移载及辨识系统，包括底板(2)、出料装置(7)、导轨底座(18)和进料装置(19)，其特征在于：所述底板(2)上表面的两侧分别设置有第一纵向导轨(1)和第二纵向导轨(4)，所述第一纵向导轨(1)和第二纵向导轨(4)关于底板(2)的中间平面对称，所述第一纵向导轨(1)和第二纵向导轨(4)的上表面活动设置有横向导轨(3)，所述横向导轨(3)上活动安装有主手臂(5)，所述底板(2)上表面的一侧安装有出料装置(7)，所述进料装置(19)固定于底板(2)下侧的上表面上，所述进料装置(19)上安装有进料区(12)、第一Buffer(13)、第二Buffer(14)、第三Buffer(15)、第四Buffer(16)和Buffer旋转模组(17)，所述进料区(12)、第一Buffer(13)、第二Buffer(14)、第三Buffer(15)、第四Buffer(16)和Buffer旋转模组(17)水平布置且等依次间距位于进料装置(19)的上侧，所述第一Buffer(13)、第二Buffer(14)、第三Buffer(15)和第四Buffer(16)的上表面固定安装有导轨底座(18)，所述导轨底座(18)上固定设置有移动手臂(6)，所述移动手臂(6)由伺服马达(8)、螺杆(11)、线路走线槽(20)、吸嘴纵臂(21)、Buffer吸嘴(9)、相机纵臂(22)、Buffer相机(10)和滑轨(23)组成，所述滑轨(23)固定于导轨底座(18)上，所述滑轨(23)内设置有螺杆(11)，所述螺杆(11)的一侧活动连接有伺服马达(8)，所述吸嘴纵臂(21)和相机纵臂(22)与螺杆(11)之间通过螺纹连接，所述吸嘴纵臂(21)的两侧分别与Buffer吸嘴(9)和线路走线槽(20)固定连接，所述相机纵臂(22)的两侧依次与Buffer相机(10)和线路走线槽(20)固定连接，所述线路走线槽(20)与Buffer吸嘴(9)以及Buffer相机(10)之间电性连接。
2.根据权利要求1所述的一种Buffer手臂移载及辨识系统，其特征在于：所述主手臂(5)的一侧设置有四个提取端子。
3.根据权利要求1所述的一种Buffer手臂移载及辨识系统，其特征在于：所述第一Buffer(13)、第二Buffer(14)、第三Buffer(15)以及第四Buffer(16)的规格相同，所述第一Buffer(13)、第二Buffer(14)、第三Buffer(15)以及第四Buffer(16)位于同一水平面上。
4.根据权利要求1所述的一种Buffer手臂移载及辨识系统，其特征在于：所述Buffer吸嘴(9)与Buffer相机(10)之间的间距与第一Buffer(13)、第二Buffer(14)、第三Buffer(15)以及第四Buffer(16)两两之间的间距相等。
5.根据权利要求1所述的一种Buffer手臂移载及辨识系统，其特征在于：所述滑轨(23)与线路走线槽(20)平行布置，所述吸嘴纵臂(21)以及相机纵臂(22)均与滑轨(23)垂直布置。
6.根据权利要求1所述的一种Buffer手臂移载及辨识系统，其特征在于：所述主手臂(5)的高度略大于第一Buffer(13)、第二Buffer(14)、第三Buffer(15)以及第四Buffer(16)的高度。
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| CN109822610B (zh) * | 2019-03-26 | 2024-02-13 | 禾洛半导体(徐州)有限公司 | 一种Buffer手臂移载及辨识系统 |
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